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Orientadora
2011
517.4 Flores, Ana Paula X.
dora:
Orientadora
PUC/Campinas(SP)
trabalho.
e Wladimir.
Aos amigos: Alyne, Ana Paula, Belisa, Camila, Cristiane, Cristina, Daniela, Denise,
Inaiá, Íris, Josy, Juliana, Karina, Larissa, Liliane, Manuella, Marcos Proença, Marjory,
ênfase na Equação de Euler, que trata de uma condição necessária para uma função
ser extremo de um funcional. Existe uma grande variedade de problemas, mas neste
trabalho trataremos de problemas com fronteiras xas, tempo nal livre, estado nal
livre, funcional dependente de mais de uma função e problemas com alguns tipos de
com restrições.
Abstract
The main purpose of this work is the study of the theory of the Calculus of Varia-
tions, with emphasis on the Euler equation, that is a necessary condition for a function
consider the problem of xed boundary, free nal time, free nal state, functionals
that contain several independent functions and problems with some constraints. Two
problems of the Calculus of one variable and an example of optimal control problem
constraints.
Lista de Figuras
3.2 Extremo e uma curva admissível para o problema com tf e x(tf ) livres. 30
1 Introdução 17
2 Preliminares 19
3 O Cálculo Variacional e a Equação de Euler 23
3.1 Problemas com fronteiras xas e a equação de Euler . . . . . . . . . . . 23
6 Considerações Finais 65
Referências 67
A Anexo 69
1 Introdução
sendo frequentes os termos: lucro máximo, custo mínimo, tempo mínimo, tamanho
ótimo e caminho mais curto. Uma área da Matemática que é muito útil na solução de
Pela lenda, a Rainha Dido de Cartago, foi aparentemente a primeira pessoa a atacar
ela pudesse cercar com o couro de um boi. Ela preparou uma extensa correia com o
a lendária história da fundação de Cartago contada por Virgilio (70 a.C.-19 a.C.) no
livro Eneida. Embora a história do Cálculo de Variações data da Grécia antiga, foi a
partir do século XVII, na Europa Ocidental, que um progresso substancial foi feito [1].
forma de um corpo que se move no ar, de modo que a resistência seja mínima.
considerados os inventores do Cálculo de Variações [2]. Jean por ter proposto em 1696
um corpo, entre dois pontos num plano vertical, liberado de um ponto inicial e sujeito
apenas à força da gravidade) e Jackes por propor e discutir o problema das guras
isoperimétricas (caminhos planos fechados de uma dada espécie e perímetro xo que
Por volta de 1700 a maior parte do Cálculo que hoje se vê nos cursos de gradu-
ação já fora estabelecida, juntamente com tópicos mais avançados como o Cálculo de
Variações[3].
Lagrange para a Matemática foi em Cálculo de Variações. Esse era um ramo novo
da Matemática, cujo nome se originou das notações usadas por Lagrange aproximada-
17
18 Introdução
mente a partir de 1760. Em 1755 Lagrange havia escrito a Euler sobre os métodos
tema semelhante, a m de que o autor mais jovem recebesse todo o crédito pelos novos
Carl Gustav Jacobi (1804-1851) também contribuiu para essa área e David Hilbert
foram resolvidos e uma teoria geral desenvolvida ao longo dos anos [3].
de 1920 e início de 1930 por Roos, Evans, Hotelling e Ramsey, com outras aplicações
Uma nova era começou no início de 1960 com grupos de economistas e cientistas
culo de Variações e aplicações. Embora exista uma variedade grande de problemas, nos
restringiremos ao problema clássico de fronteiras xas, tempo nal livre, estado nal
livre, funcional dependente de mais de uma função e problemas com alguns tipos de res-
de arco mínimo.
Denição 2.1. A norma de uma função é uma regra de correspondência que associa
a cada função x ∈ Ω, denida para t ∈ [t0 , tf ], um número real, denotado por kxk, e
que deve satisfazer as seguintes propriedades:
1. kxk ≥ 0 e kxk = 0 se e somente se x(t)=0 para todo t ∈ [t0 , tf ].
2. kαxk = |α| kxk para todo α ∈ R.
3. kx + yk ≤ kxk + kyk para quaisquer x, y ∈ Ω.
Denição 2.2. Um funcional J é uma regra de correspondência que associa a cada
função x em uma certa classe Ω, um único número real. O conjunto Ω é chamado
domínio de um funcional e o conjunto de números reais associados com as funções em
Ω é chamado de conjunto imagem do funcional.
19
20 Preliminares
Z b
Exemplo 2.1. x(t)x0 (t)dt,
Seja o funcional J x(t) = denido em C 1 [a, b]. Se
a
x(t) = t e x1 (t) = t2 , o incremento de J é dado por
Z 1 Z 1 Z 1
2
2t3 − t dt = 0.
∆J = J x1 (t) − J x(t) = t 2tdt − t1dt =
0 0 0
mínimo de funções.
incremento do funcional (∆J ). No entanto, δJ pode ser uma aproximação fraca para
Z b 2
Z b 2
Z b Z b 2
∆J x(t) = x(t) + δx(t) dt − x(t) dt = 2x(t)δx(t)dt + δx(t) dt.
a a a a
(2.1)
Z b Z b 2 Z b
2
δx(t) 2 dt ≤
δx(t) dt = max |δx(t)| dt = b − a kδx(t)k kδx(t)k
a a a≤t≤b a
δJ é dada por
Z b
δJ x(t) = 2 x(t)δx(t)dt.
a
21
a extremos de funcionais.
para toda função δx(t) contínua no intervalo [t0 , tf ], então h(t) deve ser nula em todo
intervalo [t0 , tf ].
Demonstração. Suponha que num ponto t̄ ∈ (t0 , tf ), h(t̄) 6= 0. Como a função h(t) é
contínua, ela mantém seu sinal em uma certa vizinhança de t̄ (t1 ≤ t̄ ≤ t2 ) . Assim,
escolhendo uma função δx(t) que mantém seu sinal neste intervalo e se anula fora dele,
temos: Z tf Z t2
h(t)δx(t)dt = h(t)δx(t)dt 6= 0.
t0 t1
contradizendo a hipótese.
Vamos supor que x∗ é um extremal e δJ(x∗ , δx) 6= 0. Mostraremos que δJ(x∗ , δx)
muda de sinal numa vizinhança de x∗ .
Assim, existe uma vizinhança kδxk < onde g(x∗ , δx)kδxk é pequena o suciente
δx = αδx̄, (2.2)
22 Preliminares
(2.3)
δJ(x∗ , δx) = δJ(x∗ , −αδx̄) = −α.δJ(x∗ , δx̄) = δJ(x∗ , −αδx̄) > 0.
Logo se δJ(x∗ , δx) 6= 0, numa vizinhança de x∗ , ∆J(x∗ , αδx̄) < 0 e ∆J(x∗ , −αδx̄) > 0,
∗ ∗
contradizendo que x é extremo. Portanto, δJ(x , δx) = 0 para todo δx.
3 O Cálculo Variacional e a Equação
de Euler
logos a problemas que determinam o ponto que torna máximo ou mínimo o valor de
uma função no Cálculo de uma variável. Esta comparação não será explícita nesse
Neste capítulo é feita a dedução da equação de Euler, que trata de uma importante
Z tf
J(x) = g(x(t), x0 (t), t)dt. (3.1)
t0
O objetivo é encontrar as curvas admissíveis (se existir alguma) que sejam extremos
relativos de J(x). A busca começa pelas curvas que satisfaçam o Teorema Fundamental
23
24 O Cálculo Variacional e a Equação de Euler
Z tf Z tf
0 0
= g(x(t) + δx(t), x (t) + δx (t), t)dt − g(x(t), x0 (t), t)dt
t0 t0
Z tf
= [g(x(t) + δx(t), x0 (t) + δx0 (t), t) − g(x(t), x0 (t), t)] dt
t0
Z tf
0 ∂g 0 ∂g
∆J = g(x(t), x (t), t) + (x(t), x (t), t) δx(t) + 0
(x(t), x (t), t) δx0 (t)
t0 ∂x ∂x0
0 0 0
+R x(t), x (t), t, δx(t), δx (t) − g(x(t), x (t), t) dt.
