MONO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

1. AREA ACADEMICA:
2. CURSO: Mecánica de maquinas
3. SECCION: “A”
4. TITULO DEL TRABAJO: “ANALISIS DE MECANISMO”
5. AUTORES:
a. AYMARA AMAYA, Henry 20142038B
b. GUZMAN POMA, Giovanny 20140220H
c. ROMAN JIMENEZ, Joel 20142204J
d. VARGAS QUISPE, Yonny 20140160A
6. NOMBRE DEL PROFESOR: AVILA TOBAR, Jorge
7. PERIODO ACADEMICO: 2016-II
8. FECHA DE PRESENTACION:28-11-2016
INDICE
1. CAPITULO I INTRODUCCION
2. CAPITULO II TEMA TEORICO
3. CAPITULO III ANALISIS DEL MECANISMO
3.1. ESQUEMA DEL MECANISMO EN AUTOCAD
3.2. ESQUEMA DEL MACANISMO EN SOLIWORK
3.3. GRADOS DE LIBERTAD
3.4. ANALISIS CINEMATICO
3.4.1. METODO GRAFICO
3.4.2. METODO ANALITICO
3.5. ANALISIS DE FUERZA
4. CONCLUSIONES
1.-INTRODUCCION
El análisis cinemático y dinámico de mecanismos que tienen una estructura simple o

compleja es una tarea de gran laboriosidad que requiere de sólidos conocimientos
de Física, Análisis Matemático, Mecánica Teórica, etc. Para la determinación de los
desplazamientos, trayectorias, velocidades y aceleraciones existen diferentes métodos.
Para la realización de esta monografía se hará uso del método gráfico y también del
método analítico.
Los métodos gráficos tienen la gran ventaja de que son muy ilustrativos y sencillos de
aplicar, pero a su vez la gran desventaja de su poca precisión; mientras que los métodos
analíticos son muy precisos, pero de muy engorrosa aplicación. Para el desarrollo actual
del mecanismo elegido se hará uso de las técnicas de computación que nos permitirá
una mayor precisión en el desarrollo de ambos métodos ya sea el método analítico y el
método gráfico.
A continuación se exponen de manera detallada los dos métodos, y también se realizara

de manera detallada los análisis de fuerzas.
3
2.-TEMA TEORICO
Toda máquina es una combinación de mecanismos que realizan una función concreta.
Generalmente, cuando se habla de máquinas es necesario hacerlo también de motores,
pues en la mayoría de los casos toda máquina lleva incorporada un motor que transforma,
mediante un mecanismo de transmisión, la energía rotatoria de su eje en trabajo
mecánico. Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento producido por
un elemento motriz en un movimiento deseado en la salida. La trasformación de la fuerza
y el movimiento producido, se suele realizar mediante cadenas cinemáticas, que son
sistemas de elementos mecánicos convenientemente conectados entre sí para transmitir
potencia mecánica del elemento motriz a la carga propiamente dicha. Según su función
los mecanismos se pueden clasificar en: Mecanismos de transmisión de movimiento.
Transmiten el movimiento, la fuerza y la potencia producidos por un elemento motriz
(motor) a otro punto. Transmisión lineal - Palanca - Plano inclinado - Polea fija Polea móvil
Polipasto Transmisión circular - Ruedas de fricción - Sistemas de poleas con correa -
Engranajes - Sistemas de engranajes con cadena - Tornillo sin fin-rueda (Sinfín-piñón)
Mecanismos de transformación de movimiento. Transforman un movimiento circular en
uno rectilíneo, o viceversa. Transformación de movimiento circular en rectilíneo - Piñón-
cremallera - Manivela-torno - Tornillo-tuerca Transformación de movimiento circular en
rectilíneo alternativo - Biela-manivela - Leva (leva-seguidor) - Cigüeñal (cigüeñal-biela) -
Excéntrica (excéntrica-biela)
3.-ANALISIS DEL MECANISMO
En el siguiente mecanismo, la manivela 2 gira alrededor del eje O2 y por medio del
elemento intermediario 3, que forma un par de rotación B con la biela 4 del mecanismo de
cuatro elementos articulados 𝐸𝐷𝐶𝑂5 , pone en movimiento el elemento conducido 5. El
eje de rotación de E del elemento 6 se encuentra sobre el elemento 7 que gira alrededor
del eje fijo F. El sector "a" de una rueda sinfin, solidario al elemento 7, esta engranado con
el tornillo sinfín "b" del elemento 8. Al girar la manivela 2, el elemento conducido 5 efectúa
4
el movimiento de vaivén. Se puede regular el ángulo de giro del elemento 5 con la ayuda
del tornillo de sinfín "b" y del sector de visinfin "a" que cambia de posición de la
articulación E. La regulación puede hacerse en el proceso de trabajo.
Asumimos 𝑤2 = 4 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 (en sentido anti-horario) 𝑂2 𝐴 = 50 𝑐𝑚.
3.1.-ESQUEMA EN AUTOCAD
C
4 F
D
B
5
3 O5
O6
A 2 O2
5
3.2.-ESQUEMA EN SOLIWORK
6
3.3.-GRADOS DE LIBERTAD
𝐺𝐷𝐿 = 3. 𝑛 − 2. 𝐶5 − 1. 𝐶4
Donde:
n: Número de eslabones móviles
𝐶1 al 𝐶5 : Número de pares cinemáticos de dicha clase
Para nuestro mecanismo:
n=5
C5 = 7
C4 = 0
GDL = 3(5) − 2(7) − 1(0)
GDL = 1
Esto indica que solo existe un elemento conductor que en este caso es el elemento “2”.
7
3.4.-ANALISIS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES
3.4.1.-METODO GRAFICO
Asumimos 𝑤2 = 4 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 (en sentido anti-horario) 𝑂2 𝐴 = 50 𝑐𝑚.
C
4 F
D
B
5
3 O5
O6
A 2 O2
Factor de escala de Configuración del Mecanismo

