J. M. G. – K. P. N.

CONTROL AUTOMÁTICO

CONVERSORES

Mediante el siguiente gráfico podemos observar que durante la conversión la señal es

prácticamente constante

5V

Tensión
eléctrica

Tiempo de conversión

Lo que llega al conversor es tensión eléctrica, algunos conversores trabajan con un rango que
va desde –5 a 5 voltios, pero los mas comunes van entre 0 y 5 voltios. Entonces para el
conversor la señal es una tensión eléctrica.
Si lo que mido es por ejemplo temperatura, el elemento de medición me entregará presión de
aire, corriente eléctrica o tensión que vendrá a través de cables o tubos para llegar finalmente
al computador. Para que llegue primero al conversor, este lo pide explícitamente tensión.
El conversor está diseñado con una técnica de muestrear - convertir. El conversor toma la
muestra y la convierte, no convierte una señal que varía en el tiempo, sino que toma una
muestra y la convierte. La muestra la toma cargando un capacitor.
El circuito eléctrico expone al capacitor la tensión a convertir y luego se desacopla la tensión a
convertir y se ofrece la tensión al conversor, esto se conoce con el nombre de SAMPLE AND
HOLD, (muestrear y conservar). Esta es una razón muy fuerte, por la que el conversor no ve
una señal que varía en el tiempo como en la realidad, sino que ve una muestra y esa muestra
es un promedio de un período muy breve del orden de 20 a 30 milisegundos.
A efectos prácticos para el conversor tengo un dato constante.

5 Volts.

0 Volts.

T 

Un segundo elemento que interviene en un conversor (además de la señal a convertir) es el

tiempo de conversión en un nivel de 5 voltios que me definen un recinto donde se produce
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conceptualmente la conversión ( ), la conversión se produce en un rango de entre 0 y 5

Voltios en un tiempo entre 0 y  .

Veamos una de las tantas formas de construir un conversor: un conversor generalmente para
realizar una conversión genera una señal rampa (señal que parte de 0, llega al limite y luego
vuelve a caer llegando nuevamente a 0 (en forma lineal).
Si mido en donde las tensiones se hacen iguales, por triángulos semejantes llego a que:
h T

5V 
h es a 5 volts, como T es a  . Entonces puedo decir que medir el tiempo T es equivalente a
medir la altura h. Obteniendo uno de estos datos puedo obtener los demás.
Pero nuestro problema es ¿Cómo medimos tiempo? Lo vamos a hacer por medio de un
generador de pulsos (fuente de pulsos), vamos a contar cuántos pulsos en cuánto tiempo.
Cuantos pulsos entran por una medida de tiempo.

Generador
De pulsos transistor Contador

Medimos tiempo mediante un generador de pulsos. Tengo una fuente de pulsos con la que yo
sé cuántos pulsos entran en una unidad de tiempo, y del otro lado del generador de pulsos
tengo un contador (la cantidad de pulsos que dejo pasar en un determinado tiempo, es una
medida del tiempo). Por otra parte si tomo una diferencia de tensión, de la señal a convertir y
la señal rampa, y alimento con esa diferencia el transistor (llave electrónica), puedo impedir
que pasen los pulsos cuando la diferencia de tensión cambió, en realidad genera pulsos a una
velocidad, pongo un transistor comandado por la diferencia de tensiones (diferencia de la
señal rampa – señal a convertir, dependiendo del transistor).
El transistor me deja pasar los pulsos cuando la diferencia de tensión sea positiva o negativa
(según el transistor). La cantidad de pulsos que pasan son una unidad de tiempo, con lo cual
ya tengo un valor entero que puede ir a la CPU para su procesamiento.

Señal a medir señal rampa

D/A

Generador transistor contador

Al contador se le pone un conversor D/A directamente pegado que genera una señal rampa.
¿Cómo funciona? La señal rampa así no existe (en realidad es una escalera), si no pasa ningún
pulso la señal es 0, a medida que el contador aumenta 1, se sube un escalón de la escalera, y
cuando llega a pasar por encima del dato (señal a medir), no conduce más, no cuenta más.

