Resolución numérica completa de la

Ecuación de la Clotoide
List of Figures
1. Clotoide

2.

3.

Introducción
La clotoide, o espiral de Cornú, es la curva que cumple la condición
(1)

donde es la longitud del arco, el radio de curvatura, y el parámetro de

la clotoide.

También se puede expresar como

(2)

donde es la curvatura, inversa del radio de curvatura.

Figure 1: Clotoide

Definición del problema

Para resolver la ecuación nos basamos en la definición de longitud de arco y
de radio de curvatura (no son particulares para el caso de la clotoide)

(3)
 (4)

(5)

Estas ecuaciones no están en coordenadas polares, sino que es el radio de

curvatura, y el angulo en radianes que forma la tangente en ese punto con

el eje x.

Aplicando (1) en (3), y operando un poco tenemos:

(6)

Para simplificar la notación, el origen de integracion, , será 0.

Ahora, aplicando estos resultados en (4) y (5),

(7)

(8)

Ecuaciones de Fresnel
Hacemos un cambio de variable para llegar a las famosas ecuaciones de
Fresnel.
 (9)

(10)

(11)

(12)

(13)

Vemos que la razón de la homotecia que vamos a aplicar a las ecuaciones de

Fresnel es , tanto en el valor de longitud de arco en la entrada como en

los resultados e en la salida.

Las ecuaciones de Fresnel que resolvemos son:

(14)

(15)

Figure:

Figure:

Para resolverlas numéricamente las descompondremos en series de potencias.

Para lograr la convergencia en pocos términos, dividimos, para valores
pequeños de , en una serie de potencias positivas (la serie de Taylor) y para
valores grandes de usaremos una serie de potencias negativas. El límite
entre grande y pequeño lo discutiremos más adelante.
Para poder aplicar el desarrollo en serie a la integral, esta debe ser
absolutamente convergente. En este caso lo son, por lo que podemos aplicar
que

(16)

Desarrollo de Taylor
El desarrollo en serie de Taylor del coseno y del seno son:

(17)

(18)

El desarrollo de y por tanto:

(19)

(20)

Integrando estos polinomios entre 0 y , nos queda:

(21)

(22)

que podemos expresar de forma compacta así:

 (23)

(24)

Desarrollo en serie de potencias

negativas
En primer lugar calculamos una aproximación asintótica de la siguiente
integral:

(25)

Integramos por partes y obtenemos

(26)

Integramos por partes en la integral que aparece en la fórmula (26). Así,

(27)

Sustituyendo (27) en (26) obtenemos:

(28)

En general, para cada

 (29)

Reiterando el proceso de integración por partes obtenemos:

(30)

donde

(31)

Puede comprobarse que cuando el producto converge

uniformemente a cero, así podemos aproximar la integral por:

(32)

Ahora las integrales que buscamos (14) (15):

están relacionadas de forma que:

(33)
Utilizaremos la representación asintótica de la integral , ecuación (32),
en la fórmula (33), para ello haremos el cambio de

variable quedando entonces:

(34)

Después de la ecuación (32) tenemos que

(35)

Sustituyendo el resultado obtenido en (35) en la ecuación (34) obtenemos:

(36
)

La parte real de la segunda parte de la igualdad (36) corresponde a la

integral y la parte imaginaria a .

 (37)

(38)

donde

(39)

(40)

siendo y .