𝑂2 𝐴 𝑐𝑚
𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 = 1
(50) (𝑚𝑚)
Dimensiones del Mecanismo
𝐴𝐵 = (160). 𝐾𝐶 𝐴𝐵 = 160 𝑐𝑚
𝐵𝐶 = (280). 𝐾𝐶 𝐵𝐶 = 280 𝑐𝑚
𝐶03 = (135). 𝐾𝐶 𝐶03 = 135 𝑐𝑚
8
𝐷𝐸 = (170). 𝐾𝐶 𝐴𝐵 = 170 𝑐𝑚
𝑋𝐵 = (99.31). 𝐾𝐶 𝑋𝐵 = 99.31 𝑐𝑚
𝑋𝐷 = (106.73). 𝐾𝐶 𝑋𝐷 = 106.73 𝑐𝑚
𝑋𝑌 = (422.42). 𝐾𝐶 𝑋𝑌 = 422.42 𝑐𝑚
𝑌𝐶 = (265.86). 𝐾𝐶 𝐴𝐵 = 265.86 𝑐𝑚
X
C
F
D
B
O5
O6
A O2 Y
VELOCIDADES:
𝑟𝑎𝑑 𝑐𝑚
𝑤2 = 4 𝑉𝐴 = 𝑤2 . 𝑂2 𝐴 𝑉𝐴 = 200
𝑠 𝑠
Optamos por:
𝑉 𝑐𝑚⁄
𝐴 𝑠
𝐾𝑉 = (100) 𝐾𝑉 = 2 (𝑚𝑚)
9
⃗ 𝐴 sobre la recta 𝐼, levantamos una perpendicular 𝑛𝐼 que

Proyectar las velocidades 𝑉
⃗𝐵 y 𝑉
contiene la 𝑉 ⃗ 𝑋.
𝐼 𝐼 𝐼 𝐼
⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐴 + 𝑉
⃗ 𝐵𝐴 ⃗𝑋 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐵 + 𝑉
⃗ 𝑋𝐵
⃗ 𝑂 sobre la recta 𝐼𝐼, levantamos una perpendicular 𝑛𝐼𝐼 que

Proyectar las velocidades 𝑉 6
⃗𝐷 y 𝑉
contiene la 𝑉 ⃗𝑋 .
𝐼𝐼 𝐼𝐼
⃗𝐷 = 𝑉
𝑉 ⃗𝑂 + 𝑉
⃗ 𝐷𝑂 𝐼𝐼
⃗𝑋 = 𝑉
⃗𝐷 + 𝑉
⃗ 𝑋𝐷
𝐼𝐼
6 6 𝑉
La intersección de estas dos rectas da el punto 𝑋.
𝐼𝐼 𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼
⃗𝑌 = 𝑉
𝑉 ⃗𝑋 + 𝑉
⃗ 𝑌𝑋 ⃗𝑌
𝑉 ⃗𝐶
=𝑉 ⃗ 𝑌𝐶
+𝑉
𝑐𝑚
𝑉𝐶 = (72.530). 𝐾𝑉 𝑉𝐷 = 145.06 𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝑌 = (0). 𝐾𝑉 𝑉𝑌 = 0
𝑠
La intersección de las rectas 𝐼𝐼 y 𝐼𝐼𝐼 da el punto 𝑌.
10
a b
x
d
e
c
y
Del Polígono de Velocidades

𝑐𝑚
𝑉𝐵𝐴 = (56.64). 𝐾𝑉 𝑉𝐵𝐴 = 113.28 𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐵𝐶 = (76.33). 𝐾𝑉 𝑉𝐵𝐶 = 152.66
𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝑋𝐵 = (27.12). 𝐾𝑉 𝑉𝑋𝐵 = 54.24 𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐷𝐸 = (46.38). 𝐾𝑉 𝑉𝐷𝐸 = 92.76
𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝑋𝐷 = (29.12). 𝐾𝑉 𝑉𝑋𝐷 = 58.24 𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝑋 = (115.25). 𝐾𝑉 𝑉𝑋 = 230.5
𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐵 = (103.36). 𝐾𝑉 𝑉𝐵 = 206.72 𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐷 = (46.380). 𝐾𝑉 𝑉𝐷 = 92.76 𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝑌𝑋 = (115.25). 𝐾𝑉 𝑉𝑌𝑋 = 230.5 𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐶𝐷 = (72.53). 𝐾𝑉 𝑉𝐶𝐷 = 145.06 𝑠
11
𝑐𝑚
𝑉𝑌𝐶 = (72.53). 𝐾𝑉 𝑉𝐷 = 145.06
𝑠
Velocidades Angulares
𝑉 𝑟𝑎𝑑
𝑤3 = 𝐴𝐵𝐴 𝑤3 = 0.708 𝑠
𝑉𝐵𝐶 𝑟𝑎𝑑
𝑤4 = 𝑤4 = 0.545
𝐵𝐶 𝑠
𝑉 𝑟𝑎𝑑
𝑤5 = 𝐶𝑂𝐶 𝑤5 = 1.075 𝑠
5
𝑉𝐷 𝑟𝑎𝑑
𝑤4 = 𝑤4 = 0.546
𝐷𝑂6 𝑠
ACELERACIONES:
𝛼2 = 0
𝑐𝑚⁄
𝑐𝑚 𝑎𝐴 𝑠2
𝑎𝐴 = 𝑤2 2 . 𝑂2 𝐴 𝑎𝐴 = 800 𝐾𝑎 = 𝐾𝑎 = 1
𝑠2 (800) (𝑚𝑚)
f 𝐼 𝐼 𝑟𝑛
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴
𝐼 𝐼 𝑟𝑛
𝑎𝑋 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝑋𝐵
𝑛 𝑉𝐵𝐴 2 𝑛 𝑐𝑚 𝑛
𝑛
𝑎𝐵𝐴 𝑛
𝑎𝐵𝐴 = 𝑎𝐵𝐴 = 80.202 𝑠2
(𝑎𝐵𝐴 )= 𝐾𝑎
𝑎𝐵𝐴 = 80.202 𝑚𝑚
𝐴𝐵
𝑛 𝑉𝑋𝐵 2 𝑛 𝑐𝑚 𝑛
𝑛
𝑎𝑋𝐵 𝑛
𝑎𝑋𝐵 = 𝑎𝑋𝐵 = 29.624 𝑠2
(𝑎𝑋𝐵 )= 𝐾𝑎
𝑎𝐵𝐴 = 29.624 𝑚𝑚
𝑋𝐵
𝐼𝐼 𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑋 = 𝑎𝐷 + 𝑎𝑋𝐷
𝑉𝐷 2 𝑐𝑚 𝑎𝑛
𝑎𝐷𝑛 = 𝑎𝐷𝑛 = 50.614 𝑠2
(𝑎𝐷𝑛 ) = 𝐾𝐷 𝑎𝐷𝑛 = 80.202 𝑚𝑚
𝐷𝐸 𝑎
12
𝑛 𝑉𝑋𝐷 2 𝑛 𝑐𝑚 𝑛
𝑛
𝑎𝑋𝐷 𝑛
𝑎𝑋𝐷 = 𝑎𝑋𝐷 = 31.78 𝑠2
(𝑎𝑋𝐷 )= 𝐾𝑎
𝑎𝑋𝐷 = 31.78 𝑚𝑚
𝑋𝐷
𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑌 = 𝑎𝐶 + 𝑎𝑌𝐶
𝑉 2 𝑐𝑚 𝑎𝑛
𝑎𝐶𝑛 = 𝐶𝑂𝐶 𝑎𝐶𝑛 = 155.87 𝑠2
(𝑎𝐶𝑛 ) = 𝐾𝐶 𝑎𝐶𝑛 = 155.87 𝑚𝑚
5 𝑎
𝑛 𝑉𝑌𝐶 2 𝑛 𝑐𝑚 𝑛
𝑛
𝑎𝑌𝐶 𝑛
𝑎𝑌𝐶 = 𝑎𝑌𝐶 = 79.148
𝑠2
(𝑎𝑌𝐶 )=
𝐾𝑎
𝑎𝑌𝐶 = 79.148 𝑚𝑚
𝑌𝐶
𝐼𝐼 𝐼𝐼 𝑛
𝑎𝑌 = 𝑎𝑋 + 𝑎𝑌𝑋
𝑛 𝑉𝑌𝑋 2 𝑛 𝑐𝑚 𝑛
𝑛
𝑎𝑌𝑋 𝑛
𝑎𝑌𝑋 = 𝑎𝑌𝑋 = 125.776 𝑠2
(𝑎𝑌𝑋 )= 𝐾𝑎
𝑎𝑌𝑋 = 125.776 𝑚𝑚
𝑌𝑋
x
a
o
d
y
c
Del Polígono de Aceleraciones