5 Volts.
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0 Volts.

T tao

Tengo dos variables y cosas que se contraponen : una tiene que ceder a la otra, el contador
tiene n bits y el tiempo de conversión  de m microsegundos. Esta dos cosas están asociadas:
frecuencia de pulsos y el número de bits del contador. ¿Cada cuánto mando un pulso?, uno
esperaría que el contador llegue al máximo (111.....11) cuando tarda  tiempo, cuando el dato
está exactamente en 5 volts.
¿Cuánto vale  ? El tiempo que tarda la señal a 111.....11
Cuando el dato a convertir es 5 volts, el contador cuando llega al final es el tiempo de
conversión T.
Del tiempo de conversión tenemos variables dependientes: la frecuencia de los pulsos y el
número de bits del contador. Cuando los pulsos llegan al contador , ese es el tiempo del
conversión.
En los conversores reales se utiliza esta diferencia para dejar de conducir como también para
generar interrupción a la CPU, para indicarle que termine de convertir. El conversor tiene un
tiempo máximo de conversión, para conversiones intermedias el tiempo es más rápido pero
no es significativo, porque en realidad lo que tenemos es el tema del SAMPLE AND HOLD,
tomar la muestra y HOLD mantenerla mientras dure la conversión y éste es el más
largo(SAMPLE) y el más breve (HOLD)

CONVERSORES D / A

En los conversores D / A tengo la situación opuesta a la de los conversores A / D, entra un

número entero y de ahí sale una tensión eléctrica entre 0 y 5 volts., o una corriente, lo que sale
es corriente y luego se transforma en tensión.
Ahora voy a dibujar el dato a convertir en forma vertical, que consta de n registros, n bits, el
primer bit es el más significativo y es el que más peso tiene.

Dato a convertir (más significativo)

n bits

....

En los conversores D / A la salida es típicamente de 4 a 20 mA. La salida está asociada de este

modo:
Si el contador está todo en 00....0 ----- 4 mA.
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Si está todo en 11.....1 ----- 20 mA

Veamos como es la idea en la que se basa el conversor: ¿ cuánto sería el valor que debe sacar
(para 12 bits)?
si el valor es 1000..0, tendríamos que sacar 12 mA,
si el valor es 1100..0, tendríamos que sacar 16 mA,
si el valor es 0100..0, tendríamos que sacar 8 mA
La conclusión es que el primer bit vale 8 mA, el segundo bit vale 4 mA, el tercer bit vale 2
mA, el cuarto vale 1 mA, el quinto vale 0,5 mA, y así sucesivamente. Cada bit tiene asociado
un valor fijo en corriente pero los bits de un registro de datos son 5 o 0 voltios.
5 ------ 111...1
0 ------ 000...0
¿ Si tengo 5 volts cómo me arreglo para que salgan 8 mA? Debo incorporar una resistencia R
(I=V/R), esta tiene un valor fijo.
Para el primer bit:
5v
------ + 4 mA = 8mA + 4mA
R
Para el segundo bit:
5v
------ + 4 mA = 4mA + 4mA R= 0,625
2R
Si queremos 2 mA, entonces R tendrá que ser equivalente a 4R, si queremos 1 mA, entonces
la resistencia tendrá que ser equivalente a 8R, y así sucesivamente

R 0 o 8 mA (según el bit este en 0 o 1)

2R 0 o 4 mA (según el bit este en 0 o 1)
4R 0 o 2 mA (según el bit este en 0 o 1)

..........

R tiene valor único, entonces le conectamos resistencias a cada bit (R, 2R, 4R.......)Lo que
logré es que salga una corriente , dependiendo si el bit está en 0 o en 1.
Si todos los bits están en 1 voy a sumar casi 16 mA, se pone un cable con 5 voltios y una R =
2R que nos darán los 4 mA, para llegar a 20 mA.

