Posicionadores Eletropneumaticos2010

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
LABORATÓRIO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS
Posicionadores Eletropneumáticos
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.
Yesid Ernesto Asaff Mendoza. M. Eng.
VERSÃO PRELIMINAR
Florianópolis, Agosto de 2008
Campus Universitário - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianópolis - S.C. - Brasil

Fone: (48) 37219396 - Fax: (48) 37217615 - e-mail:laship@emc.ufsc.br - http://www.laship.ufsc.br
Posicionadores Eletropneumáticos – LASHIP/EMC/UFSC ii
Índice
1 Introdução ............................................................................................................................................. 1
2 Posicionadores servopneumáticos.................................................................................................... 1
2.1 Introdução..................................................................................................................................... 1
2.2 Características do sistema servopneumático .......................................................................... 1
3 Escoamento Compressível em Válvulas Pneumáticas .................................................................... 3
3.1 Conceitos Fundamentais ............................................................................................................ 3
3.1.1 Propagação de uma Onda Acústica ....................................................................................... 3
3.1.2 Propriedades de Estagnação ................................................................................................. 7
3.2 Escoamento em Regime Permanente de Gases Ideais ........................................................... 9
3.2.1 Equação geral da vazão mássica........................................................................................... 9
3.2.2 Aproximação para a equação geral da vazão mássica ....................................................... 13
3.2.3 Vazão em Bocais, Orifícios e Válvulas ................................................................................. 15
3.3 Embasamento para o Dimensionamento de Válvulas ........................................................... 19
3.3.1 Normas para determinação da vazão em válvulas pneumáticas......................................... 21
3.4 Método de Seleção do Conjunto Válvula Direcional e Cilindro Empregando a ISO 6358 .. 27
4 Modelagem Matemática de Posicionadores Pneumáticos ............................................................ 30
4.1 Introdução................................................................................................................................... 30
4.2 Modelo matemático não linear ................................................................................................. 31
4.2.1 Equação de vazão mássica em válvulas pneumáticas ........................................................ 31
4.2.2 Abertura parcial da servoválvula .......................................................................................... 31
4.2.3 Modelo da compensação da zona morta (ZM) da válvula ................................................... 35
4.2.4 Equação da continuidade para um escoamento compressível em um volume de controle 36
4.2.5 Equação do movimento – Dinâmica do cilindro ................................................................... 39
5 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................................... 44
Posicionadores Eletropneumáticos – LASHIP/EMC/UFSC 1
1 Introdução
2 Posicionadores servopneumáticos
2.1 Introdução
Os atuadores pneumáticos têm um amplo uso em múltiplas aplicações na vida cotidiana, sempre
que se tenha disponível ar comprimido. Isso permite sua presença na indústria, assim como numa
variada gama de máquinas.
A maioria das aplicações de posicionamento com sistemas pneumáticos é realizada com sistemas
de malha aberta onde existem duas posições extremas da haste do cilindro. O controle de posição
contínuo da haste do cilindro, com elevada precisão, demanda um controle em malha fechada que tem
como principais inconvenientes: o comportamento não- linear do sistema, influenciado fortemente pela
compressibilidade do ar e pelo comportamento da válvula; elevadas forças de atrito estáticas e
dinâmicas e outros efeitos não-lineares como zona morta.
Busca-se superar os problemas inerentes aos sistemas pneumáticos empregando técnicas de
controle adequadas. A maioria de controladores antigos para estes sistemas era baseada em um
modelo linear cuja função de transferência era obtida pela linearização da dinâmica da vazão da massa
do ar na posição central do cilindro atuador. Os controladores baseados neste modelo eram
relativamente limitados, com o ganho fixo e faixa restrita de aplicação. Pesquisadores nos últimos anos,
no que se refere aos controladores convencionais, têm apresentado estratégias práticas para o controle
de servoatuadores pneumáticos baseado em um controlador PID combinado com a compensação de
não-linearidades.
2.2 Características do sistema servopneumático

Apresentam-se aqui as características dos sistemas com acionamento pneumático, doravante,
denominado servoposicionadores pneumáticos, compostos basicamente por uma servoválvula que
controla a vazão de ar na direção de um cilindro, a cujo embolo está ligada a massa que se deseja
posicionar.
Os elementos principais de um servoposicionador pneumático translacional estão esquematizados
na Figura 1. O sistema consiste basicamente de uma servoválvula direcional e de um cilindro de dupla
ação, cujo embolo é conectado a uma carga inercial (M) sobre a qual atuam as forças externas e de
atrito.
Cámara A Cámara B
Cilindro
Kc
Ma Mc Bc
Us1
pA pB
Transdutor de
posição
x a1, x& a1 , &x&a1

qmA qmB
Uv1
Uz1 Controlador
Válvula
pt pp pt
xv1
Figura 1 - Servoposicionador pneumático

A servoválvula é utilizada para direcionar o escoamento de ar sob pressão. Por exemplo,
deslocando o carretel da servoválvula xv1 para a direita, a câmara A é conectada com o reservatório e a
câmara B é conectada com a atmosfera. Como a pressão do reservatório (pp) é maior de que pA, surge
uma vazão mássica de ar da válvula para a câmara A (qmA). Simultaneamente, como a pressão na
câmara B (pB) é maior de que a pressão atmosférica (pt), surge uma vazão mássica de ar na câmara B
para a atmosfera (qmB). Com isso, a pressão na câmara A aumenta e a pressão na câmara B diminui. A
diferença de pressão gera a força que provoca o deslocamento da carga.
O deslocamento do carretel da válvula (xv1) é muitas vezes provocado por uma tensão (Uv1)
aplicada a um solenóide. Desta forma, a dinâmica deste sistema tem como entrada a tensão Uv1 e como
saída o deslocamento x do êmbolo do cilindro (ou da massa M acoplada). Esta dinâmica compreende:
- A relação entre a tensão aplicada Uv1 (entrada) e o deslocamento xv1 do carretel (dinâmica da
válvula)
- As relações entre as aberturas na válvula (ocasionadas pelo deslocamento do carretel) e as
vazões mássicas de ar através da válvula
- As relações entre as vazões mássicas nas câmaras do cilindro e as pressões que elas provocam
- A relação entre a diferença de pressões e o deslocamento do embolo x (saída).
A válvula direcional mostrada em corte na Figura 1 possui um sistema de controle da direção da
vazão baseado em carretel deslizante (spool). Segundo PINCHERS e CALLEAR (1996) este é o tipo
mais comum de válvula utilizada em servoposicionadores pneumáticos para a transmissão de potencia
para o atuador. Estas válvulas são classificadas pelo número de posições estáveis do carretel deslizante
e pelo número de vias de passagem da vazão.
Todas as válvulas direcionais necessitam de uma linha de suprimento, um retorno e ao menos uma
linha para a carga. Assim, se o controle nas duas direções é necessário, as válvulas direcionais são
sempre de 3 ou 4 vias. Devido às suas características construtivas, as válvulas de 3 vias são geralmente
utilizadas para equilibrar as forças em sistemas com cilindros de haste simples (não passante).
Válvulas mais simples podem apresentar carretel com apenas um único ressalto de bloqueio.
Normalmente, o número de ressaltos de bloqueio de uma válvula é 3 ou 4. Se a largura do ressalto de
bloqueio é menor que a da abertura radial de passagem do fluido, a válvula é denominada de centro
aberto (underlapped). Uma válvula de centro crítico (zero lapped) possui ressalto de bloqueio maior com
largura próxima à largura de passagem. As válvulas de centro fechado ou sobrepassamento
(overlapped) possuem carretel com ressalto de bloqueio maior que a largura de abertura radial quando
a válvula esta em posição neutra. A Figura 2 apresenta, para cada tipo de centro (aberto, critico ou
fechado), as variações típicas da vazão volumétrica através de uma válvula direcional em função do
deslocamento do carretel de controle na região próxima à sua posição neutra (central).
Figura 2 - Curvas típicas de vazão versus deslocamento para os diferentes tipos de centro
3 Escoamento Compressível em Válvulas Pneumáticas
3.1 Conceitos Fundamentais

Para o estudo deste tópico é recomendada a leitura dos capítulos 12 e 13 do livro Mecânica dos
fluidos: princípios básicos (SHAMES, 1973).
3.1.1 Propagação de uma Onda Acústica
3.1.1.1 Velocidade do Som

Uma conseqüência imediata da variação da massa específica é que um sistema de elementos
fluidos pode ocupar volumes variáveis no espaço. Isto significa que um grupo de elementos fluidos pode
espalhar-se por uma região maior do espaço sem necessidade de um deslocamento simultâneo de
todos os elementos, como seria no caso do escoamento considerado incompressível, a fim de manter a
massa específica constante.
Seja um duto de seção constante conforme mostrado na Figura 3, com fluido em repouso.
dp
v
x
dp
v
x
dp
v
v dv
x x
Figura 3 – Deslocamento de um fluido compressível
Havendo um aumento infinitesimal de pressão dp e que é mantido constante, a camada de fluido
imediatamente à direita deve se acelerar (segundo a lei de Newton), ocorrendo a compressão desta
camada de fluido.
Por sua vez esta camada de fluido age sobre a camada adjacente, transmitindo este aumento de
pressão. Conseqüentemente a 2ª camada também acelerará e atingirá a mesma velocidade que a 1ª
camada.
Sucessivamente ocorrerá esta interação entre camadas sendo que, nas camadas em que for
estabelecido um aumento total de pressão dp , não poderá haver ulterior aceleração do fluido e,
considerando atrito desprezível, deverá haver uma velocidade uniforme do fluido dv .

Considerando que se faça esta análise durante um intervalo de tempo dt , a onda avança uma
distância c ⋅ dt , conforme mostrado na Figura 4.
dv
c . dt x
dp
Figura 4 – Propagação de uma onda de pressão

Se o fluido for pouco compressível, haverá uma rápida propagação da onda e, em ´dt` segundos, a
onda terá percorrido uma distância maior do que em relação a um fluido mais compressível. Esta
velocidade de propagação da frente de pressão, ou velocidade de propagação de onda acústica, é
designada por c.
Conforme SHAMES (1973) (cap 12, pg 361), considerando que as variações de massa específica,
pressão e temperatura são infinitesimais durante a propagação da onda, esta propagação aproxima-se a
um processo isoentrópico. Assim, o índice 's' indica que a variação da pressão em relação à massa
específica ocorre através de um processo isoentrópico.
dp ⎛ ∂p ⎞
c2 = =⎜ ⎟ (1)
dρ ⎜⎝ ∂ρ ⎟⎠ s
Para gases perfeitos, obtém-se:
γ .p
c= ou c = γRT (2)
ρ
Sendo a razão de calor específicos expressa por:
cp
γ = (3)
cV
3.1.1.2 Cone de Mach

v
N ° de Mach = (4)
c
onde:
v = velocidade do fluido
c = velocidade do som no fluido
Considerando que em um ponto ´p` de um fluido estacionário seja emitida uma perturbação
instantânea pequena. A frente propagar-se-á esfericamente para fora, com a velocidade do som. (Figura
5)
Figura 5 – Propagação de uma onda de pressão com fluido estacionário

Considerando um fluido que se move da esquerda para a direita com velocidade vo < c. Neste caso
a propagação do som move-se à jusante, isto é, o centro dos círculos move-se com velocidade vo. (a
propagação move-se esfericamente para fora em relação ao fluido).
Figura 6 – Propagação de uma onda de pressão em escoamento subsônico

No caso em que o fluido se move com velocidade vo > c, o centro dos círculos move-se para
jusante mais rápido do que a propagação radial e as tangentes dos círculos formam uma superfície
cônica denominada CONE DE MACH. (α = ângulo de Mach).
Figura 7 – Propagação de uma onda de pressão em escoamento supersônico