𝑐𝑚
𝑎𝐵 = (116.77). 𝐾𝑎 𝑎𝐵 = 116.77 𝑠2
13
𝑐𝑚
𝑎𝐶 = (157.30). 𝐾𝑎 𝑎𝐶 = 157.30
𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝐷 = (70.84). 𝐾𝑎 𝑎𝐷 = 70.84 𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝑋 = (156.60). 𝐾𝑎 𝑎𝑋 = 156.60 𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝑌 = (201.93). 𝐾𝑎 𝑎𝑌 = 201.93
𝑠2
Aceleraciones Tangenciales
𝑎𝐵 𝑡 = 0
𝑐𝑚
𝑎𝐵𝐴 𝑡 = (716.96). 𝐾𝑎 𝑎𝐵𝐴 𝑡 = 716.96 𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝐶𝐵 𝑡 = (218.88). 𝐾𝑎 𝑎𝐵𝐴 𝑡 = 218.88
𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝐶 𝑡 = (21.16). 𝐾𝑎 𝑎𝐵𝐴 𝑡 = 21.16 𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝐷 𝑡 = (49.56). 𝐾𝑎 𝑎𝐷 𝑡 = 49.56
𝑠2
Aceleraciones Angulares
𝑎𝐵𝐴 𝑡 𝑟𝑎𝑑
𝛼3 = 𝛼3 = 4.481
𝐴𝐵 𝑠2
𝑎𝐵𝐶 𝑡 𝑟𝑎𝑑
𝛼4 = 𝐵𝐶
𝛼4 = 0.782 𝑠2
𝑎 𝑡 𝑟𝑎𝑑
𝛼5 = 𝐶𝑂𝐶 𝛼5 = 0.157 𝑠2
5
𝑎𝐷 𝑡 𝑟𝑎𝑑
𝛼6 = 𝐷𝐸
𝛼6 = 0.292 𝑠2
14
3.4.2.-METODO ANALITICO
En el caso de θ2=0
50 ∗ 𝑐𝑜𝑠(0) + 160 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(1)) + 100 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(2)) − 170 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(4)) + 211.28

3.1416
∗ 𝑐𝑜𝑠 (17.71 ∗ )=0
180
50 ∗ 𝑠𝑖𝑛(0) + 160 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(1)) + 100 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(2)) − 170 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(4)) + 211.28

3.1416
∗ 𝑠𝑖𝑛 (17.71 ∗ )=0
180
50 ∗ 𝑐𝑜𝑠(0) + 160 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(1)) + 280 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(2)) − 135 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(3)) + 295

𝑝𝑖
∗ 𝑐𝑜𝑠 (18.35 ∗ )=0
180
𝑝𝑖
50 ∗ 𝑠𝑖𝑛(0) + 160 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(1)) + 280 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(2)) − 135 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(3)) + 295 ∗ 𝑠𝑖𝑛 (18.35 ∗ )
180
=0
𝑥(1) = θ3; 𝑥(2) = θ4; 𝑥(3) = θ5; 𝑥(4) = θ6
Cuatro ecuaciones y cuatro incógnitas
Con ayuda de matlab se obtuvo los resultados por tanteo
θ 2 rad θ 3 rad θ 4 rad θ 5 rad θ6 rad

0 2.08305533 0.2975225 1.87728053 142.07
0.17453333 2.03174253 0.260703 1.80554733 38.12
0.34906667 1.9624528 0.220568 1.72613467 133.86
0.5236 1.88042213 0.1799095 1.64480213 129.54
0.69813333 1.7922828 0.142043 1.56835653 125.67
0.87266667 1.70449253 0.1097605 1.5032556 122.39
1.0472 1.62193827 0.0853305 1.4535136 119.93
1.22173333 1.54793613 0.069451 1.42139947 118.36
1.39626667 1.48405693 0.0622965 1.40708773 117.66
1.5708 1.43082427 0.063169 1.40883307 117.74
1.74533333 1.38823813 0.0710215 1.42454107 118.51
1.91986667 1.35594947 0.084458 1.45176827 119.85
2.0944 1.33343467 0.102257 1.4880712 121.63
2.26893333 1.32017013 0.1233715 1.53065733 123.76
2.44346667 1.31563227 0.14658 1.5776068 126.14
15
2.618 1.319472 0.1711845 1.62717427 128.68

