Dr. Ing.

Alberto Salgado Rodríguez

Ecuación del movimiento de un sistema
lineal, no amortiguado, sujeto a una
excitación armónica de amplitud p0 y
frecuencia forzada (en rad/s) Ω

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Debido a que solo existen derivadas de orden par del
lado izquierdo de la ecuación anterior, su solución
particular; es decir, el movimiento forzado o de estado
permanente será de la forma:

Al sustituir la solución propuesta en la ecuación del

movimiento se obtiene el valor de U

Considerando que k  m 2
0
: Dr. Alberto Salgado Rodríguez
Si se
define:
El cual es un desplazamiento estático, entonces
se obtiene

Donde:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Si se Función de respuesta
define: en frecuencia

Se le conoce como
A la
Factor de Magnificación
magnitud:
del Estado Permanente,
o ganancia

Por lo tanto up se
puede expresar
como:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Dr. Alberto Salgado Rodríguez
Si r<1, la respuesta está en fase con la excitación, ya
que 1-r2 es positivo. Si r>1, la respuesta está 180º
fuerza de fase con la excitación; por lo tanto, si este es
el caso, up se puede reescribir como:

La solución general está dado por la suma de la solución

particular y la solución complementaria (vibración libre).
Por lo tanto

Las constantes A1 y A2 se determinan

de las condiciones iniciales
Dr. Alberto Salgado Rodríguez
El factor de magnificación dinámica se define
como:

maxt u(t )
D
U0

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

 La resonancia

La ecuaciones

No son válidas cuando r=1 ó Ω=ω. Se observa que cuando

la frecuencia de la excitación es cercana a la frecuencia natural
del sistema, la respuesta es muy grande.

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Solución de la ecuación del movimiento para la
condición de resonancia:
En este caso, la solución particular supuesta es de
la forma:

Al sustituir en la ecuación del movimiento, se obtiene el

valor de C:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Por lo tanto, la solución particular para excitación del
tipo coseno, en la resonancia, es la siguiente:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Por la presencia del amortiguador, la respuesta del
estado permanente no estará en fase (ni 180º fuera de
fase) con la excitación y estará dada por:

En este caso U es la amplitud del estado

permanente y α es el ángulo de fase del estado
permanente relativo a la excitación.

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Al derivar la respuesta en estado permanente, se
obtiene:

velocidad

desplazamiento

aceleración

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Al sustituir las derivadas de la solución particular
propuesta en la ecuación del movimiento, se
obtiene:

Las proyecciones de los

vectores punteados sobre el
eje horizontal (de los reales)
son los términos del lado
izquierdo de la ecuación. Las
proyecciones del vector
continuo sobre el eje
horizontal es el lado derecho
de la ecuación.

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

De la figura anterior, se observa que:

Por lo tanto:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Dr. Alberto Salgado Rodríguez
Se observa los siguiente:

 El movimiento en estado permanente es

senoidal y tiene la misma frecuencia que la
excitación.
 La amplitud de la respuesta en estado
permanente es función de la amplitud y
frecuencia de la excitación, así como de la
frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento del sistema.

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

 La excitación y la respuesta en estado
permanente no están en fase; es decir, no
alcanzan su máximo valor al mismo tiempo. La
respuesta en estado permanente precede a la
excitación mediante su ángulo de fase, con un
tiempo de retraso de α/Ω.
 En la resonancia (r=1), la amplitud del
movimiento está limitada solo por el
amortiguamiento

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Ya que el factor de magnificación dinámica puede ser muy
grande cerca de la resonancia y la excitación puede presentar
un intervalo muy amplio de frecuencias, las curvas del factor
de amplificación dinámica y el ángulo de fase se pueden
dibujar en escalas logarítmicas; cuando sucede esto, se les
conoce como gráficas de Bode.

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Considere la respuesta de un sistema de un grado de
libertad con amortiguamiento viscoso

El subíndice R (para proyección sobre el eje de los reales) se

utiliza para designar el movimiento en estado permanente (o
forzado) debido a la excitación cosΩt

La solución del estado permanente

es:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

De forma análoga, para una excitación senΩt, la ecuación del
movimiento y solución del estado permanente son:

El subíndice I, señala la proyección sobre el eje imaginario. Si

la ecuación superior se multiplica por √-1 y se le adiciona a la
ecuación del movimiento con la fuerza en términos del coseno, se
obtiene:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Donde la barra sobre las variables indica que se trata de un
vector en el plano complejo, de manera que ahora se tendría
una respuesta compleja, dada por:

Se entiende que el movimiento real en estado permanente

estará dado por la parte real de ū o su parte imaginaria,
dependiendo si la excitación es del tipo cosΩt o senΩt,
respectivamente.
La solución del estado permanente se puede suponer que es
de la forma:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

U es la amplitud compleja, dada
por:

donde α es el ángulo de fase

Al sustituir la ecuación anterior en la ecuación del

movimiento, se tiene:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

En forma adimensional, se
tiene:

H 0 ( ) Se le conoce como la respuesta compleja en

frecuencia

Determinar la amplitud y la fase de la respuesta en

estado permanente requiere encontrar la amplitud y la
fase de la ecuación anterior.

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

 De la teoría de los números complejos, se tiene que un número
Ā se puede representar en forma rectangular como sigue

O en forma polar como sigue:

La amplitud de Ā está dada por:

Y el ángulo de fase por:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Cociente de dos números complejos: si A y B son números complejos

Tomando en cuenta lo anterior para la amplitud y la

fase de la respuesta en estado permanente, se tiene:

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

El polígono de vectores de fuerzas ahora se puede relacionar
directamente con la ecuación diferencial compleja. Si se diferencia
la ecuación de la respuesta compleja, se obtiene

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

Por lo que se
obtiene:

Se tiene que :

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

La información de la magnitud y la fase se pueden combinar en una
gráfica simple, al dibujar las componentes del vector Ho(r) en el
plano complejo. A esta gráfica se le llama gráfica de respuesta
vectorial o gráfica de Nyquist.

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

1. La masa m, rigidez k y frecuencia natural ωn de
un sistema no amortiguado de un grado de
libertad son desconocidos. Estas propiedades se
determinarán mediante pruebas ante excitación
armónica. Cuando se le aplica una excitación
con frecuencia de 4 Hz, se presenta la
resonancia. Cuando se le agrega un incremento
de peso de 5 libras al sistema, entonces la
condición de resonancia ocurre para una
frecuencia de 3 HZ. Determine la masa y la
rigidez del sistema

Dr. Alberto Salgado Rodríguez

2. En una prueba de vibración forzada bajo carga
armónica se registró que la amplitud en la
condición de resonancia fue exactamente 4 veces
la amplitud con una frecuencia de excitación 20%
más grande que la frecuencia de resonancia.
Determinar el porcentaje de amortiguamiento del
sistema.
3. Determine la expresión de respuesta y dibuje
cuando menos 5 ciclos de la misma, de un
sistema de un grado de libertad sujeto ala
excitación 105sen15t-30cos32t [ton]. El sistema
pesa 50 ton, tiene una rigidez de 2500 Ton/m y
un porcentaje de amortiguamiento del 8%.

Dr. Alberto Salgado Rodríguez