No caso do escoamento sônico, conforme Figura 8, o som não se propaga para a esquerda. Cria-
se uma condição de bloqueio. Não há comunicação da onda de pressão para a esquerda.
v0=c
c.3 t
c.2 t
c. t
v0. t
v0.2 t
Escoamento
v0.3 t
sônico
Figura 8 – Propagação de uma onda de pressão em escoamento sônico
3.1.2 Propriedades de Estagnação
3.1.2.1 Entropia
(SHAMES (1973), pg. 351)
Seja o ciclo de Carnot apresentado pelo diagrama p − V na
Figura 9.
Processo 1 – Expansão isotérmica: Adiciona-se

calor ao sistema fluido durante a expansão para
manter a temperatura constante. (Positivo)
Processo 2 – Expansão adiabática reversível.
Processo 3 – Compressão isotérmica: O calor é

transmitido do fluido. (Negativo)
Processo 4 - Compressão adiabática reversível
Figura 9 – Ciclo de Carnot
Mostra-se que:
Q1 Q2
+ =0 (5)
T1 T2
e
T2
η = 1− (6)
T1
Para uma máquina irreversível:
⎛ Q1 Q2 ⎞
⎜⎜ + ⎟⎟ < 0 (7)
⎝ T1 T2 ⎠ irr
Logo:
⎛ Q1 Q2 ⎞
⎜⎜ + ⎟⎟ ≤ 0 (8)
⎝ T1 T2 ⎠
Se considerar-se um ciclo qualquer como sendo decomposto em infinitos ciclos de Carnot, pode-se
dQ
escrever: ∫ T
≤0
Se, ao invés de considerar um ciclo completo, considerar-se o processo entre dois estados, ter-se-
á:
⎛ 2 dQ ⎞
S 2 − S 1 = ΔS = ⎜ ∫ ⎟ (9)
⎝ 1 T ⎠ rev
onde S é a entropia da substância.
Considerando-se os processos reversível e irreversível, pode-se escrever:
2 dQ
∫
1 T
≤ S 2 − S1 (10)
Em um processo adiabático tem-se ΔS > 0 . Se for um processo adiabático reversível, ΔS = 0 ,

sendo denominado processo isoentrópico.
3.1.2.2 Pressão Total, Estática e Dinâmica

Enunciado: “As propriedades de estagnação isoentrópica locais são as que poderiam ser atingidas
em um ponto de dado escoamento por um processo de retardamento isoentrópico hipotético, terminando

com velocidade zero e tendo como condição inicial a correspondente ao escoamento atual no ponto em
questão.” (SHAMES,1973 pg. 372-373).
A Figura 10 mostra a forma de medição da PRESSÃO DE ESTAGNAÇÃO ISOENTRÓPICA
LOCAL. ( p1 )
Figura 10 – Medição de pressão de estagnação

A posição do escoamento em que a velocidade atual do fluido é zero, a pressão de estagnação
corresponde à PRESSÃO NÃO-PERTURBADA ( p 2 ).
Denomina-se, usualmente:
Pressão Não-Perturbada = Pressão Estática ( p 2 )
Pressão de Estagnação = Pressão Total ( p1 )

A Figura 11 ilustra como medir a pressão estática, a total e também a pressão dinâmica que
corresponde à diferença entre a pressão de estagnação e a pressão não-perturbada.
Figura 11 - Medição de pressão estática e pressão dinâmica
3.2 Escoamento em Regime Permanente de Gases Ideais
3.2.1 Equação geral da vazão mássica
(ANDERSEN, 1967 - CAP. 2, p. 17-30)

Seja uma canalização conforme figura abaixo, onde:
A12 : Seção de canalização
v 2 : Velocidade do fluido
p 2 : Pressão estática:
p1 : Pressão total
v2
A12
Figura 12 – Seção transversal em uma canalização
Supondo fluido incompressível:

A pressão total neste ponto é dada por:
1
p1 = p 2 + ρ 2 v 22 (11)
2
Considerando a velocidade uniforme na seção, a vazão mássica será:
qm12 = ρ 2 A12 v 2 (12)
Combinando Equações (11) e (12) tem-se:
qm12 = A12 2 ρ 2 ( p1 − p 2 ) (13)
que corresponde à vazão mássica em uma canalização, supondo fluido incompressível.
Supondo fluido compressível:

A pressão total é definida como a pressão de estagnação isoentrópica local.
−γ
⎡ (γ − 1)v 2
⎤ (γ −1)
p1 = ⎢1 − ⎥
2
.P2 (14)
⎣ 2γRT1 ⎦
Onde:
T1 = temperatura total (isto é, no local do estado de estagnação isoentrópica)
γ = razão de calores específicos
Resolvendo a Equação (14) para velocidade:
1
⎧ (γ −1) ⎫ 2
⎡ ⎤
⎪ 2γRT1 ⎢ ⎛ p 2 ⎞ γ ⎥ ⎪
v2 = ⎨ 1− ⎜ ⎟ (15)
⎢ ⎜ ⎟ ⎥⎬
⎪ (γ − 1) ⎢ ⎝ p1 ⎠ ⎪
⎩ ⎣ ⎦⎥ ⎭
A equação (15) pode ser substituída na equação (12). Porém, é desejável expressar ρ2 em termos
de pressão total e temperatura total. Assim, para um processo isoentrópico pode-se escrever:
1
ρ 2 ⎛ p2 ⎞ γ
=⎜ ⎟ (16)
ρ1 ⎜⎝ p1 ⎟⎠
γ −1
T2 ⎛ p 2 ⎞ γ
=⎜ ⎟ (17)
T1 ⎜⎝ p1 ⎟⎠
Para ser considerado um processo isoentrópico, o ponto de estagnação isoentrópica é obtido por
um processo adiabático reversível onde o estado anterior era definido pela pressão estática e pressão
dinâmica e que dá lugar agora à pressão total.
A equação de estado para gases ideais, através da constante dos gases ( R ), relaciona a pressão
estática (não perturbada), a massa específica (não perturbada) e a temperatura (não perturbada), ou
seja:
p = ρ .RT (18)
Substituindo a Equação (18), aplicada a um ponto de estagnação ( ρ1 = p1 RT1 ), na Equação

(16):
1
p ⎛ p ⎞γ
ρ 2 = 1 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ (19)
RT1 ⎝ p1 ⎠
Substituindo as Equações (19) e (15) na Equação (12) tem-se:
1
⎧ (γ +1) ⎫ 2
⎡ 2
⎤
A12 p1 ⎪ 2γ ⎢⎛ p 2 ⎞ γ ⎛ p 2 ⎞ γ ⎥ ⎪
qm12 = ⎨ ⎜ ⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ (20)
T1 ⎪ (γ − 1)R ⎢⎜⎝ p1 ⎟⎠ ⎝ p1 ⎠ ⎥⎬
⎪
⎩ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎭
A Equação (20) é válida para qualquer ponto em um escoamento de gás e, portanto, não é restrita
a para modelagem da vazão em orifícios. Esta equação está representada na Figura 11 (curva teórica).
Figura 13 – Comportamento da vazão mássica em função da razão de pressões
Derivando-se a Equação (20) em relação à razão das pressões e igualando a zero (Equação (21)),
é possível determinar a razão de pressões em que ocorre a vazão mássica máxima (Equação (22)).
dq m
=0
⎛ p2 ⎞ (21)
d ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ p1 ⎠
γ
p2 ⎛ 2 ⎞ (γ −1)
= ⎜⎜ ⎟⎟ (22)
p1 cr ⎝ (γ + 1) ⎠
sendo:
p2
= Razão de pressões crítica
p1 cr
p2
Para γ = 1.4 ,tem-se que = 0.528 .
p1 cr
Substituindo a Equação (22) na Equação (15) tem-se:

1
⎧ (γ −1) ⎫ 2
⎡ γ ⎤
⎪ 2γRT ⎛ ⎞
⎢ ⎜ ⎛ 2 ⎞ (γ −1) ⎟
γ
⎥ ⎪⎪
⎪
v2 = ⎨ 1
⎢1 − ⎜ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟ ⎥⎬ (23)
⎪ γ −1 ⎢ ⎜⎝ γ + 1⎠ ⎟ ⎥⎪
⎪⎩ ⎢⎣ ⎝ ⎠ ⎥⎦ ⎪
⎭
ou seja:
1 1
⎧ 2γRT1 ⎛ γ + 1 − 2 ⎞⎫ 2 ⎧ 2γRT1 ⎫ 2
v2 = ⎨ .⎜⎜ ⎟⎟⎬ = ⎨ ⎬ (24)
⎩ γ − 1 ⎝ γ + 1 ⎠⎭ ⎩ γ +1 ⎭
Substituindo-se também a Equação (22) em (17):
(γ −1)
γ
⎛ ⎞ γ
T2 ⎜ ⎛ 2 ⎞ (γ −1) ⎟ 2 ⎛ p2 ⎞
= ⎜ ⎟ ⇒ T2 = .T1 (Relação válida para ⎜⎜ ⎟⎟ ) (25)
T1 ⎜⎜ ⎜⎝ γ + 1 ⎟⎠ ⎟
⎟ γ +1 ⎝ p1 ⎠ cr
⎝ ⎠
Logo tem-se:
v 2cr = γRT2 (26)
que corresponde à velocidade do som à temperatura T2 .
Assim sendo, a máxima vazão mássica que pode passar através de qualquer área ocorre à
velocidade do som local.
Observando-se a curva apresentada anteriormente (Figura 13), tem-se:
p2 ⎛ p2 ⎞
Faixa subsônica: >⎜ ⎟⎟
p1 ⎜⎝ p1 ⎠ cr
p2 ⎛ p2 ⎞
Escoamento sônico: =⎜ ⎟
p1 ⎜⎝ p1 ⎟⎠ cr
p2 ⎛ p2 ⎞
Faixa supersônica: <⎜ ⎟
p1 ⎜⎝ p1 ⎟⎠ cr
Na faixa supersônica a vazão mássica decai porque, apesar da velocidade crescer com a queda de
p2 p
(Equação (15), a massa específica cai com queda de 2 (Equação (19), sendo que esta decai
p1 p1
com uma taxa superior à da velocidade.
A vazão crítica é obtida substituindo-se a Equação (22) na Equação (20), ou seja:
1
(γ +1) 2
⎡ ⎤
A12 P1 ⎢ γ ⎛ 2 ⎞ (γ −1) ⎥
qmcr = ⎜⎜ ⎟⎟ (27)
T1 ⎢ R ⎝ γ + 1 ⎠ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
Além disso, definindo-se
1
⎧ ⎡ 2 γ +1
⎤⎫ 2
⎪ γ ⎢⎛ P2 ⎞ γ ⎛ P2 ⎞ γ
⎥⎪
Ψ=⎨ ⎜ ⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ (28)
⎢⎜ ⎥⎬
⎪ (γ − 1) ⎢⎝ P1 ⎠ ⎝ P1 ⎠ ⎥⎦ ⎪⎭
⎩ ⎣
pode-se escrever a Equação (20) como:
2
qm12 = A12 P1 .Ψ (29)
RT1
3.2.2 Aproximação para a equação geral da vazão mássica
Quando a diferença entre p1 e p 2 é pequena, pode-se obter uma relação simplificada para a
vazão em substituição à Equação (20) ou o conjunto de Equações (28) e (29) desenvolvendo-se
γ +1
( p2 p1 )γ e ( p 2 p1 )
2
γ em séries de potências de Δp p1 .
Considerando-se p 2 = p1 − Δp pode-se escrever:

2 2 2
⎛ p2 ⎞ γ ⎛ p1 − Δp ⎞ λ ⎛ Δp ⎞ γ
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜1 − ⎟⎟ (30)
⎝ ⎠
p1 ⎝ ´ p1 ⎠ ⎝ p1 ⎠
A expansão em séries binominais é expressa como:
n( n − 1) n −2 2
( a + x ) n = a n + na n −1 x + a x +K (31)
2!
Logo:
2⎛2 ⎞
2
⎜ − 1⎟⎟
2 Δp γ ⎜⎝ γ
2
⎛ p2 ⎞ γ
⎠ ⎛ Δp ⎞ (32)
⎜⎜ ⎟⎟ = 1 − .1. + .1.⎜⎜ ⎟⎟ − K
⎝ p1 ⎠ γ p1 2! ⎝ p1 ⎠
De modo que:
2
2 Δp (2 − γ ) ⎛ Δp ⎞
2
⎛ p2 ⎞ γ
⎜⎜ ⎟⎟ = 1 − . + .⎜ ⎟ − K (33)
⎝ p1 ⎠ γ p1 γ 2 ⎜⎝ p1 ⎟⎠
Da mesma forma:
γ +1
2
⎛ p2 ⎞ γ γ + 1 Δp γ + 1 ⎛ Δp ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ =1− . + ⎜ ⎟ −K (34)
⎝ p1 ⎠ γ p1 2γ 2 ⎜⎝ p1 ⎟⎠
Desprezando-se termos de potência superior a dois:
2 (γ +1)
⎛ p2 ⎞ γ ⎛ p2 ⎞ γ γ − 1 Δp ⎛ 3 Δp ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ = . ⎜⎜1 − . ⎟⎟ (35)
⎝ p1 ⎠ ⎝ p1 ⎠ γ p1 ⎝ 2γ p1 ⎠
Substituindo-se a Equação (35) na Equação (20):
1
⎡ 2 . p1 ⎛ 3 Δp ⎞ Δp ⎤ 2
qm 12 = A12 .⎢ ⎜⎜ 1 − . ⎟⎟ ⎥ (36)
⎣ RT1 ⎝ 2 γ p1 ⎠ p1 ⎦
Observando-se a Equação (19) pode-se expressar:
p1 ρ2 ρ2 ρ2
= = ≅
RT1 1 1
1 Δp
⎛ p2 ⎞ γ ⎛ Δp ⎞ γ 1− . (37)
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜1 − ⎟⎟ γ p1
⎝ p1 ⎠ ⎝ p1 ⎠
Substituindo Equação (37) em (36):

1
⎛⎛ 3 Δp ⎞ ⎞ 2
⎜ ⎜1 − . ⎟ ⎟
⎜ ⎜ 2γ p1 ⎟⎠ ⎟
qm12 = ⎜ ⎝ ⎟ A12 2 ρ 2 Δp
(38)
⎛ 1 Δ p
⎜ ⎜1 − . ⎟ ⎟ ⎞
⎜ ⎜ γ p ⎟ ⎟
⎝ ⎝ 1 ⎠ ⎠
Definindo-se
1
⎛ 3 Δp ⎞ 2
⎜1− . ⎟
⎜ 2γ p1 ⎟
ε= (39)
⎜ 1 Δp ⎟
⎜ 1− . ⎟
⎝ γ p1 ⎠
Pode-se escrever:
qm12 = ε . A12 2 ρ 2 Δp (40)
Para aplicações usuais de pneumática, com p1 da ordem de 6 a 8 bar (≈7 a 9 bar abs), os valores
de Δp desejáveis em válvulas são da ordem de 0,5 bar. Logo considerando γ = 1,4 , p1 = 9 e

Δp = 0,5 obtém-se ε = 0,9896 .
3.2.3 Vazão em Bocais, Orifícios e Válvulas
Para o emprego da equação da vazão mássica (Equação (20) ou Equações (28) e (29)) é
necessário conhecer os valores de pressão total (p1), pressão estática (p2) e temperatura total (T1). Para
tal, são necessárias algumas considerações conforme segue:
3.2.3.1 Vazão em Bocais (Bocais Convergentes)

(ANDERSEN, p. 24-27) (SHAMES, p. 400-404)
Considere um bocal descarregando gás de um reservatório conforme mostrado na .
Figura 14 – Bocal descarregando gás de um reservatório infinito
Se a área do bocal diminui gradualmente, o processo de escoamento de um ponto no reservatório

até a saída do bocal pode ser considerado isientröpico. Assim, se não há perda de energia, a
temperatura total ( T1 ) e a pressão total ( p1 ) na seção de saída são iguais à temperatura e pressão
totais no reservatório, ou seja:
p1 saida = p1 reserv.
T1 saída = T1 reserv.
Além disso, se o diâmetro do reservatório é suficientemente grande para se considerar que a

velocidade de aproximação no bocal é pequena, então:
p2 reserv . = p1 reserv.
Logo, p1 na Equação (20) pode ser considerado como a pressão estática à montante do bocal.
Por outro lado, como existe atrito do fluido com as paredes do bocal, a velocidade média real na
seção de saída do bocal é menor que a ideal (isoentrópica) de forma que se assume que:
v 2 real = cv ⋅ v 2 isoentrópico (41)
Sendo cv = 0,95 à 0,98

Logo a Equação (20) pode ser multiplicada por este fator.
Com relação à pressão estática ( p 2 ) presente na Equação (20) pode-se observar que
normalmente não é conveniente medir a pressão estática na seção de saída do local.

Se o local descarrega para atmosfera, a pressão estática na saída será igual à pressão
atmosférica, desde que esta não seja inferior à pressão crítica, considerando a pressão total no
reservatório, isto é:
γ
⎛ 2 ⎞ (γ −1)
p atm ≥ p1 .⎜⎜ ⎟⎟ (42)
⎝ γ +1⎠
Se a pressão atmosférica for inferior à crítica, a pressão na saída (na mínima seção do local) será
exatamente igual a pressão crítica e o gás continuará a se expandir após deixar o local. Este fato ocorre
porque, quando as condições sônicas (

p2 ) são atingidas na garganta do bocal, significa que o
p1 cr
fluido nesta região move-se para jusante (com v 2 cr ) tão rápido quanto uma propagação de pressão o
faz a montante. (ver Figura 8)

Assim, as variações de pressão resultantes de ulteriores decréscimos da pressão atmosférica não
podem se comunicar com a região a montante da garganta, de modo que a pressão estática ( p 2 )
continua a permanecer no valor crítico. O bocal é dito estar operando na condição de bloqueio.
Devido a diferença que irá ocorrer entre a pressão estática ( p 2 ) na garganta do bocal e a pressão
atmosférica, ocorrerá uma série de ondas de expansão para que haja uma ajustagem da pressão do gás
para a pressão atmosférica. A Figura 15 ilustra as condições de Escoamento subsônico (1), Escoamento
sônico (2) e Escoamento supersônico (3).
Figura 15 – Escoamento em um bocal convergente
Assim sendo, para um bocal convergente, a curva qm12 x ( p 2 p1 ) apresentada anteriormente,
toma a forma da linha reta (comportamento real) na faixa supersônica (Figura 13).
3.2.3.2 Vazão em Orifícios

Todas as considerações feitas para bocais aplicam-se para orifícios. Porém, nos orifícios há uma
mudança abrupta na seção de entrada e o escoamento separa-se da parede do orifício e, neste sentido,
forma seu próprio bocal depois ou na própria seção de entrada. Conforme indicado na Figura 16, a
mínima área de seção transversal ( A12 na Equação (20)) corresponde à área da vena contracta.
A12
A0
Figura 16 – Orifício em canto vivo e a formação de um bocal
A Figura 17 mostra uma seção transversal de uma válvula com a indicação das seções de entrada
e saída, sendo o orifício de controle formado pela passagem anular entre o ressalto e o corpo da válvula.
Figura 17 - Seção transversal de uma válvula direcional (SCHRADER, 198-c)
A área efetiva do orifício ( A0 ) é relacionada por:
A12 = cc.A0 (43)
sendo:
cc = coeficiente de contração
Considerando o coeficiente de velocidade apresentado na Equação (41), a equação da vazão
mássica em orifícios será dada por:
1
⎧ ⎡ 2 γ +1
⎤⎫ 2
2 ⎪ γ ⎢⎛ p 2 ⎞ γ ⎛ p 2 ⎞ γ
⎥⎪
qm0 = cd ⋅ A0 ⋅ p1 ⎨ ⎜ ⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ (44)
RT1 ⎪ (γ − 1) ⎢⎜⎝ p1 ⎟⎠ ⎝ p1 ⎠ ⎥⎬
⎪
⎩ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎭
sendo
cd = cc ⋅ cv = coeficiente de descarga
Esta equação representa a vazão mássica do escoamento compressível através de orifícios,
levando em consideração as pressões a que o fluido está submetido, a temperatura local, as
propriedades termodinâmicas do gás e a área de passagem do orifício.

Na forma aproximada:
qm0 = ε ⋅ cd ⋅ A0 ⋅ 2 ρ 2 Δp (45)
ou
2 p 2 Δp
qm0 = ε ⋅ cd ⋅ A0 (46)
RT2
Sendo ε como definido na Equação (39), ou seja:
1
⎛ 3 Δp ⎞ 2
⎜1− . ⎟
2γ p1 ⎟
ε =⎜ (47)
⎜ 1 Δp ⎟
⎜ 1− γ . p ⎟
⎝ 1 ⎠
Para as Equações (44) à (47) considera-se:

p1 = pressão estática à montante do orifício
p 2 = pressão estática à jusante do orifício
T1 = temperatura à montante (Não perturbada)
T2 = temperatura à jusante (Não perturbada)
Se T2 não for conhecida (é necessária no cálculo aproximado da vazão), pode-se estimá-la por
meio da Equação (17), ou seja:

γ −1 γ −1
⎛p ⎞ γ ⎛ Δp ⎞ γ
T2 = T1 .⎜⎜ 2 ⎟⎟ = T1 ⎜⎜1 − ⎟ (48)
⎝ p1 ⎠ ⎝ p1 ⎟⎠
Ou, considerando a expansão em série binomial do segundo termo da Equação (48):
⎛ γ − 1 Δp ⎞
T2 = T1 ⎜⎜1 − . ⎟⎟ (49)
⎝ γ p1 ⎠
Como exemplo, para: p1 = 9 barabs; Δp = 0,5 bar e γ = 1,4, implica em T2 = 0,984 ⋅ T1 , ou seja,
T2 ≈ T1
Observa-se também que o coeficiente de descarga, quando avaliado experimentalmente para
diferentes orifícios e válvulas, incorpora também outros efeitos como, por exemplo, a recuperação da
pressão estática ( p 2 ) após deixar o orifício (vena contracta) de modo que a pressão estática
efetivamente medida pode ser um pouco superior à pressão estática logo após o orifício. Por sua vez, o
efeito de perda de carga nos dutos internos ao corpo da válvula pode produzir o efeito inverso, ou seja, a
pressão estática medida na porta de saída da válvula poderá ser menor que a pressão logo após o
orifício. Com relação a pressão estática a montante ( p1 ), é possível que a perda de carga faça com que
o valor medido na porta de entrada da válvula seja maior que o valor efetivo logo antes do orifício.
Assim, um coeficiente de descarga de uma válvula específica é tal que a estimativa da vazão esteja
adequada considerando as pressões a montante e a jusante efetivamente medidas.

Uma vez que a vazão volumétrica é correlacionada à vazão mássica por:
qm
qvi = (50)
ρi
Assim, quando se especifica a vazão volumétrica de um fluido compressível, deve-se especificar a
que temperatura e pressão esta está referida. Para as Condições Normais de Temperatura e Pressão
Técnicas (CNTP Técnicas) tem-se T0 = 293,15 K (20º C), p 0 = 1,0133 x 105 Pa (1 atm) e 65% de
umidade relativa. Considerando R CNPT Técnicas = 286,8 J / kgK , tem-se ρ 0 = 1,205 kg/m3.
Assim, a equação (45) fornecerá:
ε .cd . Ao
qv oi = . 2 ρ 2 Δp (51)
ρi
ou
RTi
qv oi = ε .cd . Ao . 2 ρ 2 Δp (52)
pi
3.3 Embasamento para o Dimensionamento de Válvulas

O dimensionamento dos componentes tem início com a especificação da velocidade e da força
necessárias para a movimentação da carga, obtendo-se diretamente a vazão mássica ou vazão
volumétrica e a pressão necessárias no cilindro pneumático.
Considerando-se o circuito pneumático apresentado na Figura 18 este pode ser modelado em
regime permanente por meio das seguintes equações:
( p A ⋅ AA − pB ⋅ AB ) ⋅η m = FC (53)
qv A( p A ) = AA .v p (54)
( p A + p0 )
qm A = qv A( p A ) ⋅ (55)
R TA
onde:
FC é a força de carga, isto é, a força vencida pelo atuador, no avanço da haste;

p A ; p B são as pressões manométricas, atuantes nas câmaras dos cilindros;
AA ; AB são as áreas internas do cilindro;
qv A( p A ) é a vazão volumétrica de ar necessária na câmara A, referida à pressão efetiva p A ;
qm A é a vazão mássica de ar necessária na câmara A;

T A é a temperatura absoluta na câmara A;
R é a constante universal dos gases. Para o ar, R = 288 J/Kg K;
v p é a velocidade de deslocamento do pistão do cilindro;
η m é o rendimento mecânico do cilindro. Incorpora as perdas por atrito no êmbolo e na haste.