2.79253333 1.3309912 0.1956145 1.67743987 131.24
2.96706667 1.35018987 0.2210915 1.72718187 133.92
3.1416 1.37619533 0.2455215 1.77570213 136.51
3.31613333 1.40883307 0.2689045 1.82142987 139
3.49066667 1.447754 0.2552935 1.81252867 141.38
3.6652 1.49208547 0.3118315 1.90450773 143.59
3.83973333 1.5414784 0.3306775 1.94063613 145.62
4.01426667 1.59523467 0.3477785 1.97275027 147.45
4.1888 1.65230707 0.36296 2.00085013 149.07
4.36333333 1.85005333 0.375873 2.02458667 150.45
4.53786667 1.85005333 2.12192 2.04395987 151.58
4.7124 1.895432 0.3945445 2.0587952 162.45
4.88693333 1.895432 0.4001285 2.0687436 153.04
5.06146667 1.95337707 0.4025715 2.07328147 153.32
5.236 2.00660973 0.4018735 2.0718852 163.23
5.41053333 2.0530356 0.3973365 2.06368213 152.75
5.58506667 2.09003667 0.388437 2.04745053 151.79
5.7596 2.11447133 0.374477 2.0221432 150.3
5.93413333 2.12337253 0.3565035 1.9860148 148.21
6.10866667 2.11359867 0.3292815 1.9378436 145.4
6.2832 1.99578867 0.2975225 1.87728053 143.07
Las ecuaciones despejadas para las velocidades angulares serán
𝑤4
𝐵 ∗ 50 ∗ 4 ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(θ2) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6) − 𝐶𝑂𝑆(θ2) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6)) − 𝐴 ∗ 50 ∗ 4 ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(θ2) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ5) − 𝐶𝑂𝑆(θ2) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ5))
=
280 ∗ (𝐴 ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(θ4) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ5) − 𝐶𝑂𝑆(θ4) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ5) − 𝐵 ∗ 2.8 ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(θ4) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6) − 𝐶𝑂𝑆(θ4) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6))))
𝑤3
50 ∗ 4 ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(θ2) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6) − 𝐶𝑂𝑆(θ2) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6)) + 100 ∗ 𝑤4 ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(θ4) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6) − 𝐶𝑂𝑆(θ4) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6))
=
𝐴
50 ∗ 4 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ2) + 160 ∗ 𝑤3 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ3) + 100 ∗ 𝑤4 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ4)

𝑤6 =
𝐶𝑂𝑆(θ6)
50 ∗ 4 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ2) + 160 ∗ 𝑤3 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ3) + 280 ∗ 𝑤4 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ4)

𝑤5 =
𝐶𝑂𝑆(θ5)
16
𝐴 = 𝐶𝑂𝑆(θ3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6) − 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6)
𝐵 = 𝐶𝑂𝑆(θ3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ5) − 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ5)
Así se obtiene
A B w4 rad/s w3 rad/s w6 rad/s w5 rad/s

0.982738573 -0.20432568 -0.75381007 100.919156 -19680.4409 17487528.8
-0.99919778 -0.22427128 -0.61272848 39.0323254 1761.30047 -2037476.68
-0.04932423 -0.23412469 1.63138985 7337.71067 -1742064.06 3079278645
0.911007643 -0.2334459 -0.93058108 -7.8073048 -31.4848535 109816.499
-0.97693528 -0.22205956 -0.71747771 -120.664233 -5384.63111 -609936681
0.964880118 -0.19988146 -0.48825244 -162.832741 22594.7769 93230481.7
-0.87837853 -0.16762952 -0.29200261 -123.587569 11308.2311 26970227.1
-0.54226933 -0.12619926 -0.41007128 -221.708312 15255.5047 28624371.7
0.062943479 -0.07689322 0.01820896 107.090419 -110757.826 -189905709
-0.07018979 -0.02198943 0.14312246 -3.58615635 -7640.4509 -13240675.3
-0.77254127 0.03629496 0.22865804 -153.851487 38037.0711 72865615.5
-0.77484528 0.09567224 0.46638009 -233.641067 -16640.6192 -39165584.5
0.793199079 0.15402098 0.68954925 -111.831417 8605.8386 28957000.6
0.082190803 0.20893637 1.34827376 -614.829503 181712.813 1257677273
-0.74420137 0.25898822 1.02367125 -203.371785 24604.9349 -999517760
0.992069288 0.30286962 0.91471183 -105.127102 -1882.67952 9295817.8
-0.89288407 0.33955963 0.31352739 50.8920437 8467.84889 -21866703.8
0.583408135 0.36812537 -18.6508891 3431.87746 -426011.606 746456596
-0.04530505 0.38896403 -2.67644073 9818.56131 4941838.04 -6597970335
-0.59632066 0.40098956 2.13137039 -16.419469 2783.20215 -3026678.68
0.991382983 0.3567388 0.82606675 47.0489549 7614.98024 -8621361.93
-0.6640669 0.40082967 0.13285707 279.974939 -69415.8658 56466578.2
-0.42117502 0.38864243 3.95822719 469.635512 -4976.11124 3640108.36
0.973827318 0.36861215 0.87239383 133.867134 7537.43933 -5070023.73
0.234944807 0.34152884 0.52289259 -112.897849 114541.115 -71916541.8
-0.81055079 0.17364858 0.27365153 224.424516 -7606.10284 4541757.2
-0.87551504 0.19269368 0.76159449 46.7241296 -9826.26475 -3156951.43
-0.32720352 0.16263754 0.08206118 349.565123 -60464.7491 33373034.7
0.341131772 0.17244528 0.10270195 251.164642 -63708.1486 34424708.8
0.539779845 0.11961729 0.02718931 206.041881 -10781.0067 5792292.04
-0.84263873 0.06522912 -0.05503635 191.351094 -29537.258 15871469.8
-0.09931896 0.01064633 -0.17536264 448.078416 74709.9385 -40695684.7
-0.88960703 -0.04257326 -0.22708805 208.656891 15911.6712 -8951323.72
-0.50611471 -0.09219701 -0.49694026 85.8285807 -8220.58814 4927302.64
17
0.9999967 -0.13692622 -0.4755662 147.801571 27359.5661 -17766367