Z tf
∂g 0 ∂g
= (x(t), x (t), t) δx(t) + 0
(x(t), x (t), t) δx0 (t)
0
t0 ∂x ∂x
Z tf
R x(t), x0 (t), t, δx(t), δx0 (t) dt,
+
t0
R x(t), x0 (t), t, δx(t), δx0 (t) denota o termo complementar na expansão de Taylor.
onde
0
Vamos supor que as derivadas parciais de segunda ordem de g x(t), x (t), t com
0
respeito a x(t) e x (t) são limitadas (em valor absoluto) por uma constante M > 0.
Assim,
Z tf Z tf
R x(t), x0 (t), t, δx(t), δx0 (t) dt ≤ 2M kδxk2 dt = 2M (tf − t0 ) kδxk2
t0 t0
Z tf
|δx| , |δx0 | R x(t), x0 (t), t, δx(t), δx0 (t) dt
onde kδxk = max . Logo, é um in-
t0 ≤x≤tf t0
nitésimo de segunda ordem com respeito a kδxk. Desta forma o funcional J é dife-
1
renciável emC [a, b] e sua variação é dada por
Z tf
∂g 0 ∂g 0 0
δJ(x, δx) = (x(t), x (t), t) δx(t) + (x(t), x (t), t) δx (t) dt.
t0 ∂x ∂x0
Z t
Usando o Teorema Fundamental do Cálculo, δx(t) = δx0 (s)ds + δx(t0 ). Assim,
es-
t0
0
colhendo δx, δx é unicamente determinado. Integrando por partes o termo envolvendo
Problemas com fronteiras xas e a equação de Euler 25
Z tf
tf Z tf
∂g 0 ∂g 0
d ∂g 0
δx (t)dt = (x(t), x (t), t)δx(t) −
(x(t), x (t), t) δx(t)dt.
t0 ∂x0 ∂x0 t0 t0 dt ∂x
0
(3.2)
Portanto,
tf
∂g 0
δJ(x, δx) = (x(t), x (t), t)δx(t)
∂x0
t0
Z tf (3.3)
∂g 0 d ∂g 0
+ (x(t), x (t), t) − (x(t), x (t), t) δx(t)dt.
t0 ∂x dt ∂x0
Como todas as curvas admissíveis devem passar pelos pontos x(t0 ) e x(tf ) então
Z tf
∂g 0 d ∂g 0
δJ(x, δx) = (x(t), x (t), t) − (x(t), x (t), t) δx(t)dt
t0 ∂x dt ∂x0
para toda curva admissível.
Z tf
∗ ∂g ∗ ∗0 d ∂g ∗ ∗0
δJ(x , δx) = 0 = (x (t), x (t), t) − (x (t), x (t), t) δx(t)dt.
t0 ∂x dt ∂x0
∂g ∗ ∗0 d ∂g ∗ ∗0
(x (t), x (t), t) − (x (t), x (t), t) = 0, (3.4)
∂x dt ∂x0
que é chamada equação de Euler. Tal equação é em geral, uma equação diferencial
não linear que não possui solução analítica e necessita de um tratamento numérico.
Z 1 2
x0 (t) + 12tx(t) dt
J x(t) =
0
2
g x(t), x0 (t), t = x0 (t) + 12tx(t).
x(0) = 0 e x(1) = 1. Neste caso, Para buscarmos
d
⇒ 12t − [2x0 (t)] = 0 ⇒ 12t − 2x00 (t) = 0 ⇒ −6t + x00 (t) = 0
dt
26 O Cálculo Variacional e a Equação de Euler
x(0) = 0 ⇒ 03 + C1 0 + C2 = 0 ⇒ C2 = 0,
x(1) = 1 ⇒ 13 + C1 1 = 1 ⇒ C1 = 1 − 1 = 0.
Logo, x∗ (t) = t3 é um candidato a extremo. A seguir, vericamos algebricamente,
∗
que x é um mínimo local.
Z 1 Z 1
∗ 2 2 3
21t4 dt.
J(x (t)) = 3t + 12tt dt =
0 0
J x∗ (t) + δx(t) .
Em seguida, calcula-se
Z 1
∗
2
3t + δx0 (t) + 12t t3 + δx(t) dt
2
J(x (t) + δx(t)) =
0
Z 1
9t4 + 6t2 δx0 (t) + δx0 (t)2 + 12t4 + 12tδx(t) dt
=
0
Z 1 Z 1 Z 1
∗ 2 0 0 2
= J x (t) + 6t δx (t)dt + δx (t) dt + 12tδx(t)dt
0 0 0
Z 1
1 Z 1
0
2
2
6t δx (t)dt = 6t δx(t) − 12tδx(t)dt.
0 0 0
| {z }
=0
Daí,
Z 1 Z 1 Z 1
J x (t) + δx(t) = J(x∗ (t)) −
∗ 0 2
12tδx(t)dt + δx (t) dt + 12tδx(t)dt
0 0 0
Z 1
= J(x ) + ∗
δx0 (t)2 dt .
|0 {z }
≥0
local.
Problemas com fronteira móvel 27
nais (iniciais) ou tempo nal (inicial) não são xas. Serão considerados aqui apenas
problemas com x(tf ) livre ou tempo nal livre. Problemas com condições de fronteira
livre no tempo inicial podem ser tratados similarmente. Para um melhor entendimento
será feito primeiro o caso tempo nal especicado e x(tf ) livre e em seguida quando
Z tf
J(x) = g(x(t), x0 (t), t)dt,
t0
A gura 3.1 mostra uma família de curvas admissíveis para o problema com fronteiras
(a) (b)
Usando o mesmo raciocínio da seção 3.1, segue que a variação de J é dada por
(3.3), ou seja,
∂g ∂g
δJ(x, δx) = 0
(x(tf ), x0 (tf ), tf )δx(tf ) − 0 (x(t0 ), x0 (t0 ), t0 )δx(t0 )
∂x ∂x
Z tf
∂g 0 d ∂g 0
+ (x(t), x (t), t) − (x(t), x (t), t) δx(t)dt.
t0 ∂x dt ∂x0
x∗ uma curva extremal para o funcional dado, pelo Teorema Fundamental do Cálculo
28 O Cálculo Variacional e a Equação de Euler
Variacional temos:
∂g ∗
δJ(x∗ , δx) = (x (tf ), x∗ 0 (tf ), tf )δx(tf )
∂x0
Z tf
∂g ∗ ∗0 d ∂g ∗ ∗0
+ (x (t), x (t), t) − (x (t), x (t), t) δx(t)dt = 0.
t0 ∂x dt ∂x0
(3.5)
o problema com fronteira xa com os mesmos pontos nal e inicial e com o mesmo
∂g ∗ ∗0 d ∂g ∗ ∗0
(x (t), x (t), t) − (x (t), x (t), t) = 0
∂x dt ∂x0
∂g ∗ ∗0
(x (tf ), x (tf ), tf ) δx(tf ) = 0.
∂x0
∂g ∗
0
(x (tf ), x∗ 0 (tf ), tf ) = 0. (3.6)
∂x
Essa equação é conhecida como condição natural de contorno.