R
2R

..... 4 a 20 mA

2 n 1 R
2R

La suma de las corrientes entre 4 y 20mA,para esto las resistencias van soldadas a un registro
y ademas se le incorpora la resistencia adicional.
MENORIA

Queremos ver que grado de memorización tienen estos dispositivos (conversores A/ D y

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D/ A).
Los conversores A / D tienen memoria cero, no memoriza la entrada y si tiene que convertir
un nuevo dato la memoria debe estar en el mundo externo, convierte un dato y este sí lo
conserva, pero no tiene capacidad de conservar el dato analógico, conserva el resultado de la
conversión.
Los conversores D/A la única memoria disponible que tiene son los bits, mientras conservan
los valores ,se conservan las salidas.
Pensemos en el dispositivo que viene detrás: supongamos que lo que hago con el conversor
D/A es mantener una válvula parcialmente abierta, cuando la corriente es baja la válvula se
cierra un poquito, y cuando la corriente es alta se abre. Lo que tengo que tener es un conversor
D / A anclado a la salida. No puedo convertir datos y mandarlo a lugares diferentes porque el
mundo externo no puede almacenarlo por lo tanto debo dejar pegado el conversor D/A a la
salida que va derecho al botón o la válvula.
Si tengo un conversor D/A está dedicado a una función, si tengo que mover dos válvulas
necesito un conversor para cada una.
El conversor es no compartible (D/A). Está permanentemente convirtiendo, en cada instante
del tiempo entregando una señal.
El conversor A/D cuando entra un dato digital al ordenador o soft que lo procesa, no hay
compromiso posterior con el dato que yo convertí, puedo usar A/D para convertir ese dato. Si
convierto una temperatura y la próxima vez que vuelvo a convertir es dentro de 1 minuto,
tengo el conversor libre durante 1 minuto, puedo usarlo para otras cosas. Los conversores D/A
no son compartibles.
Estas propiedades que tienen los conversores D/A y A/D traen como consecuencia la aparición
de un nuevo dispositivo que es el multiplexor.
Multiplexor es un término muy utilizado, se utiliza mucho para cosas paralelas en el
Área de arquitectura de las computadoras.
Multiplexar significa muchísimas cosas, en el ámbito de los conversores A/D significa
compartir el conversor A/D entre varias señales, es decir yo tengo un conversor A/D, que
salen m bits y al cual entra un dato analógico, pero puedo tener un multiplexor y tener muchos
datos candidatos a ser convertidos, puedo tener muchas señales analógicas y lo que puedo
hacer es establecer conexiones.
Los multiplexores me permiten direccionar un determinado dato analógico, motivo por el cual
todos los multiplexores tiene una dirección venida de la CPU.

n bits
MULTIPLEXOR dato analógico A/D

CPU

Los conversores A/D tienen generalmente asociado un multiplexor, que me permite elegir qué
señal analógica voy a convertir, este direccionamiento no tiene por que ser secuencial, puedo
convertir en cualquier orden, su direccionamiento es arbitrario.

El conversor está tan relacionado con el multiplexor que cuando uno compra un conversor
A/D de m canales, si compramos un conversor A/D de 16 canales, lo que estamos comprando
es un dispositivo integrado, las plaquetas para las distintas arquitecturas para las distintas
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computadoras que soportan conversores A/D todas son con conversores A/D más
multiplexores integrados.
La diferencia entre las placas de sonido y las dedicadas al control automático es que ambas
tienen conversores A/D y las de sonido rara vez tienen multiplexor y las de control
prácticamente todas
¿Cuánto es el n de un conversor A/D?
En aplicaciones chicas (PC) son multiplexores de 8 a 16 canales, en aplicaciones grandes
multiplexores de 64 o 128 canales.
Tenemos definidas las entradas y salidas analógicas.
Las entradas analógicas se atienden por medio de un conversor con un multiplexor, y las
salidas analógicas por un conversor D/A integrado, esto también lleva a un problema práctico:
si tengo que manejar varias cosas tendría que pensar en 8 plaquetas, es habitual
comercialmente es conveniente que las placas tengan los D/A varias salidas, pero no porque
tienen un multiplexor sino porque tiene varios conversores D/A.
Si compro una placa D/A de 16 bits, estoy comprando 16 conversores D/A en paralelo
16 registros cada uno de los cuales con sus resistencias , 16 cables.
D/A 16 canales, 16 conversores independientes. Cuando hablo de dirección hablo de que
registro estoy cargando, los cables y 16 *m resistencias.

ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES

La diferencia entre una E / S digital y un puerto paralelo es funcionalmente muy poca y

eléctricamente mucha. Hay detalles de implementación que los hacen distintos, pero son
similares. Muchas veces se pueden hacer aplicaciones hogareñas de control automático con
los puertos paralelos y con E / S digitales.
Las diferencias con los puertos paralelos son diferencias funcionales y diferencias eléctricas.
Diferencias Eléctricas
Veamos las diferencias eléctricas.: Un puerto paralelo tipo Centronix o versiones mejoradas
(bidireccional) están eléctricamente preparadas para tratar con un dispositivo como la
impresora. La impresora rara vez va a transportar 100 voltios por el cable (a menos que suceda
algo grave). La impresora cuando devuelve una señal, devuelve 0 a 5 voltios. Las señales de la
impresora se manejan entre 0 y 5 voltios. Un dato digital en una aplicación de control
automático es probable que el cable pase cerca de cables que tienen alta tensión (no solo 5000
voltios, sino también 220 y 380)
El cable de la impresora va directo al computador, pero en casos industriales el cable pasa por
lugares donde hay motores, no puede ir derecho a las maquinarias, tiene que ir por diferente
lugares, y recorrer caminos como por paredes, techos, etc., esto es un problema que tienen
todos los cables en una industrial por lo que se producen accidentes.
El cable de señal digital tiene conflictos con los de alta tensión. Pero si va directamente a un
puerto centronix se puede perder el puerto, la CPU, la memoria, etc.
Hay un problema de seguridad eléctrica grave en la conexión de computadoras en el mundo de
la industria.
Básicamente la diferencia entre un puerto paralelo y E/S digitales utilizadas en control
automático es la OPTOAISLACION. Los dispositivos de E/S para control automático son
todos optoaislados o doblemente optoaislados.
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La optoaislación es una pequeña cápsula que en la práctica será de 2 o 3 mm de ancho por 3 o

4 mm de largo; hay más grande pero este es el tamaño más común, tiene la señal del campo y
al computador. Los optoaisladores son típicamente direccionales, o sea las señales van en una
dirección y funcionan con una lamparita que emite luz y del otro lado, un foco receptor que
recibe luz.

Luz Receptor

Señal del campo Al computador

Un lado mide 5 voltios, estos 5V prenden la luz y del otro lado hay un receptor que con esta
luz genera 5 voltios, si llegan 300V se me quema la lamparita, la cambio, saco el optoaislador
y pongo otro, la señal quedó inmunizada a ese dato que había llegado a 300v.
La gran diferencia entre un dispositivo para uso hogareño con un dispositivo para control
automático es que estos últimos están preparados contra la inmunidad a los accidentes
eléctricos.
El optoaislador es una suerte de fusible de mayor nivel de protección.

Diferencias funcionales
Veamos ahora las diferencias funcionales.
La diferencia entre los dispositivos de E/S digital y los dispositivos como la impresora son en
esencia la presencia de memoria.
En los dispositivos de E/S paralelos o puertos paralelos están diseñados para dos dispositivos
que se conocen y se tratan bien, en un puerto seguro hay normas, cuando por ejemplo quiero
mandar un carácter a la impresora tengo que hacer varias cosas ( poner caracteres en ciertos
lugares y mantenerlos en un tiempo y por un pin mandar una señal para indicar que los datos
ya están listos) hay un cierto protocolo que funciona si los dos lados están de acuerdo.
En E/S digitales lo que entra es cualquier cosa, lo que pasa en el mundo externo suele venir no
solo datos sino también ruidos eléctricos. Entonces además de esto tenemos las señales que
son muy breves (eventos), todo hace que los dispositivos de E/S para control automático
tienen la posibilidad de asignarle memoria a cada bit de entrada y a cada bit de salida con los
siguientes efectos. En la entrada conecto un dispositivo sin memoria; el tiempo que el mundo
real me mantiene en 1 leo 1, el tiempo que el mundo real me mantiene un 0 leo 0, acá no hay
protocolo . Y si es con memoria con el flanco ascendente (de 0 a 1) o descendente (de 1 a 0)
hay un bit de memoria que se pone en 1y se mantiene en 1 hasta que lo borro. Por lo tanto
para cada bit de entrada necesito un bit de reset o un comando de borrado, eso no está en el
puerto paralelo, no hay memoria ni borrado de memoria.