AA AB vc
A Fc
B
qvA(pA) qvB(pB)
pA pB
pS pT
Figura 18 – Circuito pneumático básico
Após a determinação da vazão, o projetista terá que identificar, entre as diversas opções de
válvulas disponíveis, aquela que melhor lhe satisfaz. A Figura 19 ilustra as curvas que descrevem o
comportamento de válvulas de tamanhos nominais diferentes. Como pode ser visto, cada válvula possui
uma curva específica, sendo que as diferenças são devidas aos parâmetros de caráter construtivo que
são encontrados na Equação (44), como o coeficiente de descarga e a área do orifício de controle.
q
m
q
m proj
(p2/p1)cr = 0,528
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
(p2/p1)
(p2/p1)proj
1-(p2/p1)cr = 0,472
1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0
1-(p2/p1) = ( Δ p /p1) 1-(p2/p1)
Figura 19 – Curvas características de válvulas com diferentes tamanhos
Para a escolha da válvula pela vazão requerida de projeto nota-se que para uma série de válvulas
com tamanhos nominais diferentes, a relação Δp p1 decresce à medida que se escolhe uma válvula
maior (Figura 19), ou seja, válvulas de maior tamanho nominal possuem uma menor queda de pressão
para atingir determinada vazão.
Observando-se apenas uma válvula, verifica-se através da Figura 20 que, quanto maior o valor de
Δp p1 sobre a válvula, maior será a vazão mássica até atingir o limite de escoamento sônico. A partir
deste ponto o aumento de Δp na válvula não provoca aumento da vazão mássica, isto é, ocorre
saturação na válvula.
qm
q
cr
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
(p2/p1)cr = 0,528 (p2/p1)
Figura 20 – Pontos em uma curva característica de válvula para diferentes pressões de saída
3.3.1 Normas para determinação da vazão em válvulas pneumáticas
Nos catálogos técnicos, as válvulas não são especificadas através da área de orifício de controle
( Ao ) presente nas Equações(44) e (45) ou de curvas do tipo mostrado na Figura 19, mas sim através de
parâmetros obtidos em testes realizados sob condições especificadas por normas técnicas, como VDI
3290 (VDI, 19--), ANSI/(NFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) e ISO 6358 (ISO, 1989).
3.3.1.1 Norma VDI 3290

A norma VDI 3290 (VDI, 19--) não está mais vigente mas ainda é empregada em vários catálogos
de produtos e tem forte influência na caracterização comercial de válvulas. Esta estabelecia parâmetros
para especificação experimental da vazão volumétrica nominal,. Segundo a norma, a vazão nominal a
quantidade de ar por unidade de tempo que pode passar através de um elemento com uma pressão de
7 bar absoluto na entrada ( p1 ) e 6 bar absoluto na saída ( p 2 ) e com uma temperatura do meio
ambiente de 20 °C. A medição da vazão realiza-se quando existe uma queda de pressão Δp =1 bar, que
é conseguida através de uma válvula reguladora de vazão posicionada na saída, conforme apresentado
na Figura 21 (FESTO, 1989).
7 bar abs 6 bar abs
VÁLVULA
1 bar
Figura 21 – Circuito de teste segundo a VDI 3290.
Para se estabelecer uma relação entre vazão mássica de teste e vazão mássica de projeto, pode-
se reescrever a equação da vazão mássica (Equação (45)) para as condições do teste e do projeto,
obtendo-se as Equações (56) e (57). A Equação (56) representa a vazão calculada na condição de
projeto e a Equação (57) representa a vazão calculada na condição de teste:
qm proj = ε cd Ao 2 ρ 2 proj Δp proj (56)
qm teste = ε cd Ao 2 ρ 2 teste Δpteste (57)
Dividindo as Equações (56) e (57), empregando relações provenientes da termodinâmica e

considerando-se a diferença entre ε proj e ε teste muito pequena (aceitável no caso do Δp de projeto ser
igual ou menor que 1 bar), pode-se obter a expressão final na seguinte forma (FURST et al., 1999):
qv proj ( p 0 )
Qn = (58)
0,4082 ×10 −5 ( p 2 proj + p 0 ) Δp proj
onde:
Qn = vazão nominal referida as CNTP técnicas (Condições Normais de Temperatura e Pressão
( T0 = 293,15 K (20º C), p 0 = 1,0133 x 105 Pa (1 atm) e 65% de umidade relativa) especificada em [N
l/min] segundo a VDI 3290.

qv proj ( p 0 ) = Vazão volumétrica de projeto referida as CNTP técnicas em [N l/min].
p 2 proj = pressão manométrica na saída na condição de projeto [Pa].
p 0 = pressão atmosférica [Pa].

Δp proj = p1 − p 2 = diferença de pressão entre entrada e saída [Pa].
3.3.1.2 Norma ANSI/(NFPA) T3.21.3

A norma ANSI/(NFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) estabelece as condições e procedimentos de teste
para a obtenção do coeficiente Cv para a caracterização de válvulas pneumáticas.
Parte-se do equacionamento da vazão mássica apresentado anteriormente, que resultou na
Equação (45). Esta equação representa uma simplificação da equação da vazão mássica que passa por
um orifício submetido a pequenas diferenças de pressão. Este tratamento matemático é similar ao
adotado na obtenção das equações apresentadas pela norma VDI 3290.
Segundo informações obtidas junto a National Fluid Power Association – NFPA, embora o teste
seja realizado com ar comprimido, o significado físico do coeficiente Cv permanece sendo o da vazão de
água que passa por um determinado orifício, expressa em galões americanos por minuto, quando este
orifício é submetido a uma diferença de pressão de 1 psig e uma temperatura de 68 °F.
A demonstração do Cv é obtida através da razão qv teste qv proj , sendo a vazão volumétrica de
teste referida à CNTP técnica, com todas as suas unidades no SI. Os coeficientes de descarga da água
e do ar ( cd H 2O e cd ar ) podem ser eliminados caso possuam o mesmo valor. Isto ocorre caso o número
adimensional de Reynolds junto ao orifício do componente pneumático em teste possua um valor

próximo ao da condição de projeto, operando com ar.
Substituindo-se os valores normalizados de teste e introduzindo-se os coeficientes de conversão de
unidades, que possibilitam a entrada dos dados nas unidades sugeridas pela Norma ANSI/(NFPA)
T3.21.3, obtém-se a seguinte equação tendo pressões expressas em bar, temperatura em K e vazão
volumétrica de projeto em m3/s.
qv proj
Cv = [galamericanos / min]
p2 Δp (59)
114,5
T1
3.3.1.3 Norma ISO 6358

Conforme já mencionado anteriormente, quando o componente pneumático está submetido a
razões de pressão inferiores à razão crítica, ocorre o fenômeno de saturação, significando que a vazão
mássica na prática não diminui, e sim permanece constante. Este fenômeno ocorre devido à propagação
de pressão a montante ser igual à velocidade do fluido a jusante.
O teste padronizado pela Norma ISO 6358 (ISO, 1989) procura, ao mapear de uma forma mais
precisa este fenômeno, determinar as características de vazão do componente pneumático sob teste.
Nesta norma, a curva da válvula é descrita através da equação de uma elipse caracterizada por
coeficientes b e C . No Apêndice A é detalhada a aproximação feita com base nesta norma.
A Equação (28), junto com a Equação (29), é derivada diretamente da Equação (20). SCHOLZ
(1990) propõe que o fator Ψ seja representado alternativamente através da Equação (60).
Ψ = Ψmáx w(a ) (60)
sendo
1
⎧ ⎡ 2 γ +1
⎤⎫ 2
⎪ γ ⎢⎛ P2 ⎞ γ ⎛ P2 ⎞ γ
⎥⎪
Ψmax =⎨ ⎜ ⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ (61)
(γ − 1) ⎢⎜⎝ P1 ⎠ cr ⎝ P1 ⎠ cr ⎥⎬
⎪ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎪⎭
⎩
Na equação anterior, o valor de Ψmax = 0.484 pode ser obtido pela substituição dos valores da
relação de pressão critica teórica p 2 p1 cr

= 0,528 e da relação de calores específicos γ = 1,4.
Como descrito no Apêndice A, para condição de escoamento em que a razão de pressões é

superior, igual ou inferior à razão de pressões critica, a função w(a ) é dada pela seguinte equação:
⎧ (a − b )2 para a > b
⎪= 1 −
w(a)⎨ (1 − b )2 (62)
⎪
⎩= 1 para a ≤ b
onde
p2
a= (63)
p1
e
p2
b= (64)
p1 cr
Em função do exposto anteriormente, a equação para a vazão mássica em orifícios (Equação (44))
pode ser reescrita como:
2
qm = Ao p1 Ψmáx w(a ) (65)
RT1
Em situações praticas onde se deseja aplicar o equacionamento apresentado acima a informação
sobre a área do orifício ( Ao ) não é disponível. Faz-se necessário correlacionar esta variável com os
dados obtidos do catalogo do respectivo componente pneumático.

Para a aplicação da norma ISO 6358 (ISO,1989) na determinação numérica da vazão mássica
através do componente pneumático na condição de abertura máxima do orifício de controle, é utilizada a
equação abaixo.
To
qm = Cp1 ρ o w(a ) (66)
T1
sendo o fator w(a ) determinado conforme a Equação (62).
O coeficiente C , denominado de condutância sônica, é determinado pela substituição na Equação

(66) dos dados obtidos segundo o procedimento experimental normalizado (ISO, 1989) no qual a válvula
está submetida à escoamento sônico. Asiim a Equação (66) é reescrita na forma abaixo.
qmcr T1
C= (67)
p1 ρ 0 T0
Nesta equação, o termo qmcr representa a vazão mássica máxima que escoa através do
componente pneumático, ou seja, é a vazão mássica quando a razão de pressões no orifício de controle
é igual ou inferior à razão de pressões critica, a qual é a condição de saturação de escoamento mássico
através do orifício de controle. Além desta condição de escoamento, o componente pneumático em teste
deve encontrar-se na condição de abertura máxima do orifício de controle.
Substituindo-se w(a ) na Equação (66) obtém-se a Equação (68) a partir da qual pode ser
calculada a razão de pressões críticas real utilizando-se os valores determinados experimentalmente no

ensaio.
⎛p ⎞
1 − ⎜⎜ 2 ⎟⎟
b = 1− ⎝ p1 ⎠
2 (68)
⎛ qm T1 ⎞
1 − 1 − ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ Cρ o p1 To ⎠
Na referida norma (ISO, 1989), há a recomendação de que o valor deste coeficiente seja
determinado pela média aritmética dos valores obtidos experimentalmente nas seguintes situações de
escoamento do componente: qm = 0,8 ⋅ qm cr , qm = 0,6 ⋅ qm cr , qm = 0,4 ⋅ qm cr e qm = 0,2 ⋅ qmcr .
Nos orifícios típicos de válvulas, o coeficiente b é menor do que o valor teórico de 0,528 calculado
segundo a Equação (22) já que a medição de pressão não ocorre exatamente antes e depois do orifício
de controle da válvula mas sim junto às conexões externas da válvula. Em condições reais este valor
varia de 0,2 a 0,45.
Assim, os coeficientes b e C são obtidos de forma indireta a partir dos resultados do teste e
servem para prever ou mesmo comparar as características de desempenho de diferentes componentes
submetidos ao mesmo teste.
Conforme apresentado por ESCHMANN (1994), pode-se obter a correlação da área de passagem
máxima do orifício do componente pneumático com o coeficiente C definido pela ISO 6358 (ISO, 1989).
Assim, considere-se a a Equação (69) que se refere ao estado termodinâmico do ar nas condições
ambientais normalizadas para a realização dos experimentos segundo a ISO 6358 (ISO, 1989),
condições estas descritas abaixo:
T0 = 293,15 K (20º C),
p 0 = 1,0 x 105 Pa (1 bar)
Umidade relativa = 65%
R = 288 J/kg K,
ρ 0 = 1,185 kg/m3.
po
R= (69)
ρ oTo
Tendo em vista que:
1 1
= RT1 (70)
RT1 RT1
e
T1 1
= (71)
T1 T1
a Equação (65) pode ser reescrita como:
ρo To
q m = Ao p1 2 RTo Ψmáx w(a ) (72)
po T1
Para que se possa correlacionar a área do orifício com o coeficiente C é necessário igualar as
Equações (66) e (72) e, considerando a área máxima do orifício ( Ao max ), obtem-se:
Ao. max 2 RTo Ψmáx

