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Rapport du devoir d’Automatique Numérique

Soit la commande suivante générée sur Simulink (nous avons pris 𝐴 = 2.5) :

Décomposons une période du signal en fonctions élémentaires :


𝑅𝑇 (𝑡) = 𝑅𝑇1 (𝑡) + 𝑅𝑇2 (𝑡)

Ou
𝑅𝑇1 (𝑡) = 𝐴(𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 2𝑇))

𝑅𝑇2 (𝑡) = −𝐴(𝑢(𝑡 − 2𝑇) − 𝑢(𝑡 − 4𝑇))

Ainsi,
𝑅𝑇 (𝑡) = 𝐴(𝑢(𝑡) − 2𝑢(𝑡 − 2𝑇) + 𝑢(𝑡 − 4𝑇))

Il s’agit du signal sur une période. Pour établir tout le signal sur un nombre de
période assez élevé, on a :

𝑅(𝑡) = 𝐴 ∑(𝑢(𝑡 − 4𝑘𝑇) − 2𝑢(𝑡 − (4𝑘 + 2)𝑇) + 𝑢(𝑡 − (4𝑘 + 4)𝑇))


𝑘=0

𝑅(𝑛) = 𝐴 ∑(𝑢(𝑛𝑇0 − 4𝑘𝑇) − 2𝑢(𝑛𝑇0 − (4𝑘 + 2)𝑇) + 𝑢(𝑛𝑇0 − (4𝑘 + 4)𝑇))


𝑘=0

La formue générale de la transformée en 𝑍 est donnée par :


𝑅(𝑧) = ∑ 𝑅(𝑛) 𝑍 −𝑛
𝑛=0
∞ ∞

= 𝐴 ∑ (∑(𝑢(𝑛𝑇0 − 4𝑘𝑇) − 2𝑢(𝑛𝑇0 − (4𝑘 + 2)𝑇) + 𝑢(𝑛𝑇0 − (4𝑘 + 4)𝑇))) 𝑍 −𝑛


𝑛=0 𝑘=0
∞ ∞ ∞
−𝑛
= 𝐴 ∑ (∑ 𝑢(𝑛𝑇0 − 4𝑘𝑇)𝑍 − 2 ∑ 𝑢(𝑛𝑇0 − (4𝑘 + 2)𝑇)𝑍 −𝑛
𝑘=0 𝑛=0 𝑛=0

+ ∑ 𝑢(𝑛𝑇0 − (4𝑘 + 4)𝑇)𝑍 −𝑛 )


𝑛=0

= 𝐴 ∑ (𝑍 −4𝑘𝑇 𝑈(𝑍) − 2 𝑍 −(4𝑘+2)𝑇 𝑈(𝑍) + 𝑍 −(4𝑘+4)𝑇 𝑈(𝑍))


𝑘=0

1 𝑍 −2𝑇 𝑍 −4𝑇
= 𝐴𝑈(𝑍) ( −2 + )
1 − 𝑍 −4𝑇 1 − 𝑍 −4𝑇 1 − 𝑍 −4𝑇

𝐴𝑈(𝑍) (1 − 𝑍 −2𝑇 )2
𝑅(𝑍) =
1 − 𝑍 −4𝑇
1
De plus sachant que 𝑈(𝑍) = 1−𝑍 −1, on a :

𝐴 (1 − 𝑍 −2𝑇 )2
𝑅(𝑍) =
(1 − 𝑍 −1 )(1 − 𝑍 −4𝑇 )

Partant de la fonction de transfert, on a :


𝑌(𝑍) 𝑍 𝑍 −1
𝐻(𝑍) = = =
𝑅(𝑍) 𝑍 2 + 𝑍 + 5 𝑍 −1 5 −2
1 +
2 16 2 + 16 𝑍
Ce qui implique :

1 5
𝑦(𝑛) + 𝑦(𝑛 − 1) + 𝑦(𝑛 − 2) = 𝑟(𝑛 − 1)
2 16
Ayant envoyé la commande donnée au début et nous avons une sortie en
créneaux