Flanco

La diferencia funcional con la entrada es que los bits se mantienen en 1 hasta que lo borro, si
vienen dos pulsos y el segundo llega y yo no borré el primero entonces el segundo lo pierdo.
Para la salida la memoria sirve para liberar a la CPU de sacar un 1 permanentemente.
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Suponemos que tengo un motor que se controla de la siguiente manera, si mando un 1 el

motor está prendido, si mando un 0 está apagado, yo tengo que siempre mandar un 1 para
mantenerlo encendido, entonces si fuera así tendría que tener una CPU dedicada a poner un 1
en un puerto permanentemente, porque si no lo hago se apaga el motor.
Entonces la memoria de salida hace poner un 1 indefinidamente hasta que lo borro, pero sin
memoria pasaría que este 1 se borra ya que no lo mantengo, este es el típico caso de un motor
que funciona con el comando encender el motor y apagar el motor y no con el comando de
mantenerlo encendido o mantenerlo apagado, entonces, el motor tiene memoria, tiene que
mandar un pulso para prenderlo y uno para apagarlo, entonces a la salida el efecto es con
memoria o sin memoria según si tengo que proveer señales mantenidas o no, dependiendo de
los dispositivos físicos que estoy manejando.
Ejemplo: Pensemos en una alarma audible compuesta por lamparas ubicadas en distintos
lugares de la casa y una bocina. Hay un botón para apagarla y el dispositivo tiene memoria,
cuando se activa la alarma sigue hasta no apretar el botón que esta al lado de la alarma, o al
lado del computador, entonces en este caso la salida no tiene memoria, la tiene el dispositivo
(alarma). Pero si quiero registrar cuando me atendió el operador, es decir cuanto duró la
alarma, la orden de apagar tiene que venir de un botón o de algún comando del computador.
En este caso tengo que tener dos salidas, una para encender y otra para apagar, la salida debe
ser con memoria.

CONTADORES DE PULSO
Son aparatos que tienen un uso asociado con la presencia de eventos indistinguibles
(uniformes). No necesita disponer de nada, ni de un computador, solo debo contarlos, lo hago
cada cierto tiempo, cada 5 minutos, cada hora, por día, es decir por algún tiempo determinado.
Ninguno de los dispositivos que vimos hasta ahora son indistinguibles, para esto:

Contador COMP.

parecido a un conversor

Entonces, los contadores de eventos son dispositivos de uso menos frecuente que los
anteriores, son para aplicaciones específicas como el tránsito (cantidad de vehículos),
laminados (acero, papel, polietileno, celofán, para esto se coloca algún dispositivo de rodado
que gira para contar) y energía eléctrica.
¿Existe el dispositivo inverso? Un generador de pulsos , si existe pero no es muy frecuente.

PUESTA EN UNIDADES DE INGENIERIA

¿Esto es como procesar los datos que vienen del campo y van al campo.
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Elemento Elemento
De A/D COMP. D/A Final
Medición De control

Puede haber transductores

Transductor: Son dispositivos de conversión A/A, entra señal analógica y sale una analógica.
En un lazo de control pueden haber alguno o no o muchos, esto es problema de la tecnología
en que muestro las cosas.
¿Qué estoy midiendo? ¿ Con qué mido? Si mido con un termómetro de resistencia, una
temperatura la salida va a ser de 0 a 5 volts, pero si mido con una termocupla, esta me entrega
señales que van en el orden de los milivoltios, 20 o 30 milivoltios, y eso es inusable en el
computador, debo transformarlo a 0 o 5 voltios.
En general pasan otras cosas cuando uno transmite información (analógica) a larga distancia,
esa señal se contamina con ruidos eléctricos (industria), corrientes y campos eléctricos hace
que se genere cierta corriente o tensión en los cables. Cerca de 1 voltio puede ser un error muy
grande. Si me muevo entre 0 y 5 voltios es inaceptable.
Esto se resuelve transmitiendo corriente, la corriente eléctrica es muy inmune a los ruidos
eléctricos, no la tensión.
Por lo tanto si tengo un elemento de medición que me mide voltaje típicamente pongo un
transductor para transformar a lo largo de los metros que tenga el cable corriente eléctrica y
luego vuelvo a poner otro transductor para obtener tensión.
El elemento final del control casi siempre es una válvula. La válvula es un vastago, tiene un
resorte y un diafragma y funciona con presión de aire
Presión de aire corriente
Transductor