Z 1 2 2
+ x0 (t) dt
J x(t) = x(t) (3.7)
0
x(0) = 1 e x(1)
arbitrário. Para analisarmos os candidatos a extremo deste funcional,
0
2 0 2
aplicamos a equação de Euler para g x(t), x (t), t = x(t) + x (t)
∂ 2 0 2 d ∂ 2 0 2
x(t) + x (t) − x(t) + x (t) =0
∂x dt ∂x0
d
⇒ 2x(t) − [2x0 (t)] = 2x(t) − 2x00 (t) = 0 (3.8)
dt
Para resolver a equação diferencial (3.8) deve-se resolver primeiramente a equação
característica associada,
−2λ2 + 2 = 0 ⇒ λ2 = 1 ⇒ λ = ±1.
x(0) = 1 ⇒ c1 e0 + c2 e0 = 1 ⇒ c1 + c2 = 1,
Problemas com fronteira móvel 29
∂g ∗
x (1), x∗ 0 (1), 1 = 0 ⇒ 2x∗ 0 (1) = 0 ⇒ 2c1 e − 2c2 e−1 = 0,
(3.9)
∂x 0
et−1 + e1−t
Logo, x∗ (t) = é um candidato a extremo. A seguir, vericamos algebri-
e + e−1
camente que x∗ (t) é um mínimo local para (3.7).
Z 1 2 2
∗
x∗ (t) + x∗ 0 (t) dt.
J x (t) =
0
J x∗ (t) + δx(t)
Em seguida, calcula-se
Z 1 2 2
∗
x∗ (t) + δx(t) + x∗ 0 (t) + δx0 (t) dt
J x (t) + δx(t) =
0
Z 1 2 2 2 2
x∗ (t) + 2x∗ (t)δx(t) + δx(t) + x∗ 0 (t) + 2x∗ 0 (t)δx0 (t) + δx0 (t) dt
=
0
Z 1 Z 1 Z 1 2 2
∗ ∗ ∗0 0
δx(t) + δx0 (t) dt
= J x (t) + 2 x (t)δx(t) dt + 2 x (t)δx (t) dt +
0 0 0
Z 1
1 Z 1
∗0 ∗0
0
x∗ 00 (t)δx(t) dt
x (t)δx (t) dt = x (t)δx(t) −
0 0 0
Z 1
∗0 ∗0
x∗ 00 (t)δx(t) dt.
= x (1)δx(1) − x (0)δx(0) −
| {z } | {z } 0
=0 (3.9) =0 x(0) é xo
30 O Cálculo Variacional e a Equação de Euler
Daí,
Z 1 Z 1
∗ ∗ ∗
x∗ 00 (t)δx(t) dt
J(x (t) + δx(t)) = J(x (t)) + 2 x (t)δx(t) dt − 2
0 0
Z 1
2
δx(t)2 + δx0 (t) dt
+
0
Z 1 Z 1
x∗00 (t)=x∗ (t) ∗
∗
∗
= J(x (t)) − 2 x (t)δx(t) dt + 2 x (t)δx(t) dt
0 0
Z 1
2
δx(t)2 + δx0 (t) dt
+
0
Z 1
2
∗
δx(t)2 + δx0 (t) dt .
= J x (t) +
|0 {z }
≥0
local.
Z tf
J(x) = g(x(t), x0 (t), t)dt,
t0
onde t0 e x(t0 ) = x0 são especicados e tf e x(tf ) são livres. A gura 3.2 compara um
Figura 3.2: Extremo e uma curva admissível para o problema com tf e x(tf ) livres.
Problemas com fronteira móvel 31
Da gura 3.2 observamos que δx(tf ) = x(tf ) − x∗ (tf ) e δxf = x(tf + δtf ) − x∗ (tf )
e que em geral, δx(tf ) 6= δxf .
Calculando o incremento, temos:
Z tf +δtf Z tf
∆J = 0
g(x(t), x (t), t)dt − g(x∗ (t), x∗ 0 (t), t)dt.
t0 t0
Z tf Z tf +δtf
g(x(t), x0 (t), t) − g(x∗ (t), x∗ 0 (t), t) dt + g(x(t), x0 (t), t)dt.
∆J =
t0 tf
Como δx(t) = x(t) − x∗ (t) ⇒ x(t) = x∗ (t) + δx(t), substituindo no primeiro inte-
grando:
Z tf
∆J = g(x∗ (t) + δx(t), x∗ 0 (t) + δx0 (t), t) − g(x∗ (t), x∗ 0 (t), t)dt
t0
Z tf +δtf
+ g(x(t), x0 (t), t)dt.
tf
Expandindo g(x∗ (t) + δx(t), x∗ 0 (t) + δx0 (t), t) em uma série de Taylor em torno de
∗ ∗0
(x (t), x (t)):
∂g ∗
g x∗ (t) + δx(t), x∗ 0 (t) + δx0 (t), t = g x∗ (t), x∗ 0 (t), t + x (t), x∗ 0 (t), t δx(t)
∂x
∂g ∗ ∗0
0 0
+ x (t), x (t), t δx (t) + o δx(t), δx (t) .
∂x0
0
onde o(δx(t),
Z tf δx (t)) denota os termos a partir da segunda ordem em (δx(t), δx0 (t)). A
Z tf
∂g ∗ ∗0
∂g ∗ ∗0
0
∆J = x (t), x (t), t δx(t) + x (t), x (t), t δx (t) dt,
t0 ∂x ∂x0
(3.10)
Z tf +δtf
+o(·) + g(x(t), x0 (t), t)dt.
tf
Z tf +δtf
g x(t), x0 (t), t dt = g x(t), x0 (t), t t=t δtf + δ(tf ).
Assim
f
tf
Z tf
δx(t0 )=0 ∂g ∗ ∗0
d ∂g ∗ ∗0
= x (tf ), x (t f ), tf δx(tf ) − x (t), x (t), t δx(t)dt
∂x0 t0 dt ∂x0
Substituindo o termo expandido e a integral por partes em ∆J , temos:
∂g ∗ ∗0
x (tf ), x (tf ), tf δx(tf ) + g x(tf ), x0 (tf ), tf δtf
∆J = 0
∂x
Z tf
∂g ∗ ∗0
d ∂g ∗ ∗0
+ x (t), x (t), t − x (t), x (t), t δx(t)dt + o(·).
t0 ∂x dt ∂x0
0
= g x∗ (tf ) + δx(tf ), x∗ 0 (tf ) + δx0 (tf ), tf em uma
Expandindo g x(tf ), x (tf ), tf
∗ ∗0
série de Taylor em torno de x (tf ), x (tf ) :
∂g ∗
g x(tf ), x0 (tf ), tf = g x∗ (tf ), x∗ 0 (tf ), tf + x (tf ), x∗ 0 (tf ), tf δx(tf )
∂x
∂g ∗ ∗0
0
+ x (tf ), x (t f ), tf δx (tf ) + o(·).
∂x0
∆J é calculado a m de que seja encontrada a variação δJ . Como δJ é
O incremento
0 ∗ ∗0
a parte linear de ∆J , g x(tf ), x (tf ), tf será aproximado linearmente por g x (tf ), x (tf ), tf .