C= (73)
po
Para permitir a comparação do coeficiente C, definido pela ISO 6358 (ISO, 1989), com a vazão
nominal1 ( Q n ) definida pela VDI 3290 (VDI, 19--), é conveniente realizar inicialmente a comparação de
área de passagem máxima ( Ao max ), com a vazão nominal ( Q n ). Para tanto, a vazão volumétrica
fornecida em catálogo deve ser convertida em vazão mássica. Esta conversão é realizada multiplicando-
se a vazão volumétrica pelo valor da massa especifica do ar nas condições em que foi realizada a
medição de esta vazão. Desta forma:
Qn ρ o
qm = sendo Qn expressa em NL/min e demais grandezas no SI (74)
60000
Substituindo nas Equações (62), (63) e (72) os valores de pressão nominais ( p1n e p 2 n ) e
temperatura ( T1 ) igual à temperatura ambiente ( T0 ) em que foi realizada a determinação experimental
de Qn é obtida a seguinte equação.
ρo
q m = A0 max p1n 2 RTo Ψmax w(a n ) (75)
po
Deve-se salientar que na determinação da função w( a n ) , o valor do coeficiente b aplicado na
Equação (62) não corresponde ao valor teórico obtido pela Equação (22). Quando a representação da
capacidade de vazão do componente pneumático é realizada com base na ISO 6358 (ISO, 1989), o
valor do coeficiente b é explicitado em catálogo. Entretanto, quando esta representação é realizada com
base na VDI 3290, forma ainda muita empregada pelos fabricantes de componentes pneumáticos, não é
realizada qualquer menção sobre o mesmo. Conforme citado anteriormente, os valores reais situam-se
1
Esta norma está fora de uso, porem é ainda muito comum a caracterização de componentes em
catálogo utilizando Qn.
na faixa de 0,2 a 0,45.

A área máxima equivalente do orifício de controle é determinada combinando as Equações (74) e
(75).
Qn [ NL / min] po
A0 max = (76)
60000 ⋅ p1n 2 RTo Ψmax w(an )
Substituindo a Equação (73) na Equação (76) é possível determinar o coeficiente equivalente C ,
relativo à VDI 3290, ou seja:
Qn [ NL / min]
C= (77)
60000 ⋅ p1n w(an )
Esta relação também pode ser obtida substituindo a Equação (74) na Equação (66). Supondo
b =0,4, a Equação (77) pode ser escrita como:
Qn −6
C= 5
ou Qn = 3,676 x10 ⋅ C (78)
2,7204 x10
3.3.1.4 Correlação entre normas

Conforme apresentado anteriormente, a especificação de válvulas em catálogos pode ser de
acordo com diferentes normas de testes. Como estas condições variam de uma norma para outra e
ainda não há uniformidade de emprego da ISO 6358 por todos os fabricantes, torna-se necessário o
conhecimento das correlações entre os coeficientes estabelecidos nas diferentes normas para que a
comparação de componentes pneumáticos testados segundo diferentes normas não gere conclusões
equivocadas. Na Tabela 1 são apresentadas as correlações entre parâmetros segundos normas que
modelam a vazão na válvula segundo a Equação (46). A obtenção destas correlações pode ser vista em
(FURST et al., 1999).
Embora não tenha sido mencionado anteriormente, comercialmente também é empregado o
coeficiente K V , que é obtido em teste similar ao realizado para obter o CV , diferenciado apenas pelas
unidades [m3/h]. A correlação entre a condutância sônica e a vazão nominal é descrita pela Equação
(78) assumindo que a razão de pressões crítica seja igual a 0,4.
Tabela 1 – Correlação entre coeficientes de válvulas
CV KV Qn
Cv = Q n 984 Kv = 0,8547 Cv Qn = 984 Cv
Cv = Kv 0,8547 Kv = 8,686 × 10 −4 Qn Qn = 1151,28 Kv
3.4 Método de Seleção do Conjunto Válvula Direcional e Cilindro Empregando a

ISO 6358
O método apresentado nesta seção visa obter o dimensionamento de uma válvula pneumática
direcional e de um atuador linear, de modo a garantir uma força FC com uma velocidade v p de
atuação. O circuito pneumático representado na Figura 22 ilustra a condição de projeto desejada.
AA AB vc
A Fc
B
qvA(pA) qvB(pB)
pA pB
pS pT
Figura 22 – Circuito pneumático a ser dimensionado
Sabe-se que, se for escolhida uma válvula direcional muito pequena, a pressão p A também será
bastante reduzida. Conseqüentemente, para se alcançar a força FC desejada, será necessária a
seleção de um cilindro maior, acarretando um consumo de ar mais elevado e aumentando os custos de

investimento e de operação do sistema. Por outro lado, uma válvula direcional de maior tamanho
normalmente terá maior tempo de resposta e maior custo.
Deste modo, para estabelecer-se a combinação ideal de cilindro e válvula direcional, pode-se
seguir as etapas abaixo onde se empregam as equações mencionadas anteriormente. O método a
seguir baseia-se na ISO 6358 (ISO, 1989).
I. Para uma primeira iteração, arbitra-se um valor para a perda de pressão na via de
alimentação da válvula e calcula-se área do atuador na câmara A ( AA ), com a seguinte expressão

simplificada para a força produzida pelo atuador:
FC ≅ p A . AA .η m (79)
onde:
η m é o rendimento mecânico do cilindro ((pode-se adotar um valor em torno de 0,8))
Adota-se para p A um valor em torno de 5,5 bar efetivo, que corresponde a uma perda de pressão
de 0,5 bar na alimentação para uma pressão de suprimento ( p S ) de 6 bar efetivo.
Com o valor de AA , pode-se determinar o valor do diâmetro do cilindro d A . Adota-se então o valor
comercial mais próximo.
II. Determinação da vazão volumétrica na linha A, relativa a pressão nesta linha:

qv A( pA) = AA v p (80)
III. Determinação da vazão mássica na linha A:

p A + p0
qm A = qv A ( pA ) ⋅ (81)
R TA
IV. Utilizando a expressão abaixo, obtém-se o valor para C . Arbitra-se um valor típico para b =
0,4.
⎛a−b⎞
2
T0
qm A = C ( p S + p 0 ) ρ 0 1− ⎜ ⎟ sendo a > b (82)
T1 ⎝ 1− b ⎠
sendo:
⎛ p + p0 ⎞
a = ⎜⎜ A ⎟⎟ (83)
⎝ p S + p0 ⎠
Com o valor de C , pode-se calcular a vazão nominal (VDI 3290):
Qn
C= (84)
p1n w(an )
onde:
⎛a −b⎞
2
⎛p ⎞
w(a n ) = 1 − ⎜ n ⎟ e a n = ⎜⎜ 2 n ⎟⎟ sendo p1n = 7barabs e p 2 n = 6barabs (85)
⎝ 1− b ⎠ ⎝ p1n ⎠
Escolhe-se o C comercial mais próximo ou o Qn comercial mais próximo. Recalcula-se então a
vazão mássica por meio da Equação (82) utilizando o valor de b encontrado no catálogo ( no caso do
catálogo apresentar especificação segundo a ISO 6358).
4 Modelagem Matemática de Posicionadores Pneumáticos

O equacionamento matemático dos fenômenos físicos fundamentais que ocorrem nos
componentes de um sistema de posicionamento pneumático já é bastante conhecido e dominado na
área de engenharia, tendo sido apresentados em muitas publicações relacionadas ao estudo destes
sistemas, inclusive em trabalhos de mestrado e doutorado realizados no Laboratório de Sistemas
Hidráulicos e Pneumáticos do Departamento de Engenharia Mecânica da UFSC (SANTOS, 1996),
(VIEIRA, 1998), (PERONDI, 2002) e (BARRETO, 2003).
Neste capitulo são apresentados, sucintamente, os procedimentos para a obtenção de um modelo
não-linear para o servoposicionador pneumático (Figura 1) em um processo de modelagem guiado pela
descrição da vazão mássica na servoválvula e em cada câmara dos cilindros e do equilíbrio de forças
dos mesmos.
4.1 Introdução
Alguns trabalhos recentes na área de modelagem de servoposicionadores pneumáticos
apresentam contribuições importantes, principalmente no que se refere à modelagem visando a sua
utilização em simulações. MARÉ et al. (2000) apresentam o equacionamento das vazões nos orifícios da
válvula de acordo com a norma ISO 6358 (ISO, 1989) que descreve as vazões em regime subsônico
através de uma curva elíptica que depende dos parâmetros b (ponto de saturação) e C (condutância da
válvula). VIEIRA (1998) e HAN et al. (2001) exemplificam a aplicação dos procedimentos necessários à
obtenção dos parâmetros b e C. Estes parâmetros alteram-se pela abertura da válvula, sendo, portanto,
funções da tensão de controle da servoválvula.
NOURI et al. (2000), LEE et al. (2002) tratam do problema de modelagem e identificação de vários
elementos de um servoposicionador pneumático visando a construção de um modelo que possa ser
utilizado em simulação e controle preciso; NOURI et al. (2000) desenvolvem um modelo empírico para
relacionar a vazão através de orifícios com a pressão montante e jusante com a tensão de controle da
servoválvula. Baseando-se neste modelo, a função de vazão através da servoválvula é
sistematicamente identificada.
Para os cilindros, BARRETO (2003) apresenta um modelo do comportamento dinâmico dos gases
nas câmaras através de um desenvolvimento teórico das leis de conservação da energia, massa e
quantidade de movimento, o mesmo modelo que usaram LEE et al. (2001), ZORLU et al. (2003) e
KARPENKO et al. (2004). O modelo adotado neste trabalho para a representação da compensação do
atrito é o modelo do coeficiente de atrito viscoso variável, proposto por GOMEZ (1995, 2003) e
recentemente otimizado por MACHADO (2003).
No presente trabalho, as principiais simplificações envolvidas para a obtenção do modelo
matemático são:
- A energia cinética do gás é desprezada;
- As diferenças de pressão por efeitos dissipativos ocorrem apenas nos orifícios de passagem na
servoválvula;
- As temperaturas nas câmaras dos cilindros e da servoválvula assumem valores médios
homogêneos iguais à temperatura de suprimento que é considerada constante;

- O ar se comporta como um gás perfeito (a equação de estado dos gases é válida);
- Os calores específicos à pressão e volume constante não se alteram ao longo dos processos;
- O efeito da força da gravidade não é considerado;
- Os processos termodinâmicos nas câmaras são considerados isentrópicos.
4.2 Modelo matemático não linear