-0.9414349 -0.17485162 -0.39439359 163.292479 41493.9481 -30599073.4
0.293090864 -0.11823094 -0.58663157 479.572942 -277488.237 246312523
𝛼4
𝐵′ ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6) ∗ (𝑃 ′ ) − (𝑃) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6)) − 𝐴′ ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(θ5) ∗ (𝑄 ′ ) − (𝑄) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ5))
=
280 ∗ (𝐴′ ∗ (𝐶𝑂𝑆(θ4) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ5) − 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ4) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ5)) − (𝐵′ ∗ 2.8) ∗ (𝐶𝑂𝑆(θ4) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6) − 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ4) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6)))
(𝛼4 ∗ 100 ∗ 𝐶𝑂𝑆(4) + 𝑃 ′ ) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(6) − (𝛼4 ∗ 100 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) + 𝑃) ∗ 𝐶𝑂𝑆(6)

𝛼3 =
160 ∗ (𝑆𝐸𝑁𝑂(3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(6) − 𝐶𝑂𝑆(3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(6))
160 ∗ 𝛼3 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(3) + 100 ∗ 𝛼4 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) + 𝑄

𝛼5 =
135 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(5)
160 ∗ 𝛼3 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(3) + 280 ∗ 𝛼4 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) + 𝑃

𝛼6 =
135 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(6)
𝑃 = 50 ∗ 42 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(2) + 160 ∗ 𝑤32 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(3) + (100) ∗ 𝑤42 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) − 211.28 ∗ 𝑤62

∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(6)
𝑃′ = 50 ∗ 42 ∗ 𝐶𝑂𝑆(2) + 160 ∗ 𝑤32 ∗ 𝐶𝑂𝑆(3) + (100) ∗ 𝑤42 ∗ 𝐶𝑂𝑆(4) − 211.28 ∗ 𝑤62

∗ 𝐶𝑂𝑆(6)
𝑄 = 50 ∗ 42 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(2) + 160 ∗ 𝑤32 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(3) + (280) ∗ 𝑤42 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) − 135 ∗ 𝑤52

∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(5)
𝑄 = 50 ∗ 42 ∗ 𝐶𝑂𝑆(2) + 160 ∗ 𝑤32 ∗ 𝐶𝑂𝑆(3) + (280) ∗ 𝑤42 ∗ 𝐶𝑂𝑆(4) − 135 ∗ 𝑤52 ∗ 𝐶𝑂𝑆(5)
𝐴′ = 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6) − 𝐶𝑂𝑆(θ3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6)
𝐵′ = 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ5) − 𝐶𝑂𝑆(θ3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ5)
Así tenemos las aceleraciones angulares:
P P1 Q Q1 A1 B1
52615072927 62676391287 -3.9361E+16 1.2456E+16 -0.98273857 0.20432568
-267570756 -598334469 -5.4506E+14 1.3036E+14 0.99919778 0.22427128
-6.0398E+14 2.15222E+14 -1.2647E+21 1.9804E+20 0.04932423 0.23412469
150106.4039 153218.1159 -1.6236E+12 1.2038E+11 -0.91100764 0.2334459
-36282124 -6126295369 -5.0223E+19 -1.2253E+17 0.97693528 0.22205956
-1.4205E+10 1.06923E+11 -1.1707E+18 -7.9193E+16 -0.96488012 0.19988146
-1.4107E+10 -2.3041E+10 -9.7523E+16 -1.1491E+16 0.87837853 0.16762952
41920506531 -2.5713E+10 -1.0938E+17 -1.6464E+16 0.54226933 0.12619926
2.56284E+12 3.86613E+11 -4.8036E+18 -7.9349E+17 -0.06294348 0.07689322
12303819376 859270765 -2.3358E+16 -3.8165E+15 0.07018979 0.02198943
18
2.33749E+11 -1.9699E+11 -7.0912E+17 -1.0446E+17 0.77254127 -0.03629496

-2.6461E+10 -5.2174E+10 -2.0562E+17 -2.459E+16 0.77484528 -0.09567224
-1.2178E+10 9823470432 -1.1281E+17 -9.3537E+15 -0.79319908 -0.15402098
6.59339E+12 2.27985E+12 -2.1336E+20 -8.5688E+18 -0.0821908 -0.20893637
-5.8639E+10 -1.1367E+11 -1.3487E+20 9.1852E+17 0.74420137 -0.25898822
-91875067 743446406.1 -1.1647E+16 6.5734E+14 -0.99206929 -0.30286962
9839739816 -1.152E+10 -6.4184E+16 6.8709E+15 0.89288407 -0.33955963
-3.5281E+13 1.5014E+13 -7.4304E+19 1.1716E+19 -0.58340814 -0.36812537
5.10246E+15 7.67407E+14 -5.754E+21 1.1958E+21 0.04530505 -0.38896403
-1139176207 -1175027900 -1.1981E+15 3.0672E+14 0.59632066 -0.40098956
102413837.8 12251306265 -9.7425E+15 2.4021E+15 -0.99138298 -0.3567388
8.11995E+11 -6.1412E+11 -4.067E+17 1.4099E+17 0.6640669 -0.40082967
-4643093070 -2340550959 -1.6679E+15 6.4659E+14 0.42117502 -0.38864243
-2438934786 11752392836 -3.1936E+15 1.3576E+15 -0.97382732 -0.36861215
2.73841E+12 4.29713E+11 -6.3464E+17 2.911E+17 -0.23494481 -0.34152884
4158215539 -1.1499E+10 -2.5029E+15 1.2208E+15 0.81055079 -0.17364858
-1.4398E+10 -1.4452E+10 -1.1976E+15 6.1313E+14 0.87551504 -0.19269368
6.11194E+11 -4.7237E+11 -1.3281E+17 7.0497E+16 0.32720352 -0.16263754
-6.7067E+11 5.3436E+11 -1.4056E+17 7.6412E+16 -0.34113177 -0.17244528
-1.4223E+10 20011883926 -3.9695E+15 2.1814E+15 -0.53977985 -0.11961729
24415885297 -1.8271E+11 -2.9826E+16 1.6336E+16 0.84263873 -0.06522912
-1.0939E+12 4.40419E+11 -1.9697E+17 1.0579E+17 0.09931896 -0.01064633
-4.4819E+10 -2.9195E+10 -9.6113E+15 4.963E+15 0.88960703 0.04257326
6801637925 -1.2555E+10 -2.9494E+15 1.4296E+15 0.50611471 0.09219701
83360043959 1.344E+11 -3.8991E+16 1.7189E+16 -0.9999967 0.13692622
-2.8192E+11 -2.2988E+11 -1.1798E+17 4.536E+16 0.9414349 0.17485162
1.61364E+13 -2.0692E+12 -7.8088E+18 2.4711E+18 -0.29309086 0.11823094
𝛼 4 rad/s2 𝛼 3 rad/s2 𝛼 5 rad/s2 𝛼 6 rad/s2