Substituindo em ∆J ,
∂g ∗ ∗0
∗ ∗0
∆J = x (t f ), x (tf ), tf δx(t f ) + g x (t f ), x (tf ), tf δtf
∂x0
Z tf
∂g ∗ ∗0
d ∂g ∗ ∗0
+ x (t), x (t), t − x (t), x (t), t δx(t)dt + o(·).
t0 ∂x dt ∂x0
Da gura 3.2 δx(tf ) pode ser relacionado com δtf e δxf por
∗ ∂g ∗ ∗0
δJ(x , δx) = x (tf ), x (tf ), tf δxf
∂x0
∗ ∗0
∂g ∗ ∗0
∗0
+ g x (tf ), x (tf ), tf − x (tf ), x (tf ), tf x (tf ) δtf (3.11)
∂x0
Z tf
∂g ∗ ∗0
d ∂g ∗ ∗0
+ x (t), x (t), t − x (t), x (t), t δx(t)dt.
t0 ∂x dt ∂x0
teira, a equação de Euler deve ser satisfeita e portanto a integral se anula. Assim,
∗ ∂g ∗ ∗0
δJ(x , δx) = x (tf ), x (tf ), tf δxf
∂x0
(3.12)
∂g ∗
+ g x∗ (tf ), x∗ 0 (tf ), tf − x (tf ), x∗ 0 (tf ), tf ∗0
0
x (tf ) δtf .
∂x
bilidades para tf e x(tf ). No entanto, neste trabalho, serão considerados apenas dois
casos:
1. tf e x(tf ) não são relacionados, ou seja, δtf δxf são independentes um do outro
e
(arbitrários). Dessa forma, os coecientes de δxf e δtf em (3.12) devem ser nulos,
ou seja,
∂g ∗ ∗0
x (tf ), x (tf ), tf =0 (3.13)
∂x0
e
∗ ∗0
∂g ∗ ∗0
∗0
g x (tf ), x (tf ), tf − x (tf ), x (tf ), tf x (tf ) = 0. (3.14)
∂x0
g x∗ (tf ), x∗ 0 (tf ), tf = 0.
(3.15)
Note que (3.13) foi a condição encontrada quando x(tf ) estava livre e tf especi-
cado. Se fosse considerado x(tf ) especicado e tf livre (3.13) não valeria, logo a
Da gura 3.3,
dθ a
(tf ) = .
dt δtf
A distância a é uma aproximação linear para δxf , que então é relacionado com
δtf por:
dθ
δxf ≈ (tf )δtf .
dt
Substituindo em δJ(x∗ , δx), agrupando os termos semelhantes e considerando que
δtf é arbitrário tem-se:
∂g ∗ ∗0
dθ ∗0 ∗ ∗0
x (tf ), x (tf ), tf (t f ) − x (t f ) + g x (tf ), x (t f ), tf = 0. (3.17)
∂x0 dt
Z tf q
Exemplo 3.3.
2
Considere o funcional J(x) = 1 + x0 (t) dt
que tem x(0) = 2 e
0
termina na curva θ(t) = −4t + 5. Como o funcional dado depende somente de x0 (t), a
Equação de Euler é dada por
∗0
d x (t) = 0,
q
dt 2
1+ x∗ 0 (t)
x∗ 0 (tf )
q
∗0
p − 4 − x (tf ) + 1 + x∗ 0 (tf )2 = 0.
1 + x∗ 0 (tf )2
funções independentes e suas derivadas. Esta seção é baseada nos resultados da seção
Z tf
g x1 (t), ...xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t dt
J x1 , x2 , ..., xn =
t0
Para encontrar uma condição para que x∗1 , x∗2 , · · · , x∗n seja um extremo para o fun-
Z tf
g x1 (t) + δx1 (t), ..., xn (t) + δxn (t), x01 (t) + δx01 (t), ..., x0n (t) + δx0n (t), t
∆J =
t0
0 0
−g x1 (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t dt
g x1 (t) + δx1 (t), ..., xn (t) + δxn (t), x01 (t) + δx01 (t), ..., x0n (t) + δx0n (t), t
Expandindo
0 0
em uma série de Taylor em torno de x1 (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t) ,
36 O Cálculo Variacional e a Equação de Euler
g x1 (t) + δx1 (t), ..., xn (t) + δxn (t), x01 (t) + δx01 (t), ..., x0n (t) + δx0n (t), t
∂g
(x1 (t), ..., xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t δx1 + ...
+
∂x1
∂g
(x1 (t), ..., xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t δxn
+
∂xn
∂g 0 0
0
+ (x1 (t), ..., x n (t), x1 (t), ..., x n (t), t δx1 + ...
∂x01
∂g
(x1 (t), ..., xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t δx0n
+ 0
∂xn
n
X ∂g
x1 (t), ..., xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t x1 (t), ..., xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t δxi
=g +
i=1
∂xi
n
X ∂g 0 0
0
+ (x 1 (t), ..., x n (t), x1 (t), ..., x n (t), t δxi
i=1
∂x0i
n
X
δxi (t), δx0i (t) .
+ termos de ordem maior que um em
i=1
Substituindo no incremento,
Z tf n
X
∂g
x1 (t), ..., xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t δxi
∆J =
t0 i=1
∂xi
n
X ∂g 0 0
0
+ (x1 (t), ..., x n (t), x1 (t), ..., x n (t), t δxi
i=1
∂x0i
n
X
0
+ termos de ordem maior que um em δxi (t), δxi (t) dt
i=1
Z tf n
X
∂g
x1 (t), ..., xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t δxi
δJ =
t0 i=1
∂xi
n
X ∂g 0 0
0
+ 0
(x1 (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t δxi dt
i=1
∂x i
n Z tf
X ∂g 0 0
0
= (x 1 (t), ..., x n (t), x1 (t), ..., x n (t), t δxi dt
i=1 t0 ∂x0i
n
tf
X ∂g 0 0
= 0
(x1 (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t δxi
i=1
∂x i t0
Z tf
d ∂g 0 0
− (x1 (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t δxi (t)dt .
t0 dt ∂x0i
Assim,
n
tf
X ∂g 0 0
δJ= 0
(x1 (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t δxi
i=1
∂x i t0
Z tf n
X
∂g
x1 (t), ..., xn (t), x01 (t), ..., x0n (t), t
+
t0 i=1
∂xi
d ∂g 0 0
− (x1 (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t δxi (t) dt.
dt ∂x0i
Como as condições de fronteiras são xas para toda função xi , δxi (t0 ) = 0 e
d ∂g 0 0
− (x1 (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t δxi (t) dt.
dt ∂x0i
Em um extremal, δJ = 0, ou seja,
Z n
tf X
∂g ∗
x1 (t), ..., x∗n (t), x∗1 0 (t), ..., x∗n 0 (t), t
δJ = 0 =
t0 i=1
∂xi
d ∂g ∗ ∗ ∗0 ∗0
− (x (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t δxi (t) dt.
dt ∂x0i 1
38 O Cálculo Variacional e a Equação de Euler
Como os δxi 's são independentes, podemos então fazer δxi = 0, i = 2, ..., n, δx1 6= 0
e δx1 assume valores arbitrários no intervalo (t0 , tf ).
Z tf
∂g ∗
x1 (t), ..., x∗n (t), x∗1 0 (t), ..., x∗n 0 (t), t
δJ = 0 =
t0 ∂x1
d ∂g ∗ ∗ ∗0 ∗0
− (x (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t δx1 (t)dt.
dt ∂x01 1
Aplicando o Lema Fundamental, o coeciente de δx1 (t) deve ser zero no intervalo
[t0 , tf ]. Assim,
∂g ∗ ∗ ∗0 ∗0
d ∂g ∗ ∗ ∗0 ∗0
x (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t − (x (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t = 0
∂x1 1 dt ∂x01 1
Repetindo esse argumento para cada δxi , i = 1, ..., n e t ∈ [t0 , tf ]
∂g ∗ ∗ ∗0 ∗0
d ∂g ∗ ∗ ∗0 ∗0
x (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t − (x (t), ..., xn (t), x1 (t), ..., xn (t), t = 0.