De forma geral a análise apresentada a seguir é fundamentada nos conceitos de mecânica dos
fluidos e termodinâmica (FOX & MACDONALD, 1995; STREETER, 1981).
4.2.1 Equação de vazão mássica em válvulas pneumáticas
As vazões mássicas através dos orifícios de controle das servoválvulas podem ser estudadas com
base na teoria da mecânica dos fluidos. Comentários quanto ao escoamento de fluidos compressíveis
através de orifícios de válvulas pneumáticas, podem ser encontrados em BOBROW e MCDONELL
(1998), PERONDI e GUENTHER (1999a), MARÉ et al. (2000) e em NOURI et al. (2000).
No presente estudo, o equacionamento da vazão mássica é baseado nos trabalhos de ANDERSEN
(1967) e FOX & MCDONALD (1995). Assume-se que o processo de compressão do volume de ar é
adiabático, reversível e ocorre a uma velocidade bastante alta, caracterizando um comportamento
isentrópico. Assumem-se ainda as hipóteses de escoamento unidirecional e velocidade uniforme.
Assim, considernado a aproximação em conccodância com a ISO 6358 (ISO, 1989), a vazão
mássica entre dois pares de vias da válvula será descrita pela Equação (66) apresentada anteriormente
e repetida a seguir
To
qm = Cp1 ρ o w(a ) (86)
T1
com:
⎧ (a − b )2 para a > b
⎪= 1 −
w(a)⎨ (1 − b )2 (87)
⎪
⎩= 1 para a ≤ b
onde:
p2
a= (88)
p1
e
p2
b= (89)
p1 cr
4.2.2 Abertura parcial da servoválvula
Para a consideração da abertura parcial da válvula proporcional, utiliza-se neste trabalho a

aplicação de uma variável denominada “abertura relativa” adotada em VIEIRA (1998), a qual, por ser
determinada experimentalmente, incorpora os dois parâmetros2 individuais utilizados por SCHOLZ
(1990) e SANTOS (1996). Esta variável é representada nas equações deste trabalho como “Are”. O
termo “abertura relativa” que pode ser chamada também de área relativa refere-se à relação entre a área
geométrica de passagem no interior da servoválvula e sua área geométrica de passagem máxima, a
qual é função da tensão de referência aplicada à mesma.
A abertura relativa da servoválvula é determinada experimentalmente através da realização de
processos de pressurização e despressurização de uma câmara de volume conhecido, nos quais é
registrada a variação da pressão no interior desta câmara. Para permitir a determinação da vazão
mássica através da servoválvula nas situações de abertura parcial, ou seja, para tensões de referência
inferiores à tensão de referência máxima, a variável abertura relativa efetiva deve ser adequadamente
introduzida na Equação (86), resultando em.
To
qm = Are Cp1 ρ o w(a ) (90)
T1
Esta equação representa a equação final para a determinação da vazão mássica na válvula tendo
em consideração que a determinação experimental da abertura relativa efetiva da válvula deve seri
realizada para diversos níveis de pressão de suprimento bem como para diversas variações de
amplitude da tensão de referência. Em função dos resultados alcançados em VIEIRA (1998) observa-se
que esta variável, na faixa de pressões analisada, é função apenas da amplitude da tensão de
referência, não sendo influenciada pelo nível da pressão de suprimento
Na Figura 23 são apresentados os pontos referentes à abertura relativa do pórtico A (P→A e A→T)
de uma válvula proporcional, os quais foram determinados experimentalmente segundo procedimento
descrito em VIEIRA (1998).
2
A abertura geométrica do orifício, considerada como diretamente proporcional à posição do
carretel da válvula e o fator de correção “ά” que define as perdas devido a contração e as
irreversibilidades
Figura 23 - Abertura relativa do pórtico A em função da tensão de referencia aplicada à

servoválvula (VIEIRA,1998).
As Equações (91) a (93) a seguir, obtidas pelo método de aproximação polinomial, correspondem à
representação analítica da curva apresentada na referida figura.
Para 0 ≤ Ur ≤ 4.3 (V)
AreA = 2.8427e − 3U r5 − 2.4491e − 2U r4 + 5.4766e − 2U r3

(91)
− 3.0757e − 2U r2 − 3.9518e − 2U r + 6.2547e − 1
Para 4.3 < Ur ≤ 5.1 (V)
AreA = 9.9965e − 2U r2 − 9.4658e − 1U r + 2.2636 (92)
Para 5.1 < Ur ≤ 10 (V)
AreA = −2.80215e − 3U r5 + 1.098945e − 1U r4 − 1.69945U r3

(93)
+ 12.9048U r2 − 47.7738U r + 68.7839
De forma semelhante são apresentados na Figura 24 os pontos referentes à abertura relativa do
pórtico B (P→B e B→T) da servoválvula. As Equações (94) a (97) correspondem à representação
analítica da curva apresentada nesta mesma figura.
Figura 24 - Abertura relativa do pórtico B em função da tensão de referencia aplicada à

servoválvula (VIEIRA,1998).
Para 0 ≤ Ur ≤ 4.3 (V)
AreB = 8.1357e − 3U r4 − 6.5075e − 2U r3

(94)
1.1747e − 1U r2 − 1.1369e − 1U r + 7.5955e − 1
Para 4.3 < Ur ≤ 5.1 (V)
AreB = 1.0042e − 1U r2 − 9.4476e − 1U r + 2.2541 (95)
Para 5.1 < Ur ≤ 8 (V)
AreB = 1.8649e − 4U r5 + 1.5534e − 2U r4 − 5.0860e − 1U r3

(96)
5.3629U r2 − 23.754U r + 38.013
Para 8 < Ur ≤ 10 (V)

AreB = 2.0397e − 2U r + 3.7572e − 1 (97)
Em função dos resultados experimentais alcançados em VIEIRA (1998), é conveniente a

apresentação de alguns aspectos relevantes a respeito desta servoválvula:
- Comportamento assimétrico da servoválvula, na qual o ponto médio de abertura relativa ocorre
sob a tensão de referência de 4,89 V, sendo de 5,0 V o valor conforme o catálogo.
- Saturação da abertura relativa quando a tensão de referência se aproxima dos valores extremos.
- Existência de vazamentos internos na servoválvula, os quais são da ordem de 3% da vazão
máxima.
- Zona morta, observada pela região em que para uma grande variação da tensão de referencia,
não há uma variação significativa da abertura relativa; compreendida numa faixa de tensão de 4,2 a 5,5
V.
Para superar o prejuízo que a zona morta provoca no comportamento dinâmico do posicionador,
propõe-se uma estratégia de compensação detalhada na próxima seção.
4.2.3 Modelo da compensação da zona morta (ZM) da válvula
A zona-morta ocorre quando a largura do carretel é maior que a largura do pórtico (centro
supercrítico). Válvulas direcionais com zona-morta possuem um menor vazamento interno e,
dependendo da aplicação, a presença desta não-linearidade pode ser desejável. Porém em sistemas de
controle em malha fechada a mesma causa limitações no desempenho, devendo ser identificada e
compensada.
A zona-morta é uma relação estática de entrada-saída na qual para uma faixa de valores de
entrada não há saída, conforme mostrado na Figura 25, onde u é a entrada e y é a saída. Geralmente
os limites direito (zmd ) e esquerdo (zme ) e as inclinações (md e me) não são iguais.
A compensação da não-linearidade de zona-morta é obtida através do desenvolvimento de sua
inversa. Caso a inversa fosse exata e os parâmetros conhecidos (zmd, zme, md e me) teria-se o
cancelamento perfeito do efeito da zona-morta. Porém, é necessário utilizar a inversa da zona-morta
suavizada para evitar a descontinuidade na origem da entrada e o chaveamento brusco entre zme e
zmd. Além do mais, dispõe-se apenas de uma boa estimativa dos parâmetros. Mesmo assim os efeitos
da zona-morta podem ser minimizados através da implementação da sua inversa fixa ou ainda através
de controle adaptativo (TAO e KOKOTOVIC,1996).
Neste trabalho utiliza-se um esquema de compensação baseado na inversa fixa e suavizado
linearmente próximo da origem.
Figura 25 - Representação gráfica da não linearidade de zona-morta

A Figura 26 mostra a representação gráfica da inversa da ZM com suavização nas proximidades da
origem, onde ud é o sinal de controle desejável na ausência de ZM, uczm é a saída do compensador e lc
é a largura de compensação e define a região de suavização linear. Tal compensação é descrita pela
Equação (98).
Figura 26 - Representação gráfica da inversa da não linearidade de zona-morta com suavização

nas proximidades da origem (VALDIERO, 2005).
⎧ u d (t )
⎪ md + zmd se u d (t ) ≥ lc
⎪ u (t )
⎪ d − zme se u d (t ) ≤ − lc
⎪ me
⎪⎛ zmd + lc ⎞
⎪
u czm (t ) = ⎨⎜ md ⎟ u (t ) se 0 ≤ u d (t ) < lc (98)
⎜ ⎟⎟ d
⎪⎜⎝ lc
⎠
⎪
⎛
⎪⎜ zme + lc ⎞
⎪⎜ me ⎟⎟ u (t ) se − lc ≤ u d (t ) < 0
⎪⎜ lc ⎟
d
⎪⎩⎝ ⎠
Onde, baseando-se nos resultados de VIEIRA (1998) mostrados nas Figura 23 e Figura 24 para a
válvula utilizada e associando ao modelo de compensação de ZM têm-se md = me = 1, zmd = 0.61v,
zme = 0.69v e lc = 0.4.
4.2.4 Equação da continuidade para um escoamento compressível em um volume de controle
Esta equação faz referência à conservação da massa através de uma câmara especifica de cada
cilindro
r r ∂
∫ ρ ν dA =
SC
∂t vc∫
ρ∂V (99)
onde: “A” é a área de passagem do fluido na superfície de controle das câmaras consideradas dos
cilindros, “ρ” é a massa especifica do fluido no volume “V” e “ν” é a velocidade do fluido em “A”.
Considerando um processo isentrópico, tem-se:
V
C p dT = dp (100)
mf
onde: “Cp” é o calor especifico a pressão constante e “T” e “mf” são, respectivamente, a temperatura
absoluta e a massa de fluido, todos medidos no volume “V”.
e, sendo um gás ideal,
γR
Cp = (101)
γ −1
onde: “γ” é a razão dos calores específicos medidos em “V”,
o que resulta em:
p dV V dp
qm1 = qm2 + + (102)
RT dt RTγ dt
onde: “qm1” é a vazão mássica que entra e “qm2” é a vazão mássica que sai do volume
considerado.
Se for considerado um processo isotérmico, obtém-se, a partir da Eq.Erro! Fonte de referência
não encontrada., a seguinte expressão para a equação da continuidade no volume de controle:
p dV V dp
qm1 = qm2 + + (103)
RT dt RT dt
4.2.4.1 Equação da continuidade para um escoamento compressível na câmara A dos cilindros.

Considerando escoamento isentrópico e não havendo vazamento interno ou externo significativo da
câmara A, a Equação (102) pode ser reescrita como:
p A dV A V A dp A
qm A = + (104)
RTA dt RTAγ A dt
com:
V A = Ax + V A0 (105)
Por sua vez, isolando-se a derivada da pressão na Eq. Erro! Fonte de referência não
encontrada. resulta:
dp A A γ x& Rγ ATA
=− u A pA + qm A (106)
dt Au x + V A0 Au x + V A0
onde: “Au” e “x” são respectivamente a área útil e a posição do embolo do cilindro e “VA0” é o
volume morto das câmaras dos cilindros.
Considerando o circuito pneumático mostrado na Figura 27 onde existem dois cilindros acoplados a
uma mesma válvula, o volume VA é estimado com a soma dos volumes na câmara A dos cilindros;
considerando que a posição x

2 A1
= 0 quando o cilindro 2A1 está recuado e a posição x 2 A2 = 0
quando o cilindro 2A2 está avançado.
V A = V A20A1 + AA2 A1 x 2 A1 + V A20A 2 + AB2 A2 x 2 A 2 (107)
E a variação do volume no tempo

dV A ⎛ 2 A1 dx 2 A1 dx 2 A 2 ⎞
= ⎜⎜ AA + AB2 A 2 ⎟⎟ (108)
dt ⎝ dt dt ⎠
Logo a Equação (104) pode ser reescrita como:
p ⎛ 2 A1 dx 2 A1 2 A 2 dx
2 A2
⎞
q mA = A ⎜⎜ AA + AB ⎟
RT A ⎝ dt dt ⎟⎠
(109)
⎛ V A20A1 + AA2 A1 x 2 A1 + V A20A 2 + AB2 A 2 x 2 A 2 ⎞ dp A
+ ⎜⎜ ⎟
⎟ dt
⎝ RT A γ ⎠
Câmara A
Cilindro 2A1
x 2 A1 Câmara B
Área B Área A
Cilindro 2A2
x 2 A2
qmB qmA
Figura 27 - Configuração das câmaras do circuito pneumático

Chegando à seguinte expressão para a variação de pressão total na câmara A do cilindro 2A1
conjuntamente com a câmara B do cilindro 2A2.
dp A vγ (AA2 A1 + AB2 A 2 )
= − 2 A1 pA
dt V A0 + AA2 A1 x 2 A1 + V A20A 2 + AB2 A 2 x 2 A 2
(110)
RT Aγ
+ 2 A1
(
V A0 + AA x + V A20A 2 + AB2 A 2 x 2 A 2
2 A1 2 A1
q mA
)
4.2.4.2 Equação da continuidade para um escoamento compressível na câmara B dos cilindros.