-3.74776816 -10182.1939 408779817 -481370108
-3.40889464 -1522.60474 -2039563.03 -3855458.72
3.023098286 -53841825.1 -4.5285E+12 -3.7717E+12
-5.2546373 -61.3899964 1044.76382 -1234.24383
-2.91659014 -14562.9142 -285595.759 -36034736
-2.15638678 -26518.5778 -105490933 -634491174
-1.97231239 -15277.2059 -105239914 -158927412
-0.81046972 -49161.1382 313961225 -289242843
-0.17188896 -11468.053 1.9241E+10 -1.5246E+10
0.271267764 -10.472401 92347985.7 -72551682.2
0.939750459 -23674.177 1750134211 -1798140425
1.276188908 -54594.1017 -197465366 -344150522
19
2.426397622 -12509.1565 -90531916.4 -92044077.9

0.051102448 -378054.745 4.8879E+10 -4.1037E+10
1.621639931 -41365.5547 -434417941 -752408875
2.587573057 -11054.2926 -694348.707 -4405163.15
13.05502412 -2595.26525 73300397.8 -89115993.4
356.3113348 -11778517.8 -2.6458E+11 -2.2555E+11
-35.476657 -96403676.5 3.8603E+13 -3.0352E+13
-0.59843554 -272.315705 -8710826.44 -9627181.19
2.435240469 -2212.39917 778658.911 -72068754
-1.75687397 -78376.9493 6365869780 -5988622763
-5.52496857 -220551.688 -37167646.2 -30774397.5
2.007687835 -17916.82 -19653856.6 -70608521.2
0.768921382 -12751.171 2.2317E+10 -1.6305E+10
2.285089653 -50361.3978 34206159.9 -71900823.2
-2.1428269 -2178.77433 -119820075 -120001423
-1.39996436 -122183.861 5125509644 -4543745292
-0.58656675 -63075.657 -5654666261 -5044282898
0.163739797 -42448.1608 -120269150 -144453509
-0.27551162 -36610.4378 206164998 -1084300905
-0.51109754 -200761.674 -9198110388 -6936912627
-1.10474813 -43532.5395 -373688856 -314659650
-1.33166505 -7365.25257 55980938.7 -83987611.4
-2.13861431 -21841.6106 674798617 -930310409
-2.91899563 -26660.7678 -2237382853 -2139828587
13.47771151 -229944.236 1.2537E+11 -9.5697E+10
Las velocidades y aceleraciones respectivas se pueden determinar con los cálculos ya hechos:
VA mm/s VB mm/s VD mm/s VC mm/s

200 16347.065 16271.684 16135.9982
200 6445.17206 6383.89921 6273.60808
200 1174233.71 1174396.85 1174690.5
200 -1049.16877 -1142.22687 -1309.73147
200 -19106.2773 -19178.025 -19307.171
200 -25853.2386 -25902.0638 -25989.9493
200 -19574.011 -19603.2113 -19655.7717
200 -35273.33 -35314.3371 -35388.1499
200 17334.4671 17336.288 17339.5656
200 -373.785016 -359.47277 -333.710726
200 -24416.2379 -24393.3721 -24352.2137
200 -37182.5707 -37135.9326 -37051.9842
200 -17693.0267 -17624.0718 -17499.9529
200 -98172.7204 -98037.8931 -97795.2038
20
200 -32339.4856 -32237.1184 -32052.8576

200 -16620.3363 -16528.8652 -16364.217
200 8342.727 8374.07973 8430.51467
200 549300.394 547435.305 544078.145
200 1571169.81 1570902.17 1570420.41
200 -2427.11505 -2213.97801 -1830.33134
200 7727.83278 7810.43946 7959.13147
200 44995.9902 45009.276 45033.1902
200 75341.682 75737.5047 76449.9856
200 21618.7414 21705.9808 21863.0117
200 -17863.6559 -17811.3666 -17717.246
200 36107.9225 36135.2877 36184.545
200 7675.86074 7752.02019 7889.1072
200 56130.4197 56138.6258 56153.3968
200 40386.3427 40396.6129 40415.0992
200 33166.701 33169.4199 33174.314
200 30816.1751 30810.6715 30800.7649
200 71892.5466 71875.0103 71843.445
200 33585.1025 33562.3937 33521.5179
200 13932.5729 13882.8789 13793.4296
200 23848.2513 23800.6947 23715.0928
200 26326.7966 26287.3572 26216.3664
200 76931.6707 76873.0075 76767.4138
aA mm/s2 aB mm/s2 aD mm/s2 aC mm/s2

800 1197.15372 879.199868 204.601599
800 946.830199 643.484355 29.8833201
800 28458.2771 29026.7302 29570.8879
800 730.241891 291.376275 -654.458438
800 310.858657 70.6770683 -454.309157
800 147.79986 -43.9997731 -432.149394
800 269.004355 80.2996683 -274.716561
800 -250.002625 -314.233751 -460.1183
800 848.783076 831.627336 800.687323
800 1182.09863 1211.27381 1260.102
800 176.493838 275.697334 444.852417
21
800 -152.586974 -3.21704407 226.496959