∂xi 1 dt ∂x0i 1
São n equações de Euler para serem resolvidas, ou seja n equações diferenciais, em
plexidade aumenta devido ao fato de cada x∗i ter que satisfazer a todas as equações
simultaneamente.
Da forma como a teoria vem sido desenvolvida é muito trabalhoso escrever os ar-
gumentos das funções. É mais conveniente a partir daqui adotar notação matricial. O
T
∂g 0
∂g 0
∂g 0
com x(t), x (t), t = x(t), x (t), t , ..., x(t), x (t), t e, analogamente,
∂x ∂x1 ∂xn
∂g
para , matrizes coluna n × 1.
∂x0 0
Descartando os termos que não são lineares em δx(t) e δx (t) e integrando por
T T
∂g 0 ∂g 0
δJ(x, δx) = x(tf ), x (tf ), tf δx(tf ) − x(t0 ), x (t0 ), t0 δx(t0 )
∂x0 | {z } ∂x0 | {z }
=0 =0
Z tf T
∂g d ∂g
x(t), x0 (t), t − x(t), x0 (t), t
+ 0
δx(t)dt
t0 ∂x dt ∂x
Z π
2 0 2 0 2
J x(t) = x1 (t) + x2 (t) + 2x1 x2 (t) dt (3.18)
0
2x1 x2 (t).
∂ 0 2 0 2 d ∂ 0 2 0 2
x1 (t) + x2 (t) + 2x1 x2 (t) − x1 (t) + x2 (t) + 2x1 x2 (t) = 0
∂x1 dt ∂x01
d
⇒ 2x2 (t) − [2x1 0 (t)] = 2x2 (t) − 2x1 00 (t) = 0 ⇒ x2 (t) − x001 (t) = 0
dt
e
∂ 0 2 0 2 d ∂ 0 2 0 2
x1 (t) + x2 (t) + 2x1 x2 (t) − x1 (t) + x2 (t) + 2x1 x2 (t) = 0
∂x2 dt ∂x02
d
⇒ 2x1 (t) − [2x2 0 (t)] = 2x1 (t) − 2x2 00 (t) = 0 ⇒ x1 (t) − x002 (t) = 0
dt
Agora resolve-se o sistema de equações diferenciais,
( (
x2 (t) − x001 (t) = 0 x2 (t) = x001 (t)
⇒
x1 (t) − x002 (t) = 0 x1 (t) = x002 (t)
característica associada,
λ4 − 1 = 0 ⇒ λ4 = 1 ⇒ λ = ±1 ou λ = ±i.
Assim, x1 ∗ (t) = c1 et + c2 e−t + c3 cos t + c4 sen t.
contorno
c1 + c2 + c3 = 0
c +c −c =0
1 2 3
π −π
c 1 e 2 + c e 2 + c = 1
2 4
−π
π
c1 e 2 + c2 e 2 − c4 = 1.
1 −1
cuja solução é c1 = π −π , c2 =
−π , c3 = c4 = 0.
π
e −e
2 2 e −e 2 2
et − e−t senh(t)
Logo, x1 ∗ (t) = x2 ∗ (t) = π −π = que é um candidato a extremo de J
e2 − e 2 senh( π2 )
dado por (3.18).
e que não possuem o tempo nal tf ou x(tf ) especicados. Para tanto, considere o
funcional,
Z tf
g x(t), x0 (t), t dt
J(x) =
t0
pelo extremo é realizado o mesmo processo da seção 3.2.2, mas usando vetores de
envolvendo δx0 (t), retendo os termos lineares em δx(t) e δx0 (t) e relacionando δx(tf )
com δxf e δtf por δx(tf ) = δxf − x∗ (tf )δtf é obtida a variação:
Funcionais envolvendo várias funções independentes 41
T
∂g ∗
∗
x (tf ), x∗ 0 (tf ), tf
δJ(x , δx) = 0
δxf
∂x
T
∗ ∗0
∂g ∗ ∗0
∗0
+ g x (tf ), x (tf ), tf − x (tf ), x (tf ), tf x (tf ) δtf
∂x0
tf T
Z
∂g ∗ ∗0
d ∂g ∗ ∗0
+ x (t), x (t), t − x (t), x (t), t δx(t)dt.
t0 ∂x dt ∂x0
(3.19)
também um extremal para o problema com fronteiras móveis, x∗ deve ser uma solução
da equação de Euler.
∂g ∗ ∗0 d ∂g ∗ ∗0
(x (t), x (t), t) − (x (t), x (t), t) = 0 (3.20)
∂x dt ∂x0
T
∂g ∗
∗
x (tf ), x∗ 0 (tf ), tf
δJ(x , δx) = 0 = 0
δxf
∂x
T
∗ ∗0
∂g ∗ ∗0
∗0
+ g x (tf ), x (tf ), tf − x (tf ), x (tf ), tf x (tf ) δtf .
∂x0
(3.21)
necessária para todos os tipos de problema. Para encontrar condições de contorno além
T
∂g ∗ ∂g ∗
∗0 ∗0
= 0.
x (t f ), x (tf ), tf δx(tf ) = 0 ⇒ x (tf ), x (t f ), tf
∂x0 ∂x0
Se x(tf ) é dado, mas xf é livre, δx(tf ) = 0 e δtf = 0. Então,
T
∗ ∗0
∂g ∗ ∗0
∗0
g x (tf ), x (tf ), tf − x (tf ), x (tf ), tf x (tf ) δtf = 0
∂x0
T
∂g ∗ ∗0
∗ ∗0
x∗ 0 (tf ) = 0
⇒ g x (tf ), x (tf ), tf − x (tf ), x (t f ), tf
∂x0
42 O Cálculo Variacional e a Equação de Euler
Z π
2 2 2
x1 0 (t) + x2 0 (t) + 2x1 x2 (t) dt
J x(t) = (3.22)
0
é o mesmo. O que diferencia esse problema do anterior, é que neste caso, x1 ( π2 ) é livre.
Assim, o candidato a extremo é:
contorno
origem à condição:
∂g π π π π π
, x0 = 0 ⇒ 2 c1 e 2 − c2 e− 2 − c3 = 0
0
x ,
∂x1 2 2 2
que juntas dão origem ao sistema:
c1 + c2 + c3 = 0
c +c −c =0
1 2 3
π −π
c1 e + c2 e 2 − c4 = 1.
2
π π
2 c1 e 2 − c2 e− 2 − c3 = 0,
π
Observamos assim que, se x1 é livre, o candidato a extremo do funcional não é
2
π
o mesmo encontrado quando x1 é xo no exemplo 3.4.
2
A tabela 3.1 a seguir sintetiza as condições adicionais que devem ser satisfeitas
neste capítulo.
Funcionais envolvendo várias funções independentes 43
x(tf ) e tf
x∗ (t0 ) = x0 ; x∗ (tf ) = xf
especicados
x∗ (t0 ) = x0
x(tf ) livre e
tf especicado ∂g ∗ ∗0
x (tf ), x (t f ), tf =0
∂x0
x∗ (t0 ) = x0 ; x∗ (tf ) = xf
tf livre e
x(tf ) especicado T ∗ 0
g x∗ (tf ), x∗ 0 (tf ), tf − ∂x ∗0
∂g ∗
0 x (tf ), x (tf ), tf x (tf ) = 0
x∗ (t0 ) = x0
tf e x(tf )
∂g ∗
x (tf ), x∗ 0 (tf ), tf = 0
livres e
∂x 0
independentes
g x∗ (tf ), x∗ 0 (tf ), tf = 0
x∗ (t0 ) = x0
(junho de 1696) com o seguinte anúncio num jornal Dados dois pontos P e Q em um
plano vertical e em desnível (isto é, a reta que os contém não está na horizontal e nem
na vertical), qual é a curva que os liga de tal modo que uma partícula partindo do
repouso do ponto mais alto P e deslizando sobre ela sem atrito, sob ação da gravidade,
Essa curva, segundo sugestão de Leibniz, cou conhecida por braquistócrona (do
grego bráquis - que signica menor e cronos que signica tempo). O mesmo jornal de
maio de 1697 trazia artigos sobre o problema de seis dos mais renomados matemáticos
atenção especial a estes problemas por já serem conhecidos pelos alunos desde o Cálculo
de uma variável, quando dada uma função y = f (x), determina-se a expressão para
o cálculo do comprimento de arco para x ∈ [a, b] ou a área da superfície gerada pela
xas, cuja rotação em torno do eixo das abscissas gera uma superfície de área mínima.
