ANÁLISIS DE

SISTEMAS DE
CONTROL EN
DOMINIO DEL
TIEMPO.
 A qué nos referimos cuando
mencionamos “ respuesta transitoria
y de estado estacionario”.

Aunque sabemos que al subir de un

piso a otro por un elevador, la altura
aumenta, ¿cómo graficamos ese
comportamiento en el dominio del
tiempo hasta alcanzar la altura (piso)
deseada? t
0
Ejemplo 1: ¿Dónde empieza y termina una respuesta
transitoria y una en estado estacionario en una
gráfica en el dominio del tiempo? (interpretación
intuitiva)

Tiempo de la respuesta transitoria Estado estacionario

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE
CONTROL EN DOMINIO DEL
TIEMPO.

•La selección de las señales de

entrada a utilizar para analizar
las características de un
ENTRADAS sistema, depende de la forma
de las señales de entrada más

TÍPICAS
habituales a que el sistema
estará sometido en
condiciones normales de

DE operación.
•Las señales de prueba de

PRUEBA.
entrada más comúnmente
utilizadas son las funciones
escalón, rampa, aceleración,
impulso, sinusoidal y similares.
ENTRADAS TÍPICAS DE PRUEBA.
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN.
d c(t ) b a1
a1  a0 c(t )  b r (t ) K   
dt a0 a0
t

c(t )  K (1  e  )
 Respuestade un sistema de 1º Orden a una
entrada Impulso
 Respuesta ante entrada escalón
Respuesta ante entrada sinusoidal
Sistemas de segundo orden
Sistema Sobreamortiguado, ξ > 1.

Respuesta sobreamortiguada ante entrada escalón

(Polos reales diferentes)
Sistemas críticamente amortiguados, ξ = 1.
 Respuesta críticamente amortiguada ante
entrada escalón
(Polos reales iguales)
 Sistemas Oscilatorios (ζ = 0)
 Respuesta oscilatoria ante entrada escalón
 Los Polos son números imaginarios conjugados:
(Polos imaginarios conjugados)
Sistemas subamortiguados, 0 <ξ < 1
 Respuesta subamortiguada ante entrada
escalón

(Polos complejos conjugados)

Especificaciones de desempeño para
sistemas de 2º orden subamortiguados
 Tiempo de Crecimiento tr:

 Tiempo de pico tp:

 Sobre Impulso Máximo Mp:

 Tiempo de Asentamiento o de establecimiento ts:

 Sistemas de orden superior
 El comportamiento de los sistemas de orden
superior, es decir, de aquellos que poseen
tres o más polos, depende
fundamentalmente del carácter de los
polos más lentos del sistema.
 El polo más lento es el que posee la
constante de tiempo más grande, es decir,
aquel polo se encuentran más cerca del
origen en el plano complejo “s” (polos
dominantes).
 Sistemas de orden superior
 Respuesta temporal de un sistema de 3º Orden:

c(t )  K 
Ke   n t  2
 (   2) cos 1   t 
2  
  2 (   2)  1 2 

sen 1   t  
 2 (   2)  1  1 2

Ke  p t
 (t  0), (0    1)
 2 (   2)  1

Respuesta temporal y posición de los polos de un sistema de tercer orden

Curva de respuesta al escalón unitario
del sistema de tercer orden, con  = 0.5
 Sistemas de orden superior
 Respuesta temporal de un sistema de 3º Orden:
caso particular en el que el polo real es el más
lento.

Respuesta temporal y posición de los polos de un sistema de tercer orden

 Influencia de los ceros
 Lapresencia de un cero real negativo hace el
efecto contrario un polo, es decir, adelanta la
respuesta temporal en lugar de retrasarla.

Influencia del cero en la respuesta temporal del sistema

 Influencia de los ceros
 Los sistemas de fase no mínima son aquellos que poseen
un cero real positivo.
 La respuesta temporal de este tipo de sistemas tiene la
característica de que comienza evolucionando en la
dirección contraria al valor en régimen permanente

Respuesta temporal de un
sistema de fase no
mínima
RELACIÓN ENTRE LA UBICACIÓN DE LOS POLOS
EN EL PLANO-s Y LA RESPUESTA TRANSITORIA
 Respuesta al impulso para diversas localizaciones
de las raíces.