800 337.487402 627.674981 1064.42655
800 -5508.43876 -5321.5443 -5312.34586
800 -75.4893831 191.464893 483.36008
800 386.399736 728.826815 1194.58997
800 -42.4221479 1272.91021 3622.81455
800 -116772.98 -46356.2796 17779.7607
800 75952.4158 73121.0836 66735.2853
800 365.321326 759.751747 652.033349
800 992.798088 1304.56076 1742.90405
800 2242.74392 2068.82162 1752.58431
800 1732.16269 2746.42208 1751.92773
800 1374.32331 1651.19919 2012.583
800 -39.4555541 64.7782506 203.184099
800 1594.48801 1830.48549 2241.80163
800 1499.19347 1342.91339 957.204551
800 2706.22765 2566.90462 2314.91103
800 2083.25474 2025.65283 1920.07082
800 1615.36786 1631.81576 1661.28893
800 1568.5694 1541.32114 1491.72905
800 2814.9107 2766.87615 2674.87859
800 1625.36663 1520.04872 1321.19405
800 1006.83106 898.359519 658.65981
800 1391.00526 1199.76015 814.809572
800 1386.53095 1110.18601 584.7668
800 8155.28608 9537.47089 11963.459
NOTA: Los resultados han sido ordenados de arriba hacia abajo según lo pedido de 0° a 360° de
10° en 10° como esta en la primera tabla en radianes
22
3.5.-ANALISIS DE FUERZA
MÉTODO ANALÍTICO
DCL 02:
F32
T2
r 32
G2 r 2
W2 F12
X
F12 X
+ F12 = m2 . axG2
y y y
F12 + F32 + W2 = m2 . axG2
x y y x x y y x
r12 . F12 − r12 . F12 + r12 . F32 − r32 . F32 + T2 = IG2 . α2
DCL 03:
23
43
F46 = -F64
F43
r 46
G3
G6
W3
r 23
W6
F16
F23 = -F32
F32
X
F43 X
− F32 = m3 . axG3
y y y y
F43 + F32 + W3 = m3 . aG3
x y y x x yx y
r43 . F43 − r43 . F43 + (−r23 . F32 − r23 . F32 ) = I G3 . α 3
DCL 04:
r 54
G4
F34 = -F43
r 64 F54
r 34
F64 W4
F45 = -F54
X
F54 X
− F64 X
− F43 = m4 . axG4 r 45
24
y y y y y
F54 + F64 − F43 + W4 = m4 . aG4
x y y x x y x y x x y y
r54 . F54 − r54 . F54 + r64 . F64 − r64 . F64 + (−r34 . F43 + r34 . F43 ) = I G4 . α 4
DCL 05:
F45 = -F54
r 45
G5
W5
T5
r 15
F15
X X
F15 − F54 = m5 . axG5
y y y y
F15 − F54 + W5 = m5 . aG5
x y y x x y x y
r15 . F15 − r15 . F15 + (−r45 . F54 + r45 . F54 ) + T5 = IG5 . α5
DCL 06:
25
F46 = -F64
r 46
W
G6
F15
W6
r 16
F16
X
F16 X
− F64 = m6 . axG6
y y y y
F16 − F64 + W6 = m6 . aG6
x y y x x y
x y x y
r16 . F16 − r16 . F16 + (−r46 . F64 + r46 . F64 + r46 . F64 ) + T6 = IG6 . α6
Matriz a calcular:
𝐴∗𝐵 =𝐶
26
10 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
01 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
𝑦 𝑥 𝑦 𝑦
−𝑟12 𝑟12 −𝑟32 𝑟32 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 −1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 −1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
𝑥 𝑥 𝑦 𝑥
0 0 −𝑟23 −𝑟23 −𝑟43 𝑟43 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 −1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
𝐴= 0 0 0 0 0 −1 0 1 0 1 0 0 0 0 0
𝑦 𝑥 𝑦 𝑥 𝑥 𝑥
0 0 0 0 𝑟34 −𝑟34 −𝑟54 𝑟54 −𝑟64 𝑟64 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 1 0 0 0
𝑦 𝑥 𝑦 𝑥
0 0 0 0 0 0 𝑟45 −𝑟45 0 0 −𝑟15 𝑟15 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 1 0
𝑦 𝑥 𝑦 𝑥
( 0 0 0 0 0 0 0 0 𝑟46 −𝑟46 0 0 −𝑟16 𝑟16 0 )
𝑥
𝐹12
𝑦
𝐹12
𝑥
𝐹32
𝑦
𝐹32
𝑥
𝐹43
𝑦
𝐹43
𝑥
𝐹54
𝑦
𝐵 = 𝐹54
𝑥
𝐹64
𝑦
𝐹64
𝑥
𝐹15
𝑦
𝐹15
𝑥
𝐹16
𝑦
𝐹16
( 𝑇2 )
27
𝑚2 . 𝑎𝐺𝑥2
𝑦
𝑚2 . 𝑎𝐺𝑥2 − 𝑊2
𝐼𝐺2 . 𝛼2
𝑦 𝑦
𝑚3 . 𝑎𝐺3 − 𝑊3
𝐼𝐺3 . 𝛼3
𝑦 𝑦
𝐶= 𝑚4 . 𝑎𝐺4 − 𝑊4
𝐼𝐺4 . 𝛼4
𝑦
𝑚5 . 𝑎𝐺5
𝐼𝐺5 . 𝛼5 −𝑇5
𝑦 𝑦
𝑚6 . 𝑎𝐺6 − 𝑊6
( 𝐼𝐺6 . 𝛼6 − 𝑇6 )
Fuerza =NOTA se perdieron decimales en el cálculo de la inversa y en la operación ya que tiene 4 decimales de
aproximación y el resultado nos da con un 104
1.0e+04 *
0° -------12°
0.0000 0.0000 0.0004 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 -0.0000 0
0.0000 0.0000 0.0008 0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0
-0.0000 -0.0000 -0.0004 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 0
-0.0000 -0.0000 -0.0008 -0.0000 0.0001 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0
-0.0000 -0.0000 -0.0004 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 0
-0.0000 -0.0000 -0.0008 -0.0000 0.0001 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0
-0.0000 -0.0000 0.0064 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0000 0
-0.0000 -0.0000 -0.0008 -0.0000 0.0001 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0
0.0000 0.0000 -0.0067 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0
-0.0000 -0.0000 0.0078 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0000 0
-0.0000 -0.0000 0.0007 -0.0000 0.0001 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0
0.0000 0.0000 -0.0067 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0
-0.0000 -0.0000 0.0594 -0.0000 -0.0130 -0.0002 0.0000 0.0000 -0.0002 -0.0000 0.0039 -0.0000 0
13°-------25°
-0.0002 -0.0001 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0280 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000
0.0002 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0525 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000
0.0002 0.0001 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0280 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0525 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000
0.0002 0.0001 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0280 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0525 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000
-0.0003 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0001 -0.1394 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000
-0.0002 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0525 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000
28
0.0005 0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.1114 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 0.0001 -0.0000 0.0000 0.0002 -0.1328 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000
-0.0000 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0459 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000
0.0005 0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.1114 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000
-0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000
-0.0569 -0.0014 -0.0000 -0.0000 0.0023 -2.6888 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000
25° -------------------36
-0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000
-0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000
0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000
0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0001 -0.0000 -0.0000
0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0001 -0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 -0.0000
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000
0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0003 -0.0000 0.0026
29
4.-CONCLUSIONES
En el desarrollo y análisis de mecanismo de puede hacer de diferentes métodos

pero lo que más resalta son el método gráfico y el método analítico
Para una mayor precisión se utiliza el método analítico pero este mas trabajoso,
en comparación con el método grafico
El manejo de algunos programas informáticos como el AutoCad, el SoliWork y el