45
46 Problemas Clássicos do Cálculo Variacional - condições necessárias
geratriz g, raio da base maior R e raio da base menor r, é igual a área do trapézio de
por:
R+r
s= , daí π(R + r)g = 2πsg.
2
Assim,
superfície obtida pela rotação, em torno do eixo t, do gráco de uma função x(t), com
∆ti
q
Mi−1 , Mi = = | sec αi |∆ti = 1 + [x0 (ci )]2 ∆ti .
| cos αi |
A área da superfície gerada pela rotação, em torno do eixo t do segmento Mi−1 Mi
é a área da superfície lateral de um tronco de cone de geratriz Mi−1 , Mi :
q
2πx(ci )Mi−1 , Mi = 2πx(ci ) 1 + [x0 (ci )]2 ∆ti
e se ∆ti for sucientemente pequeno, esta área será uma boa aproximação para a área
da superfície gerada pela rotação em torno do eixo t, do trecho do gráco entre as retas
t = ti−1 e t = ti . q
Como a função 2πx(t) 1 + [x0 (ci )]2 é contínua em [t0 , tf ], segue que:
n
X q Z tf q
2
lim 2πx(ti ) 1 + [x0 (ci )] ∆ti = 2πx(t) 1 + [x0 (t)]2 dt
máx ∆ti →0 t0
i=1
t é denida por:
Z tf q
A = 2πx(t) 1 + [x0 (t)]2 dt.
t0
Z tf q
A = 2π x(t) 1 + [x0 (t)]2 dt.
t0
é,
Z tf q
J(x) = 2πx(t) 1 + [x0 (t)]2 dt. (4.1)
t0
q
g x(t), x (t), t = 2πx(t) 1 + [x0 (t)]2 .
0
Neste caso A m de analisarmos os can-
q q
d d
0 2 0 2
dt x(t)x (t) 1 + [x0 (t)] − x(t)x (t) 1 + [x0 (t)]
dt
q
2
⇒ 2π 1 + [x0 (t)] − 2π =0
1 + [x0 (t)]2
0 2 00
0 2 q
2 x (t) x(t)x (t)
x (t) + x(t)x00 (t) 1 + [x0 (t)] − q
q
1 + [x 0 (t)]2
⇒ 2π 1 + [x0 (t)]2 − 2π
=0
1 + [x 0 (t)]2
2 0 4
0 00
x (t) + x (t) + x(t)x (t)
q
⇒ 2π 1 + [x0 (t)]2 − 2π 2 23 =0
0
1 + x (t)
2 2 2 4
1 + x0 (t) − [x0 (t) − [x0 (t) − x(t)x00 (t)
⇒ 2π 32 =0
0
1 + x (t)
2
1 + x0 (t) − x(t)x00 (t)
⇒ 2π 23 =0 (4.2)
0
1 + x (t)
d x(t)
2π q = 0.
dt 0 2
1 + [x (t)]
de Euler
Superfície Mínima de Revolução 49
∂g ∗ ∗0 d ∂g ∗ ∗0
(x (t), x (t), t) − (x (t), x (t), t) = 0, pode ser expandida do seguinte modo:
∂x dt ∂x0
∂ 2g ∂ 2g ∂ 2 g d2 x
∂g dx
− − − 02 = 0.
∂x ∂t∂x0 ∂x∂x0 dt ∂x dt2
∂2
q
g = 2πx(t) 1 + x0 (t)2 depende apenas de x(t) e de x0 (t), 0
Como g x(t), x (t) = 0.
∂t∂x0
∂2 ∂2 d2 x
∂ dx
g x(t), x0 (t) − g x(t), x0 (t) − 0 2 g x(t), x0 (t)
0
= 0. (4.4)
∂x ∂x∂x dt ∂x dt2
dx
Multiplicando (4.4) por :
dt
2
∂ 2g ∂ 2 g dx
2
∂g dx dx dx
− − (4.5)
∂x dt ∂x∂x0 dt ∂x02 dt dt2
2
dx ∂
g x(t), x0 (t) em (4.5) temos,
Somando e subtraindo
2
dt ∂x 0
d 0
dx ∂ 0
g x(t), x (t) − g x(t), x (t) = 0. (4.6)
dt dt ∂x0
0
dx ∂ 0
g x(t), x (t) − g x(t), x (t) = C1 .
dt ∂x0
Outros casos particulares são discutidos em Elsgolts [5], como por exemplo g x(t), t ,
ou seja, g dependendo apenas de x(t) e t.
Logo, a equação de Euler para o problema de superfície mínima é dada por:
0 02
2x(t)x (t) = x(t) 1 + x0 (t)2 − √ xx
q q
0 2 0
x(t) 1 + x (t) − x (t) q = C1 .
2 1 + x 02
0
2 1 + x (t)
Após simplicação:
x(t)
q = C1 . (4.7)
1 + x0 (t)2
dx dx C1 senh(s)ds
x0 (t) = ⇒ dt = 0 = = C1 ds ⇒ t = C1 s + C2
dt x (t) senh(s)
50 Problemas Clássicos do Cálculo Variacional - condições necessárias
A superfície buscada é formada pela revolução de uma curva, cuja equação na forma
paramétrica é:
t = C1 s + C2
x = C1 cosh s.
Eliminando o paramêtro s é obtido:
t − C2
x = C1 cosh . (4.8)
C1
As curvas (4.8) são conhecidas como uma família de catenárias e são candidatas a
extremo do funcional (4.1); as superfícies geradas por elas são os catenóides. Para
de classe C1 com comprimento mínimo que conecta dois pontos distintos (xos).
Pelo Teorema do Valor Médio, para cada i, i = 1, 2, ...n existe ci , ti−1 < ci < ti , tal
que
n q n q
X 2 X 2
L(P ) = ∆t2i + x0 (ci )∆ti = 1 + x0 (ti ) ∆ti .
i=1 i=1
Assim, tomando limite para máx∆ti → 0, é possível mostrar que L(P ) tenderá
Z bq
2
para 1 + x0 (t) dt, ([6]). O comprimento do gráco de x(t) no intervalo [a, b] é
a
denido então por
Z bq
2
C = 1 + x0 (t) dt.
a
ser minimizado é,
Z tf q 2
J(x) = 1 + x0 (t) dt.
t0
q 2
g x(t), x0 (t), t =
Neste caso 1 + x0 (t) . A m de analisarmos os candidatos a
q q
∂ 2 d ∂ 2
1+ x0 (t) − 0
1 + x (t) =0
∂x dt ∂x0
0
d x (t)
⇒− q =0
dt 2
1 + x0 (t)
2x0 (t)
q 2 00
x (t) 1 + x0 (t) − x0 (t) q
00
2 x (t)
2 1 + x0 (t)
⇒ 2 =0
1 + x0 (t)
x00 (t) 00
⇒ 2 3 = 0 ⇒ x (t) = 0 ⇒ x(t) = C1 t + C2 .