La válvula que funcionan a presión de aire son mucho mas baratas que las que funcionan a
corriente. En todo el lazo de control en la practica se termina en una válvula neumática, quiere
decir que debo traducir en algún lugar una corriente en la presión de aire y esto es devuelto a
un transductor. O sea cosas que convierte en corriente eléctrica o tensión en el elemento
final de control. A lo largo del circuito del lado analógico puede haber cambios en la forma
física en que esta representada la información tanto antes o después del conversor.
Si tengo temperatura, después del elemento de medición tengo voltaje y después del
transductor obtengo corriente ,después de A/D obtengo un numero entero, después de D/A
obtengo corriente y finalmente al llegar a la válvula presión de aire.
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La información cambia físicamente de dispositivo a dispositivo

Temp.. Voltaje I (corriente) A/ D D/A I (corriente) Presión Caudal

0°C 0V 4 mA 0 SOFT 0 4 mA 5 Psi 0 lit./min.
100°C 5V 20 mA 2047 4095 20 mA 12 Psi 150 lit./min.

Psi: libras por pulgada cuadrada (presión).

El caudal que deja pasar la válvula según las características entre 0 y 150 litros por minuto.

¿ Que es la puesta en unidad en ingenieria?

Todas estas cosas son elementos físicos que están construidos de esa manera (gráfico).
En realidad cuando hablo de las puesta en unidades en ingenieria hablo de software.
En el software quiero manejar un número real, un numero real que me asocie la temperatura
con mis variables. Si la temperatura real es de 48 grados quiero que mi variable sea igual a 48.
Entonces quiero manejar un número que este en “ unidades de ingenieria” .
Es decir , quiero manejar un número que sea de la misma naturaleza que usa el usuario o el
operador (temperatura). Significa que debo hacer una regla de tres simple donde se prescinde
de los intermediarios.
Si tengo 0 grados el conversor da 0, si tengo 100 grados el conversor me da 2047. entonces si
el conversor me da 412 entonces “X”?.
En el lado opuesto (salida del computador) pasa algo complementario, esto significa que debo
tener un modelo matemático de lo que estoy controlando y debo tomar una acción de control
(cuando la temperatura es de 18 grados debe salir tanto líquido).
Entonces, el alzo de control, decide que pasen tantos litros por minuto por el caño entonces si
a 0 le corresponde 0 y 4095 le corresponde 150 litros por minuto ahora tengo el dato inverso
( por ej. 128,3 litros por minuto) debo hacer una regla de tres para obtener el número binario.
Cuando el problema de control automático es de 2 o 3 señales (salidas) no es nada complicado
pero cuando el problema es mas grande ( muchas señales, muchas entradas y salidas) estoy
necesitado de empezar a construir una suerte de base de datos, por que resulta que los
instrumentos migran, evolucionan, varían y suelen ser factibles de requerir calibración.
Cuando tengo una cierta cantidad de señales suficientemente grandes no es aceptable manejar
números en el programa, hay que tener base de datos de las características de los instrumentos
(de entrada y de salida) , es un conjunto de datos que me indican como van evolucionando los
instrumentos a los cuales puedo ir modificando sus características dinámicamente.
La puesta en unidades de ingenieria significa que el proceso de hacer estas cuentas no sea un
proceso rígido embebido en programas sino que estos números estén almacenados en un lugar
accesible por los programadores y puedan ser modificados con cierta periodicidad.