MatLap facilitara el desarrollo de todo el análisis.
Un mal manejo de las ecuaciones y sus planteamientos y el poco conocimiento de

codificación llevara a resultados erróneos, y esto se manifestó con el uso del
Excel para el método analítico
30
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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

2. CAPITULO II TEMA TEORICO

3. CAPITULO III ANALISIS DEL MECANISMO

3.1. ESQUEMA DEL MECANISMO EN AUTOCAD

3.2. ESQUEMA DEL MACANISMO EN SOLIWORK

3.3. GRADOS DE LIBERTAD

3.4. ANALISIS CINEMATICO

3.4.1. METODO GRAFICO

3.4.2. METODO ANALITICO

3.5. ANALISIS DE FUERZA

El análisis cinemático y dinámico de mecanismos que tienen una estructura simple o

A continuación se exponen de manera detallada los dos métodos, y también se realizara

3.-ANALISIS DEL MECANISMO

n: Número de eslabones móviles

𝐶1 al 𝐶5 : Número de pares cinemáticos de dicha clase

Para nuestro mecanismo:

GDL = 3(5) − 2(7) − 1(0)

3.4.-ANALISIS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

Asumimos 𝑤2 = 4 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 (en sentido anti-horario) 𝑂2 𝐴 = 50 𝑐𝑚.

Factor de escala de Configuración del Mecanismo

Dimensiones del Mecanismo

𝐶03 = (135). 𝐾𝐶 𝐶03 = 135 𝑐𝑚

⃗ 𝐴 sobre la recta 𝐼, levantamos una perpendicular 𝑛𝐼 que

⃗ 𝑂 sobre la recta 𝐼𝐼, levantamos una perpendicular 𝑛𝐼𝐼 que

La intersección de estas dos rectas da el punto 𝑋.

La intersección de las rectas 𝐼𝐼 y 𝐼𝐼𝐼 da el punto 𝑌.

Del Polígono de Velocidades

Del Polígono de Aceleraciones

50 ∗ 𝑐𝑜𝑠(0) + 160 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(1)) + 100 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(2)) − 170 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(4)) + 211.28

50 ∗ 𝑠𝑖𝑛(0) + 160 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(1)) + 100 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(2)) − 170 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑥(4)) + 211.28

50 ∗ 𝑐𝑜𝑠(0) + 160 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(1)) + 280 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(2)) − 135 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑥(3)) + 295

𝑥(1) = θ3; 𝑥(2) = θ4; 𝑥(3) = θ5; 𝑥(4) = θ6

Cuatro ecuaciones y cuatro incógnitas

Con ayuda de matlab se obtuvo los resultados por tanteo

θ 2 rad θ 3 rad θ 4 rad θ 5 rad θ6 rad

2.618 1.319472 0.1711845 1.62717427 128.68

Las ecuaciones despejadas para las velocidades angulares serán

50 ∗ 4 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ2) + 160 ∗ 𝑤3 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ3) + 100 ∗ 𝑤4 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ4)

50 ∗ 4 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ2) + 160 ∗ 𝑤3 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ3) + 280 ∗ 𝑤4 ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ4)

𝐴 = 𝐶𝑂𝑆(θ3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6) − 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6)

𝐵 = 𝐶𝑂𝑆(θ3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ5) − 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ5)

A B w4 rad/s w3 rad/s w6 rad/s w5 rad/s

0.9999967 -0.13692622 -0.4755662 147.801571 27359.5661 -17766367

(𝛼4 ∗ 100 ∗ 𝐶𝑂𝑆(4) + 𝑃 ′ ) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(6) − (𝛼4 ∗ 100 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) + 𝑃) ∗ 𝐶𝑂𝑆(6)

160 ∗ 𝛼3 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(3) + 100 ∗ 𝛼4 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) + 𝑄

160 ∗ 𝛼3 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(3) + 280 ∗ 𝛼4 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) + 𝑃

𝑃 = 50 ∗ 42 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(2) + 160 ∗ 𝑤32 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(3) + (100) ∗ 𝑤42 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) − 211.28 ∗ 𝑤62

𝑃′ = 50 ∗ 42 ∗ 𝐶𝑂𝑆(2) + 160 ∗ 𝑤32 ∗ 𝐶𝑂𝑆(3) + (100) ∗ 𝑤42 ∗ 𝐶𝑂𝑆(4) − 211.28 ∗ 𝑤62

𝑄 = 50 ∗ 42 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(2) + 160 ∗ 𝑤32 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(3) + (280) ∗ 𝑤42 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(4) − 135 ∗ 𝑤52

𝐴′ = 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ6) − 𝐶𝑂𝑆(θ3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ6)

𝐵′ = 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ3) ∗ 𝐶𝑂𝑆(θ5) − 𝐶𝑂𝑆(θ3) ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑂(θ5)

Así tenemos las aceleraciones angulares:

2.33749E+11 -1.9699E+11 -7.0912E+17 -1.0446E+17 0.77254127 -0.03629496

𝛼 4 rad/s2 𝛼 3 rad/s2 𝛼 5 rad/s2 𝛼 6 rad/s2

2.426397622 -12509.1565 -90531916.4 -92044077.9

VA mm/s VB mm/s VD mm/s VC mm/s

200 -32339.4856 -32237.1184 -32052.8576

aA mm/s2 aB mm/s2 aD mm/s2 aC mm/s2

800 -152.586974 -3.21704407 226.496959

En el desarrollo y análisis de mecanismo de puede hacer de diferentes métodos

El manejo de algunos programas informáticos como el AutoCad, el SoliWork y el

Un mal manejo de las ecuaciones y sus planteamientos y el poco conocimiento de