1 + x0 (t) 2
| {z }
≥1
x(t) = C1 t + C2 . (4.9)
Exemplo 4.1. Qual a equação da curva que une o ponto x(0) = 1 à reta t=5 com
comprimento mínimo?
minimizado é Z tf q 2
J(x) = 1 + x0 (t) dt,
t0
cujo candidato a extremo é dado por x∗ (t) = C1 t + C2 .
Do enunciado do problema são tiradas as condições iniciais de contorno: t0 = 0,
x(t0 ) = 1, tf = 5 e x(tf ) é livre, que serão usadas pra determinar as constantes de
integração C1 e C2 .
x(0) = 1 ⇒ 0 + C2 = 1 ⇒ C2 = 1.
Por x(5) ser livre é usada a condição natural de contorno (3.6).
∂g ∗ ∗0 x∗ 0 (tf )
(x (t f ), x (tf ), tf ) = 0 ⇒ = 0 ⇒ x∗ 0 (tf ) = 0 ⇒ C1 = 0.
∂x0
p
∗ 0
1 + x (tf )
Problema do Comprimento de Arco 53
Temos que
Z tf q 2 ∗
Z tf √ ∗
Z tf p
J(x) = 1+ x0 (t) dt ⇒ J(x ) = 1dt e J(x + δx) = 1 + δx0 2 dt.
t0 t0 t0
Z tf p √
Logo, 1 + δx0 2 − 1 dt ≥ 0 ⇒ J(x∗ + δx) ≥ J(x∗ ), ∀ δx.
t0
| {z√
}
≥ 1
Portanto a equação da curva que minimiza a distância do ponto à reta é x∗ (t) = 1,
que é o segmento de reta paralelo ao eixo x unindo o ponto à reta.
restrições
um extremo do funcional J, sendo que são impostas certas condições que devem ser
satisfeitas pelo extremo. Tais condições são chamadas de restrições. Embora existam
extremo do funcional
Z tf
g x(t), x0 (t), t dt,
J x =
t0
n restrições da forma:
Um método que poderia ser usado para encontrar o extremo desse funcional seria
depende de m funções independentes e então pode ser resolvido pelos métodos desen-
que inviabilizam este método de resolução. Usaremos então o Método dos Multipli-
dos, que oferece uma técnica mais eciente para eliminar a dependência do funcional
55
56 Problemas Variacionais com restrições
Z tf
J¯ = g x(t), x0 (t), t + λ1 (t) ϕ1 x(t), t + λ2 (t) ϕ2 x(t), t + . . .
t0
(5.1)
+λn (t) ϕn x(t), t dt.
Podemos escrever (5.1) em notação matricial:
Z tf
J¯ = 0 T
g x(t), x (t), t + λ (t) ϕ(x(t), t) dt. (5.2)
t0
∂g T
0 0
T
+ x(t), x (t), t δx (t) + ϕ x(t), t δλ(t) dt.
∂x0
Integrando por partes o termo envolvendo δx0 obtemos:
Z tf
∂g T
∂ϕ
δ J¯ x, δ, λ, δλ = 0 T
x(t), x (t), t + λ (t) x(t), t
t0 ∂x ∂x
d ∂g T
0
T
− x(t), x (t), t δx(t) + ϕ x(t), t δλ(t) dt
dt ∂x0
T tf
∂g 0
+ x(t), x (t), t δx(t) .
∂x0
t0
Considerando primeiramente o caso em que x(t0 ) e x(tf ) são xos. Pelo Teorema do
Cálculo Variacional a variação deve se anular no extremo, isto é, δ J(x¯ ∗ , λ) = 0. Além
∗
disso, o extremal deve satisfazer as restrições, ϕ x (t), t = 0, t ∈ [t0 , tf ]. Podemos
T ∗
∂g ∗ ∗0
∂ϕ ∗ d ∂g ∗ ∗0
x (t), x (t), t + x (t), t λ (t) − x (t), x (t), t = 0. (5.3)
∂x ∂x dt ∂x0
Podemos denir o argumento da integral (5.2) como:
Z tf
J¯ = ḡ x∗ (t), x∗ 0 (t), λ∗ (t), t dt,
t0
o funcional Z tf
J(x) = g(x(t), x0 (t), t)dt.
t0
ótimo. Apenas m dos n+m componentes de x são independentes por causa das n
restrições. Usando o método de Lagrange, construímos o funcional aumentado:
Z tf
J¯ = g x(t), x0 (t), t + λ1 (t) ϕ1 x(t), x0 (t), t + λ2 (t) ϕ2 x(t), x0 (t), t + . . .
t0
(5.5)
Z tf
J¯ = 0 T 0
g x(t), x (t), t + λ (t) ϕ(x(t), x (t), t) dt. (5.6)
t0
Z tf T
∂g ∂ϕ
δ J¯ x, δ, λ, δλ = 0 T 0
x(t), x (t), t + λ (t) x(t), x (t), t δx(t)
t0 ∂x ∂x
T
∂g 0 ∂ϕ 0
T
δx0 (t)
+ x(t), x (t), t + λ (t) x(t), x (t), t
∂x0 ∂x0
0
T
+ ϕ x(t), x (t), t δλ(t) dt.
58 Problemas Variacionais com restrições
Admitindo que as fronteiras sejam xas, integrando por partes o termo envolvendo
0
δx e considerando apenas os termos dentro da integral, obtemos
tf
∂g T
Z
∂ϕ
δ J¯ x, δ, λ, δλ = 0 T 0
x(t), x (t), t + λ (t) x(t), x (t), t
t0 ∂x ∂x
d ∂g T
0
T ∂ϕ 0
− x(t), x (t), t + λ (t) x(t), x (t), t δx(t)
dt ∂x0 ∂x0
∗0
T
+ ϕ x(t), x (t), t δλ(t) dt.
T ∗
∂g ∗ ∗0
∂ϕ ∗ ∗0
x (t), x (t), t + x (t), x (t), t λ (t)
∂x ∂x
(5.7)
d ∂g ∗ ∗0
T ∂ϕ ∗ ∗0
− x (t), x (t), t + λ (t) x (t), x (t), t = 0.
dt ∂x0 ∂x0
Como na seção anterior, se denirmos,
Denindo uma nova variável zi (t) escrevemos as restrições (5.9) como equações
diferenciais: Z t
ei x(t), x0 (t), t dt
zi (t) = (i = 1, ..., r). (5.11)
t0
ḡ x(t), x0 (t), λ(t), z 0 (t), t = g x(t), x0 (t), t + λT (t) e(x(t), x0 (t), t) − z 0 (t) .
(5.13)
∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗0
d ∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗0
x (t), x (t), λ (t), z (t), t − x (t), x (t), λ (t), z (t), t = 0, (5.14)
∂x dt ∂x0
e um conjunto de r equações
∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗0
d ∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗0
x (t), x (t), λ (t), z (t), t − x (t), x (t), λ (t), z (t), t = 0. (5.15)
∂z dt ∂z 0
λ∗ 0 (t) = 0, (5.16)
Z tf
J(u) = h x(tf ), tf + g x(t), u(t), t dt. (5.19)
t0
Vamos assumir que as restrições de estado (seção 5.2) e a região de controle não são
Z tf
d
h x(tf ), tf = h x(t), t dt + h x(t0 ), t0 . (5.20)
t0 dt
Z tf
d
J(u) = g x(t), u(t), t + h x(t), t dt + h x(t0 ), t0 . (5.21)
t0 dt
Como x(t0 ) e t0 são xos, a minimização do funcional não afeta h x(t0 ), t0 , pode-
Z tf
d
J(u) = g x(t), u(t), t + h x(t), t dt. (5.22)
t0 dt
tf T 0
Z
∂h ∂h
J(u) = g x(t), u(t), t + h x(t), t x (t) + x(t), t dt. (5.23)
t0 ∂x ∂t
tf T 0
Z
∂h ∂h
J(u) = g x(t), u(t), t + h x(t), t x (t) + x(t), t
t0 ∂x ∂t
(5.24)
T 0
+λ (t) a x(t), u(t), t − x (t) dt.