Partindo da Equação (102), a equação de continuidade para o volume B dos cilindros pode ser
escrita da seguinte forma:
p B ⎛ 2 A1 dx1 dx ⎞
q mB = − ⎜ AB + AA2 A 2 2 ⎟
RTB ⎝ dt dt ⎠
(111)
⎛ V B20A1 + AB2 A1 (L − x1 ) + V B20A 2 + AA2 A 2 (L − x 2 ) ⎞ dp B
− ⎜⎜ ⎟
⎟ dt
⎝ RT B γ ⎠
onde: “qmB” é a vazão mássica que sai de “VB”, “L” é o curso dos cilindros e “VB0” é o volume morto
das câmaras dos cilindros; “TB” e “γB” são, respectivamente a razão dos calores específicos e a
temperatura absoluta do ar, ambos medidos em “VB”.
Isolando a variação de pressão na câmara B do cilindro 2A1 conjuntamente com a câmara A do
cilindro 2A2, a Equação (111) resulta em:
dp B vγ (AB2 A1 + AA2 A2 )
= 2 A1
VB 0 + AB2 A1 (L − x 2 A1 ) + VB20A1 + AA2 A2 (L − x 2 A1 )
pB
dt
(112)
RTB γ
−
(V 2 A1
B0 + AB2 A1 (
L−x 2 A2
) ( ))
+ V B20A 2 + AA2 A 2 L − x 2 A 2
q mA
4.2.5 Equação do movimento – Dinâmica do cilindro
O equilíbrio de forças nos êmbolos são obtidos pela aplicação da 2ª lei de Newton. Considerando
que os cilindros estão com as extremidades das hastes ligadas e desprezando a variação no angulo da
haste em relação à alavanca de interligação, resulta:
p A AA2 A1 − p B AB2 A1 + (− p A AB2 A 2 + p B AA2 A2 ) − Fa1 − Fa 2 − Fc = M

d 2x
(113)
dt
Onde: “M” é a massa e “Fa1” é “Fa2” são as forças de atrito entre o êmbolo e a camisa de cada
cilindro.
As forças de atrito “Fa1” é “Fa2” foram determinadas a partir de uma bateria de ensaios em regime
permanente, variando-se a pressão de carga nos cilindros “(pA-pB)”, ou seja:
lim( FA ) = ( p A AA − p B AB ) − Ms 2 x (114)
s →0
FA = ( p A AA − p B AB ) (115)
4.2.5.1 Modelo do coeficiente de atrito viscoso variável

Nesta seção descreve-se o Modelo do Coeficiente de Atrito Viscoso Variável, proposto por GOMES
(1995, 2003), utilizado neste trabalho para estimar o atrito no cilindro pneumático. Antes, porém,
apresenta-se algumas definições básicas.
A força de atrito pode ser definida como a força de resistência ao movimento relativo entre corpos
em contato. De acordo com estudos realizados por Leonardo da Vinci, o atrito é regido por duas leis
empíricas básicas:
A força de atrito (Fa ) é proporcional a força normal (FN) e pode ser dada por
“Fa = µ.FN ”, onde “ µ” é o coeficiente de atrito;
A força de atrito é independente da área aparente de contato.
Em 1785, Coulomb acrescentou uma terceira lei:
A força de atrito é dependente da velocidade de deslizamento.
Também é conhecido que a força necessária para iniciar o deslocamento de um corpo é maior do
que a força necessária para mantê-lo em movimento. Este fenômeno é formalizado através da utilização
de um coeficiente de atrito estático (µs), e de um coeficiente de atrito dinâmico (µd), em que “µs >µd”.
Quando existe lubrificante entre as superfícies em contato ocorre o atrito viscoso, proporcional à
velocidade. Neste caso, assim que o corpo parte do repouso ocorre uma rápida redução da força de
atrito conhecida como efeito Stribeck (Figura 28).
Figura 28 - Efeito Stribeck

Para pequenas velocidades, o atrito provoca ainda um movimento intermitente com paradas (modo
“stick”) e deslizamentos (modo “slip”). Segundo GOMES (1995, 2003), estes fenômenos ocorrem na
chamada região de “stick-slip” (“stiction zone”), quando a velocidade da massa (M) é menor do que um
certo limite próximo de zero. Verifica-se ainda que:
1. No modo “stick” a força aplicada é menor ou igual à força de atrito estático;
2. No modo “slip” a força aplicada é maior do que a força de atrito estático.
Estas características apontam que o atrito depende tanto da velocidade desenvolvida pela massa
(M) como da força que é aplicada para produzir o movimento da mesma.
O Modelo do Coeficiente de Atrito Viscoso Variável foi proposto por GOMES (1995, 2003) com o
objetivo de representar os modos “stick” e “slip” através de trajetórias diferentes na região de “stick-slip”.
Cabe ressaltar que, na prática, as velocidades são consideradas próximas de zero quando elas são
menores que uma velocidade limite ( x& lim ), abaixo da qual não é possível deslocar o corpo com
velocidade constante.
No Modelo do Coeficiente de Atrito Viscoso Variável, a força de atrito para velocidades acima da
velocidade limite é obtida a partir do mapa estático para o atrito, que define a relação entre a força de
atrito e a velocidade relativa entre as superfícies em contato (curva “A” da Figura 29).
Figura 29 - Trajetórias do modelo de atrito (MACHADO (2003)).

Para velocidades abaixo da velocidade limite, a força de atrito é representada pelas trajetórias “B”,
“C” e “D”. No modo “slip” a força de atrito se comporta de acordo com a trajetória “B” e no modo “stick”
de acordo com as trajetórias “C” e “D”. Os resultados experimentais referentes aos cilindros utilizados
estão expostos através das Figura 30 e Figura 31 , denominadas Mapa Estático de Atrito, da qual se
extrai os parâmetros de atrito de Coulomb, coeficiente de atrito viscoso, velocidade limite e atrito
estático, os quais são utilizados, juntamente com a velocidade de “stick”, na implementação do modelo
representativo do atrito. A identificação dos parâmetros do modelo de atrito descrito, é feito com base
nos resultados do mapa estático de atrito; esse mapa é construído medindo a força aplicada para a
realização de um movimento em velocidade constante, e apresenta a relação entre a força de atrito e a
velocidade relativa entre as superfícies em contacto.
Figura 30 - Mapa de atrito estático do cilindro 2A1

Figura 31 -Mapa de atrito estático do cilindro 2A2
A partir do mapa estático podem ser definidas a curva “A” e as trajetórias “B” (“slip”) e “C-D” (“stick”)
do modelo, representado na Figura 29. A curva “A” pode ser representada ajustando uma função ao
mapa estático do atrito. Neste trabalho verificou-se que polinômios de terceira ordem podem representar
o mapa estático de forma satisfatória. No apêndice D são apresentados os coeficientes dos termos dos
polinômios de terceira ordem, sendo estes representativos do comportamento do atrito nos sentidos
positivo e negativo do movimento, para valores de velocidade maiores, em modulo, que as velocidades
limites. Vale salientar que estes coeficientes coincidem respectivamente com os coeficientes variáveis
do atrito viscoso nos sentidos positivo e negativo do movimento. A lista dos demais parâmetros
envolvidos no modelo de atrito são descritos no apêndice D.
Mais informações, inclusive sobre a metodologia a ser seguida para determinação da velocidade de
“stick”, podem ser obtidas em MACHADO (2003).
No modelo apresentado, a força de atrito é descrita por:
FAi = f Vi x& i (116)
Onde “ x& i ” é a velocidade de deslocamento no ponto de operação “i” e “fVi” é o coeficiente de atrito
viscoso variável, que por sua vez, é função da velocidade “ x& i ” e da força aplicada “gi =(AA-AB).pΔi”
correspondente.
De forma genérica, a Eq. Erro! Fonte de referência não encontrada. pode ser escrita como
FA = f v ( x&, g ) x& (117)
Nas Figura 30 e Figura 31 é observado que cada cilindro tem um comportamento diferente no que
tange a força de atrito, este fenômeno dará um comportamento assimétrico nas forças, no momento de
acoplar os cilindros conforme mostrado na Figura 27.
O controlador PID
Conforme RICO (2000a), o controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) é o tipo de

controlador de estrutura fixa mais utilizado nas aplicações industrias, tanto no Brasil como no mundo.
Trabalhos de pesquisa bem recentes, segundo RICO (2000a), mostram que mais de 95% das malhas de
controle industriais são deste tipo e que as estruturas de controle distribuído mais complexas têm o PID
como elemento básico.
Segundo BAZANELLA (2005), “A combinação das ações proporcional, integral e derivativa para
gerar um só sinal de controle dá origem ao que chamamos de controlador proporcional – integral –
derivativo ou simplesmente PID. O controlador PID é capaz de eliminar erros em regime permanente ,
através da ação integral, bem como antecipar o comportamento do processo, graças á ação derivativa.
A ação proporcional, por sua vez, faz com que o sistema reaja ao erro presente, conferindo ao sistema
uma reação imediata e, portanto, rápida à ação de perturbações ou variações de referencia de
magnitudes significativas”.
O sinal de controle gerado pelo controlador PID pode ser genericamente expresso como:
1 t de(t )
u (t ) = Kp (e(t )) +
Ti ∫0
e(τ )dτ + Td
dt
(118)
Dessa forma tem-se três parâmetros de sintonia do controlador: o ganho proporcional Kp (ação
proporcional), o tempo integral Ti (ação integral) e o tempo derivativo Td (ação derivativa).
Considerando a Equação (118), o sinal de controle oriundo do controlador PID pode ser visto como
a soma de três sinais (p(t), i(t), d(t)) obtidos a partir do sinal de erro. A Figura 32 ilustra esse fato.
Controlador PID
p(s)
Kp
Processo
r(s) e(s) i(s) + u(s) y(s)
+ 1/Ti 1/s + G(s)
- +
d(s)
Td
Figura 32 - Diagrama de blocos de um controlador PID (BAZANELLA (2005))

O esquema do controlador PID adotado é mostrado na Figura 32. Algumas das vantagens deste
tipo de controlador são o erro nulo em regime permanente, três graus de liberdade no ajuste dos
parâmetros através das variáveis proporcional, integral e derivativa, uma vasta literatura sobre ajustes
para este tipo de controlador e também por ser o controlador mais comumente encontrado em campo.
Nas simulações e nos testes a implementação do controlador é realizada automaticamente através do
MATLAB/SIMULINK, no qual a representação do modelo matemático é realizada através de diagramas
de blocos.
5 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ANDERSEN, Blaine W. The analysis and design of pneumatic systems. USA: John Wiley &
SONS, 1967.
FOX, Robert W, MACDONALD, Alan T. Introdução à mecânica dos fluidos. 2 ed. Rio de Janeiro:
Guanabara Dois, 1981. 562 p.
SHAMES, Irving Herman. Mecânica dos fluidos: princípios básicos. São Paulo: Edgard Blücher,
1973. v.1, 192 p.
ASAFF, Y. E. Desenvolvimento de um sistema servopneumático para regulação de velocidade de
turbinas em pequenas centrais hidrelétricas. 2006. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica).
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis. 2006.
APÊNDICE A - DETERMINAÇÃO DAS CARACTERÍSTICAS DE VAZÃO

