Modelos em Variáveis de Estado - Exercı́cios

Iago Corrêa1

1
Centro de Ciências Computacionais– Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
Rio Grande – RS – Brazil

1. Introdução
O presente trabalho tem como objetivo a resolução de três exercı́cios propostos pelo pro-
fessor acerca de conteúdos trabalhados em aula sobre modelos em variáveis de estado,
conforme os enunciados a seguir:

1. No sistema massa-mola-amortecedor da figurra 1, considere um bloco de massa

m, uma mola com constante de mola k e um amortecedor com constante de
amortecimento c, sendo k > c2/m. Determine a equação diferencial para esse
sistema e sua representação no espaço de estados.

Figura 1. Sistema Massa-Mola-Amortecedor.

2. A equação 1 descreve o crescimento econômico.sendo a entrada u a diferença

entre receita e despesa na economia. A saı́da y é o PIB. Escreva o sistema na
forma de espaço de estado.
γ
G (s) = (1)
s3 + αs2 + βs

3. Derive a equação G(s) = C(sI − A)−1 B + D para o sistema genérico conformee

equação 2.

ẋ = Ax + Bu
(2)
y = Cx + Du

2. Resolução
Nesta seção são apresentadas as resoluções para os exercı́cios propostos tendo como re-
ferência [Ogata 1998].
2.1. Exercı́cio 1
Através da aplicação da Lei de Newton para o sistema da figura 1 obtemos a seguinte
relação:

d2 y dy
m 2 = f − c − ky (3)
dt dt
Que pode reorganizada conforme equação 4 e então, trocando a representação das
derivadas no tempo, como equação 5. Essa é nossa equação diferencial.

d2 y dy
f =m 2
+ c + ky (4)
dt dt

f = mÿ + cẏ + ky (5)

Aplicando-se a transformada de Laplace na equação 5, obtemos a equação 6 e

então, organizamos como função de transferência apresentada em 7.

F (s) = ms2 Y (s) + csY (s) + kY (s) (6)

1
Y (s) m
= 2 c k
(7)
F (s) s + m
+ m

Partindo dessa função transferência podemos realizar uma comparação com o

modelo de função transferência proposto por [Ogata 1998] conforme 8 e encontrar valores
de a e b que satisfaçam a forma canônica controlável em 9 e 10.

Y (s) b0 sn + b1 sn−1 + · · · + bn−1 s + bn

= n (8)
U (s) s + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an

      
x˙1 0 1 0 ··· 0 x1 0

 x˙2
 
  0 0 1 ··· 0
 x2
 0
  
.. .. .. .. .. ..
  .. 
=  + . u (9)
   

 .
  . . . .

 .
  
xn−1
˙   0 0 0 ··· 1  xn−1  0
x˙n −an −an−1 −an−2 · · · −a1 xn 1

 
x1
 x2 

 
y = bn − an b0 bn−1 − an−1 b0 · · · b1 − a1 b0  ..  + b0 u (10)
.
xn

k
Assim obtemos diretamente os valores a2 = m , a1 = mc , b2 = 0, b1 = 0 e b0 = m1 .
Substituin em 9 e 10, obtemos a representação no espaço de estados conforme 11 e 12.
       
x˙1 0 1 x1 0
= k c + f (11)
x˙2 − m − m x2 1

 
1  x1
y= m
0 (12)
x2

2.2. Exercı́cio 2
Para a resolução deste exercı́cio basta compararmos a equação 1 com a equação 8 e então
substituirmos os valores encontrados para os coeficientes de a e b em 9 e 10, assim como
feito para o exercı́cio 1. Assim obtemos a representação no espaço de estados conforme
13 e 14.
      
x˙1 0 1 0 x1 0
x˙2  = 0 0 1  x2 + 0 u
  (13)
x˙3 0 −β −α x3 1
 
  x1
y = γ 0  x2  (14)
x3

2.3. Exercı́cio 3
Primeiramente, podemos substituimos G(s) e ficamos com a função de transferência 15.

Y (s)
= C(sI − A)−1 B + D (15)
U (s)

Onde começamos isolando Y (s) conforme 16.

Y (s) = [C(sI − A)−1 B + D]U (s)

(16)
Y (s) = C(sI − A)−1 BU (s) + DU (s)

Considerando X(s) = (sI − A)−1 BU (s) e realizando a transformada de Laplace

inversa em Y (s) conforme processo mostrado em 17 teremos y definido conforme
equação 18.

Y (s) = CX(s) + DU (s)

(17)
L−1 {Y (s)} = CL−1 {X(s)} + DL−1 {U (s)}

y = Cx + Du (18)

Para a outra equação basta reorganizar X(s) = (sI − A)−1 BU (s) e então aplicar
transformada inversa de Laplace. O processo é mostrado em 19 e a equação final em 20.
 X(s) = (sI − A)−1 BU (s)
(sI − A)X(s) = (sI − A)(sI − A)−1 BU (s)
(sI − A)X(s) = BU (s)
(19)
sX(s) − AX(s) = BU (s)
sX(s) = AX(s) + BU (s)
L−1 {sX(s)} = AL−1 {X(s)} + BL−1 {U (s)}

ẋ = Ax + Bu (20)

3. Conclusão
Através da realização desse trabalho é possı́vel concluir que através da aplicação dos
conhecimentos adquiridos em sala de aula pode-se obter representaçãoes de equações
diferenciais representadas no formato de espaço de estados. Assim, valida-se os conheci-
mentos trabalhados, além da praticá-los.

References
Ogata, K. (1998). Engenharia de Controle Moderno. 3 edition.