Exemplo: Um problema de controle ótimo 61
T 0
0
∂h
ḡ x(t), x (t), u(t), λ(t), t = g x(t), u(t), t + h x(t), t x (t)
∂x
(5.25)
∂h
x(t), t + λT (t) a x(t), u(t), t − x0 (t) ,
+
∂t
e simplicamos o funcional (5.24) por:
Z tf
¯ ḡ x(t), x0 (t), u(t), λ(t), t dt.
J(u) = (5.26)
t0
Assumimos que tf pode ser xo ou livre. Para determinar a variação de J¯ acrescen-
0 0
tamos as variações δx, δx , δu, δλ e δtf , pois ḡ depende de x, x , u, λ e t, sendo que tf
é zero.
T
¯ ∗) = 0 = ∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗
δ J(u x (t f ), x (tf ), u (t f ), λ (tf ), tf δxf
∂x0
+ ḡ x∗ (tf ), x∗ 0 (tf ), u∗ (tf ), λ∗ (tf ), tf
T
∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗
∗0
− x (tf ), x (tf ), u (tf ), λ (t f ), tf x (tf ) δtf
∂x0
Z tf T
∂ḡ ∗
x (t), x∗ 0 (t), u∗ (t), λ∗ (t), t
+ (5.27)
t0 ∂x
T
d ∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗
− x (t), x (t), u (t), λ (t), t δx(t)
dt ∂x0
T
∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗
+ x (t), x (t), u (t), λ (t), t δu(t)
∂u
T
∂ḡ ∗ ∗0 ∗ ∗
+ x (t), x (t), u (t), λ (t), t δλ(t) dt.
∂λ
Vamos considerar os termos dentro da integral em (5.27) que envolvem a função h.
Como h depende apenas de x e de t, serão considerados somente os termos de ∂ḡ/∂x
∂ḡ/∂x0 já que em (5.25) temos [∂h/∂x]T x0 .
e os termos de
T ∗0 T T ∗0
∂ ∂h ∗ ∂h ∗ d ∂ ∂h ∗
x (t), t x (t) + x (t), t − x (t), t x (t) ,
∂x ∂x ∂t dt ∂x0 ∂x0
que é equivalente a:
∂ 2h ∗
2
∗0 ∂ h ∗ d ∂h ∗
x (t), t x (t) + x (t), t − x (t), t ,
∂x2 ∂t∂x dt ∂x
62 Problemas Variacionais com restrições
∂ 2h ∗
2 2 2
∗0 ∂ h ∗ ∂ h ∗ ∗0 ∂ h ∗
x (t), t x (t) + x (t), t − x (t), t x (t) − x (t), t ,
∂x2 ∂t∂x ∂x2 ∂x∂t
renciação pode ser trocada e os termos que envolvem h se anulam na integral, então,
Z tf T
∂g ∗ ∗T ∂a ∗ d ∗T
x (t), u∗ (t), t ∗
+ λ (t) x (t), u (t), t − − λ (t) δx(t)
t0 ∂x ∂x dt
T
∂g ∗ ∗ ∗T ∂a ∗ ∗
+ x (t), u (t), t + λ (t) x (t), u (t), t δu(t)
∂u ∂u
∗ ∗
∗0
T
+ a x (t), u (t), t − x (t) δλ(t) dt.
(5.28)
A integral (5.28) deve ser nula no extremo, independentemente das condições iniciais
de contorno. Como as restrições (5.18) devem ser satisfeitas pelo extremo, temos,
T ∗
∗0 ∂a ∗ ∗ ∂g ∗
x (t), u∗ (t), t .
λ (t) = − x (t), u (t), t λ (t) − (5.30)
∂x ∂x
Restou apenas o termo referente a δu(t). Como δu(t) é arbitrário, seu coeciente deve
T ∗
∂g ∗ ∗
∂a ∗ ∗
x (t), u (t), t + x (t), u (t), t λ (t) = 0. (5.31)
∂u ∂u
T
∂h ∗ ∗
x (tf ), tf ) − λ (tf ) δxf
∂x
∗ ∗
∂h ∗ ∗T
∗ ∗
+ ḡ x (tf ), u (tf ), tf + x (tf ), tf + λ (tf ) a x (tf ), u (tf ), tf δtf = 0.
∂t
(5.32)
cessárias para o problema de controle ótimo. Essas equações são formadas por um
∂H ∗
x∗ 0 (t) = x (t), u∗ (t), λ∗ (t), t ,
(5.34)
∂λ
∂H ∗
λ∗ 0 (t) = − x (t), u∗ (t), λ∗ (t), t ,
(5.35)
∂x
∂H ∗
x (t), u∗ (t), λ∗ (t), t = 0,
(5.36)
∂u
e
T
∂h ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∂h ∗
x (tf ), tf − λ (tf ) δxf + H x (tf ), u (tf ), λ (tf ), tf + x (tf ), tf δtf = 0
∂x ∂t
(5.37)
Vale a pena ressaltar que estas condições obtidas se referem ao problema de con-
trole ótimo clássico dado pelas equações (5.18) e (5.19) onde os controles e os estados
Z T
1, 5x2 (t) + 0, 5u2 (t) dt.
J= (5.39)
0
Por (5.35),
Por (5.36),
λ∗ (T ) = 0. (5.43)
Isolando u∗ (t) em (5.42) e substituindo em (5.40) podemos isolar λ∗ (t) para substituir
a
em (5.41). Temos a equação diferencial de 2 ordem
cuja solução é dada por x∗ (t) = c1 e2t + c2 e−2t , e c1 e c2 são constantes de integração a
serem determinadas.
Da equação (5.41) temos λ∗ (t) = −c1 e2t + 3c2 e−2t . Utilizando a equação (5.42),
∗ ∗ 2t −2t
temos que o candidato a controle ótimo u (t) é dado por u (t) = c1 e − 3c2 e .
4T ∗
Utilizando (5.43) obtemos c2 = c1 e /3 e substituindo em u (t) resulta
integração c1 .
Problemas de controle ótimo dados por (5.18) e (5.19) com limitações nas variáveis
O efeito de limitações nas variáveis de estado e/ou de controle nos levam à condições
Fundamental nos leva ao Princípio do Mínimo de Pontryagin, que pode ser encontrado
nos restringimos ao problema clássico de fronteiras xas, tempo nal livre, estado nal
livre, funcional dependente de mais de uma função e problemas com alguns tipos de
restrições.
trabalho um caráter mais aplicado e o tornou mais prazeroso. A dedução das expressões
melhor compreensão deles, haja vista que na maioria das bibliograas, o funcional é
dado.
Cálculo de Variações, permitindo assim observar como essa teoria inuenciou o desen-
65
Referências
[1] KIRK, D. E. Optimal Control Theory: An Introduction. New Jersey: Prentice Hall,
1970.
[2] BOYER, C. B. História da Matemática. 2. ed. São Paulo: Editora Edgard Blücher,
1996.
1997.
[5] ELSGOLTS, L. Dierential Equations and the Calculus of Variations. [S.l.]: MIR,
1970.
67
A Anexo
onde !
n+1
1 X n+1 ∂ n+1 f p
x̄, ȳ h(n+1−p)k
E(h, k) = n+1−p p
(n + 1)! p=0 p ∂x ∂y
λ0 tal que
∇f (x0 , y0 ) = λ0 ∇g(x0 , y0 ).
69