EM VÁLVULAS PNEUMÁTICAS: ANALISE DA NORMA ISO 6358
Esta parte do trabalho tem por objetivo fazer uma análise dos coeficientes b e C utilizados pela
Norma ISO 6358, relacionando-os com conhecimentos de Mecânica dos Fluidos e Termodinâmica a fim
de possibilitar uma melhor análise de dados e informações normalmente disponíveis no mercado
Quando o componente pneumático está submetido a razões de pressão inferiores à razão crítica,
ocorre uma saturação, significando que a vazão mássica na prática não diminui, e sim permanece
constante. A saturação ocorre devido a propagação de pressão a montante ser igual a velocidade do
fluido a jusante; VIEIRA (1998), apresenta um equacionamento que introduz este efeito na modelagem
do componente.
Para que haja um correto entendimento deste equacionamento, deve-se prestar atenção ao artifício
matemático utilizado.
1
⎧ ⎡ 2 γ +1
⎤⎫ 2
qm =
A 12⎪ 2γ
p1 ⎨ ⎢⎛⎜ p 2 ⎞ ⎛ p2 ⎞
γ
⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟
γ
⎥⎪ (119)
T1 ⎪ (γ − 1) R ⎢⎜⎝ p 1 ⎠ ⎝ p1 ⎠ ⎥⎬
⎩ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎪⎭
A Equação (119) é desmembrada em duas novas equações que serão descritas abaixo:
2
q m = C d A 12 p 1 Ψ (120)
R T1
1
⎧ ⎡ 2 γ +1
⎤⎫ 2
⎪ γ ⎢⎛ p 2 ⎞γ ⎛p ⎞ γ
⎥⎪
Ψ=⎨ ⎜ ⎟⎟ − ⎜⎜ 2 ⎟⎟ (121)
γ − 1 ⎢⎜⎝ p 1 ⎠ ⎝ p1 ⎠ ⎥⎬
⎪ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎪⎭
⎩
Até o presente momento não há nenhuma diferença entre o equacionamento teórico e o prático.
De acordo com VIEIRA (1998), a proposta é a seguinte:
Ψ = Ψmax ω (a ) (122)
⎛p ⎞
Adotando γ = 1,4 e ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = 0,528 , na Equação (121), obtém-se o valor de Ψmax = 0,484 .
⎝ p1 ⎠ critico
Na determinação do coeficiente ω (a ) , VIEIRA (1998) adota o seguinte critério:
⎛p ⎞ ⎛p ⎞
a real = ⎜⎜ 2 ⎟⎟ b cr teorico = ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = 0,528
⎝ p1 ⎠ ⎝ p1 ⎠
⎛ p2
Para ⎜⎜
⎞
⎟⎟ > 0,528 ⇒ ω(a ) = 1 −
(a − b )2
⎝ p1 ⎠ (1 − b )2
⎛ p2 ⎞
Para ⎜⎜ ⎟⎟ ≤ 0,528 ⇒ ω(a ) = 1 , quando b=0,528
⎝ p1 ⎠
Para componentes pneumáticos, a equação da vazão mássica passa a ser então:
2
q m = C d A 12 p 1 Ψmax ω(a ) (123)
R T1
Segundo LEITHOLD (1994), a equação da elipse com centro na origem e vértices h e k, (pontos de
intersecção com os eixos horizontal e vertical respectivamente), pode ser descrita da seguinte forma:
x 2 y2
+ =1 (124)
h2 k2
Figura 33 – Gráfico da elipse centrada na origem
Trabalhando matematicamente a Equação (124) obtém-se o seguinte modelo matemático:
⎛ x2 ⎞
y = k 2 ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ (125)
⎝ h ⎠
Analisando o gráfico da página 11 da Norma ISO 6358 (ISO,1989), percebe-se que é possível fazer
uma analogia entre esta curva e a curva que representa a elipse, desde que sejam feitas as seguintes
considerações:
x = a−b
h = 1− b
y = ω(a ) x
k = ω(a ) = 1
Substituindo os valores acima na Equação (125), obtém-se a equação de ω (a) .
Vale ressaltar que esta é a aproximação usada na Norma ISO 6358 (ISO,1989) para situações
práticas.
Em condições reais, a razão de pressões a montante e a jusante do orifício do componente

pneumático não atinge o valor teórico, pois como a Eq. (C.1) não é específica para orifícios ou bocais,
ela não leva em consideração a veia contracta que é formada na área do orifício durante o escoamento
sub sônico. Esta barreira impede a propagação da onda de pressão.
Nos orifícios típicos de válvulas, o coeficiente b é menor do que o valor teórico de 0,528
apresentado anteriormente. Em condições reais este valor varia de 0,2 a 0,45, podendo ser determinado
através do seguinte equacionamento estabelecido na Norma ISO 6358 (ISO, 1989):
Δp
p1
b = 1− (126)
2
⎛q ⎞
1 − 1 − ⎜⎜ *m ⎟
⎟
⎝ qm ⎠
No item 6.3.2.2 da Norma ISO 6358 (ISO,1989), há a recomendação para que o valor do
coeficiente b seja calculado pela média aritmética dos valores obtidos experimentalmente no
procedimento de teste citado na pág. 6 desta Norma, segundo as condições de escoamento de:
q * m = 0,8 q m ,
q * m = 0,6 q m ,
q * m = 0,4 q m e
q * m = 0,2 q m .
O problema da Equação (123) passa a ser a determinação do valor de A 12 , pois o mesmo
normalmente não está disponível.
Conforme apresentado em VIEIRA (1998) pode-se obter a correlação da área de passagem
máxima do orifício do componente pneumático com o coeficiente C da Norma ISO 6358 (ISO, 1989)
através do seguinte desdobramento:
1 1
= R T1 (127)
R T1 R T1
p0
R= (128)
ρ 0 T0
A Equação (128) refere-se ao estado termodinâmico do ar nas condições ambientais normalizadas

para a realização dos experimentos segundo a Norma ISO 6358 (ISO, 1989), condições estas descritas
abaixo:
T0 = 293,15 K
P0 = 1 bar absoluto
R ar 65% umidade relativa = 288J / Kg K
Considerando-se que:
T1 1
= (129)
T1 T1
e substituindo as Eq. (C.9) e (C.10) na Eq. (C.5) que é utilizada para determinação da vazão
mássica em componentes pneumáticos pode–se então escrever:
1
q m = A 12 p 1 2 R T1 Ψmáx ω(a ) (130)
R T1
p1 1
q m = A 12 2 R T1 Ψmáx ω(a )
p0 T1 (131)
ρ 0 T0
p1 T0
q m = A orificio ρ 0 2 R T0 Ψ max ω(a ) (132)
p0 T1
A norma ISO 6358 (ISO, 1989), define o coeficiente C, como sendo condutância sônica, e
apresenta o seguinte equacionamento para este coeficiente
q *m T1
C= (133)
ρ 0 p1 T0
A Eq. (C.13) também pode ser escrita da seguinte maneira:
T0
q *m = C p 1 ρ 0 (134)
T1
Para que se entenda o coeficiente C, é necessário igualar as Eq. (C.12) e (C.14) obtendo-se:
p1 T0 T0
A orificio ρ0 2 R T0 Ψ max ω (a ) = C p 1 ρ 0 (135)
p0 T1 T1
A orificio 2 R T0 Ψmax
C= (136)
p0
Observando a Eq. (C.15), pode-se ter uma noção física do significado do coeficiente C. A revista
Konstruktions Jahrbuch 1997/1998 faz referência a este coeficiente.
*
Como q m é justamente a vazão mássica na condição de escoamento sônico, pode-se combinar as
Eq. (C.13) e (C.14).
Assumindo ω (a) =1, obtém-se:
C p0
A orificio = (137)
Ψmax 2 R T0
A Eq. (C.16) expressa a área de passagem do orifício de controle do componente pneumático em

função do coeficiente C da Norma ISO (1989). Com o valor de A orificio , pode-se aplicar a Eq. (C.5).
Apesar da Eq. (C.5) poder ser aplicada, ela por si só não resolve os problemas de quem está
projetando, pois os dados disponíveis em catálogos são na sua maioria relacionados à vazão nominal e
não à vazão mássica.
A própria norma, apesar de fazer referência no procedimento de testes a medições de vazão
mássica, não define claramente como isso é feito, dando a entender, que na realidade, o que se faz é
medição de vazão volumétrica.
*
A vazão volumétrica pode ser relacionada com a vazão mássica q m através do seguinte
equacionamento:
q *m = Q ρ 0 (138)
Quando se trabalha com pneumática, deve-se sempre ter atenção para o fato do escoamento ser
compressível. No escoamento compressível, a vazão mássica varia com a massa específica do fluido, e
está relacionada com as variáveis pressão e temperatura.
As informações normalmente disponíveis comercialmente têm por objetivo apenas apresentar de
forma bastante simplificada os produtos dos fabricantes. Estas informações não são padronizadas pois
fazem referência a diferentes Normas. Isto justifica porque não se deve apenas comparar vazões
mássicas, pois este procedimento, embora usual, pode acarretar erros. Dependendo das condições de
temperatura, pressão e unidades utilizadas, os erros podem ser bastante elevados.
Percebe-se uma tendência na padronização das Normas utilizadas pelos fabricantes, o que com
certeza, irá facilitar a comparação entre os dados disponíveis e a necessidade de quem projeta. Pode-se
dizer que as Normas ISO representam esta tendência.
Prof. Dr. Victor Juliano De Negri – M. Eng,. Yesid Ernesto Asaff Mendoza
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
LABORATÓRIO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS – LASHIP
victor@emc.ufsc.br – http://www.laship.ufsc.br
Fone: 48 3721 9396 - 48 3721 7714 – Fax: 48 3721 7615 Atualização: Abril/2011

Posicionadores Eletropneumaticos2010

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.

Yesid Ernesto Asaff Mendoza. M. Eng.

Florianópolis, Agosto de 2008

Campus Universitário - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianópolis - S.C. - Brasil

2.2 Características do sistema servopneumático

x a1, x& a1 , &x&a1

Figura 1 - Servoposicionador pneumático

3 Escoamento Compressível em Válvulas Pneumáticas

3.1 Conceitos Fundamentais

3.1.1 Propagação de uma Onda Acústica

3.1.1.1 Velocidade do Som

considerando atrito desprezível, deverá haver uma velocidade uniforme do fluido dv .

Figura 4 – Propagação de uma onda de pressão

3.1.1.2 Cone de Mach

Figura 5 – Propagação de uma onda de pressão com fluido estacionário

Figura 6 – Propagação de uma onda de pressão em escoamento subsônico

Figura 7 – Propagação de uma onda de pressão em escoamento supersônico

Figura 8 – Propagação de uma onda de pressão em escoamento sônico

3.1.2 Propriedades de Estagnação

Processo 1 – Expansão isotérmica: Adiciona-se

Processo 2 – Expansão adiabática reversível.

Processo 3 – Compressão isotérmica: O calor é

Processo 4 - Compressão adiabática reversível

Figura 9 – Ciclo de Carnot

Em um processo adiabático tem-se ΔS > 0 . Se for um processo adiabático reversível, ΔS = 0 ,

3.1.2.2 Pressão Total, Estática e Dinâmica

em um ponto de dado escoamento por um processo de retardamento isoentrópico hipotético, terminando

Figura 10 – Medição de pressão de estagnação

Pressão de Estagnação = Pressão Total ( p1 )

Figura 11 - Medição de pressão estática e pressão dinâmica

3.2 Escoamento em Regime Permanente de Gases Ideais

3.2.1 Equação geral da vazão mássica

(ANDERSEN, 1967 - CAP. 2, p. 17-30)

Figura 12 – Seção transversal em uma canalização

Supondo fluido incompressível:

Combinando Equações (11) e (12) tem-se:

qm12 = A12 2 ρ 2 ( p1 − p 2 ) (13)

que corresponde à vazão mássica em uma canalização, supondo fluido incompressível.

Supondo fluido compressível:

Substituindo a Equação (18), aplicada a um ponto de estagnação ( ρ1 = p1 RT1 ), na Equação

Figura 13 – Comportamento da vazão mássica em função da razão de pressões

Substituindo a Equação (22) na Equação (15) tem-se:

v 2cr = γRT2 (26)

que corresponde à velocidade do som à temperatura T2 .

3.2.2 Aproximação para a equação geral da vazão mássica

Considerando-se p 2 = p1 − Δp pode-se escrever:

Substituindo Equação (37) em (36):

qm12 = ε . A12 2 ρ 2 Δp (40)

de Δp desejáveis em válvulas são da ordem de 0,5 bar. Logo considerando γ = 1,4 , p1 = 9 e

Δp = 0,5 obtém-se ε = 0,9896 .

3.2.3 Vazão em Bocais, Orifícios e Válvulas

3.2.3.1 Vazão em Bocais (Bocais Convergentes)

Figura 14 – Bocal descarregando gás de um reservatório infinito

Se a área do bocal diminui gradualmente, o processo de escoamento de um ponto no reservatório

Além disso, se o diâmetro do reservatório é suficientemente grande para se considerar que a

Sendo cv = 0,95 à 0,98

normalmente não é conveniente medir a pressão estática na seção de saída do local.

porque, quando as condições sônicas (

faz a montante. (ver Figura 8)

Figura 15 – Escoamento em um bocal convergente

Assim sendo, para um bocal convergente, a curva qm12 x ( p 2 p1 ) apresentada anteriormente,

3.2.3.2 Vazão em Orifícios