Deformación del resorte.

Teniendo en consideración los siguientes parámetros del sistema mecánico:

𝑔 = 9.81 𝑚⁄ 2
𝑠
𝐿𝑓 = 4.3 𝑐𝑚
𝐿𝑜 = 3.5 𝑐𝑚
𝑚 = 1 𝐾𝑔

𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 = 𝐿𝑓 − 𝐿𝑜 = 4.3𝑐𝑚 − 3.5𝑐𝑚 = 0.8𝑐𝑚 = 0 .008𝑚

𝐹 = 𝐾𝑋 = (1𝐾𝑔) (9.81 𝑚⁄ 2 ) = 9.81𝑁 Ec. 1

𝑠
𝐹 = 𝐾(𝑋 − 𝑋𝑂) Ec. 2

Despejando K de Ec. 2, se tiene:

𝐹 9.81𝑁
𝐾= 𝑋−𝑋𝑜
= 0 .008𝑚
= 1226.25 𝑁⁄𝑚 Ec.3

Desplazamiento del embolo sometido a: m = 1kg

Distancia recorrida = d = 7.4cm = 0.074m

Tiempo que tarda en salir completamente = t = 4s

𝑑
𝐹 = 𝑏 𝑑𝑡 𝑥 Ec. 4

Para encontrar la velocidad:

𝑑 𝑑 0.074𝑚
𝑑𝑡
𝑥=𝑉= 𝑡
= 4𝑠
= 0.0185 𝑚⁄𝑠 Ec.5

Sustituyendo V en Ec.4:

𝐹 = 𝑏 𝑉 Ec.6

Despejando b de Ec.6:
𝐹 9.81 𝑁 𝑁
𝑏= 𝑉
= 0.0185 𝑚⁄𝑠
= 530.27 𝑚⁄ Ec. 7
𝑠
 Sistema No.1 (Sistema de primer orden).

La respuesta analítica del sistema de primer orden:

(𝑏𝑠 + 𝐾)𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠) Ec.8

Despejando x(s) de Ec. 8:

𝐹(𝑠)
𝑥(𝑠) = (𝑏𝑠+𝐾)
Ec.9

Haciendo f(t) = U(t)

1
𝐹(𝑠) =
𝑠
Utilizando Fracciones parciales se tiene que:
1 𝐴 𝐵
(𝑏𝑠+𝐾)
= 𝑠
+ (𝑏𝑠+𝐾)
Ec.10

𝐴𝑏𝑠 + 𝐴𝑘 + 𝐵𝑠 = 1
𝐴𝑘 = 1
1
𝐴=
𝐾
𝑏𝑠
𝐵= −
𝐾
Sustituyendo valores de A y B en Ec. 10:
1 1 𝑏𝑠 1
𝑥(𝑠) = (𝐾) (𝑠 ) + (− 𝐾
) ((𝑏𝑠+𝐾)) Ec. 11

1 1 𝑏𝑠 1
𝑥(𝑠) = ( ) ( ) + (− )( ) Ec. 12
𝐾 𝑠 𝐾 𝑏(𝑠+𝐾⁄𝑏)

Aplicando transformada de la place a la Ec. 12:

𝐾𝑡
1 𝑠
𝑥(𝑡) = (𝐾) 𝑈(𝑡) + ( 𝐾) (𝑒 − 𝑏 ) 𝑈(𝑡) Ec. 13

Se obtiene que:
1
𝐾=
𝑘
𝑏
Ʈ=
𝑘
 Sistema No. 2 (Sistema de segundo orden).

La respuesta analítica del sistema de segundo orden:

(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾)𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠) Ec.14

Despejando x(s) de Ec. 14:

𝐹(𝑠) 1
𝑥(𝑠) = (𝑚𝑠2 +𝑏𝑠+𝐾)
= (𝑚𝑠2 +𝑏𝑠+𝐾)
𝐹(𝑠) Ec. 15

Encontrando G(s) de Ec. 15:

1 𝑊𝑛2
𝐺(𝑠) = (𝑚𝑠2 +𝑏𝑠+𝐾)
= (𝑠2 +2𝑍𝑊𝑛+𝑊𝑛2 )
Ec. 16

1 𝑊𝑛2
𝐺(𝑠) = = Ec. 17
(𝑠2 +𝑏𝑠⁄𝑚+𝑘⁄𝑚) (𝑠2 +2𝑍𝑊𝑛+𝑊𝑛2 )

Considerando:

𝑎1= 𝑏⁄
𝑚 ; 𝑎2 = 𝑚

Para encontrar la frecuencia natural del sistema, Wn:

𝑊𝑛 = √𝑘⁄𝑚 Ec.18

Para encontrar la ganancia del sistema, K:

1 1 1
𝐾= 𝑊𝑛2 𝑎2
= 2 = 𝑘 Ec. 19
(√𝑘⁄𝑚) (𝑚)

Para encontrar el factor de amortiguamiento, Z:

𝑎1 𝑏⁄ 𝑏
𝑚
𝑍= = = Ec. 20
2 𝑊𝑛 𝑎2 2(√𝑘)(√𝑚)
2 (√𝑘⁄𝑚) 𝑚