CINEMATICA

En esta sección se describe el procedimiento para obtener el

modelo cinemático del RMR Nexus, a partir del método descrito en
[1].
De los cuales tenemos:
Modelo cinemático de postura, es el modelo mas simple de todos.
Relaciona las velocidades en el marco del robot con las velocidades
en el marco del mundo.
Modelo cinemático de configuración, Relaciona las velocidades
en el marco del robot con el marco del mundo y la velocidad de las
ruedas, el modelo cinemático de la configuración contiene al modelo
cinemático de postura
Postura del RMR

Figura 1. Marco inercial (𝛴𝓌 ) y marco del robot (𝛴𝑅 )

Para describir la postura de un RMR en el plano se define un marco

inercial 𝛴𝓌 denotado por 𝑜𝓌 − 𝓌1 𝓌2 siendo 𝑜𝓌 su origen. También
se define un marco móvil 𝛴𝑅 fijado al robot, denotado por 𝑂𝑅 − 𝑅1 𝑅2
en su origen 𝑂𝑅 (véase la figura 1). La postura del robot es
especificada por tres variables 𝑥, 𝑦, 𝜃:
 𝑥, 𝑦 son las variables que indican la posición del origen del
marco 𝛴𝑅 con respecto al marco inicial 𝛴𝓌 .

𝑃 = [𝑥 𝑦 ]𝑇 . (1)

 𝜃 indica la orientación del marco 𝛴𝑅 respecto al marco 𝛴𝓌 .

Se define un vector 𝜉 para describir dicha postura del robot:

 𝑥
𝜉 = [ 𝑦 ] ∈ ℝ3 . (2)
𝜃
También se define las matrices de rotación 𝑅𝑅𝓌 (𝜃) que tora del
𝑅 (𝜃)
marco 𝛴𝑅 al marco 𝛴𝓌 y 𝑅𝓌 que rota del marco 𝛴𝓌 al marco 𝛴𝑅 :

𝐶𝜃 −𝑠𝜃 0
𝑤( )
𝑅𝑅 𝜃 [ 𝑠𝜃 𝐶𝜃 0] (3)
0 0 1
𝐶𝜃 𝑠𝜃 0
𝑅( )
𝑅𝑤 𝜃 [−𝑠𝜃 𝐶𝜃 0] (4)
0 0 1

Restricciones no holonmicas
Considérese una rueda sueca como la mostrada en la figura 2.

Figura 2. Parámetros cinemáticos en una rueda sueca

Sea 𝛴𝑅𝐼 un marco fijado a la 𝑖-enersima rueda en el punto de

contacto del suelo con la rueda 𝑖(𝑖 = 1,2,3,4), donde 𝑅𝑖1 se coloca
en dirección de avance de la rueda 𝑖. También sea 𝛴𝑟𝑖 un marco fijo
al rodillo, donde 𝑟𝑖1 tiene la dirección de avance del rodillo. La
posición de la rueda 𝑖 respecto al marco 𝛴𝑅 esta descrita mediante
los siguientes parámetros contantes:

 𝐿𝑖 es la distancia desde el origen del marco 𝛴𝑅 hasta el punto

 de contacto de la rueda 𝑖 con el suelo.
 𝛼𝑖 es el ángulo que se forma entre la componente 𝑅1 y 𝐿𝑖.
 𝛽𝑖 es el ángulo que se forma entre la prolongación de 𝐿𝑖 y la
componente 𝑅𝑖2 .
 𝛾𝑖 es el ángulo que se forma entre la componente 𝑅𝑖2 y el eje de giro
del rodillo que se encuentre en contacto con el suelo.

Se define 𝜉̇ como el vector de velocidades del carro visto desde el marco

𝛴𝓌 . Para conocer las velocidades del carro vistas desde el marco 𝛴𝑅 ,
representadas por 𝜂 ∈ ℝ3 , se realiza lo siguiente:

𝑥̇ 𝑅 𝑥̇
𝑅( ) ̇ ⅆ(𝜉)
𝜂 = [ 𝑦̇ 𝑅 ] = 𝑅𝑤 𝜃 𝜉 , 𝜉̇ = [ 𝑦̇ ] = (5)
ⅆ𝑡
𝜃̇ 𝑅 𝜃̇

La velocidad que debe existir en la rueda 𝑖 para que se mueva a una

velocidad 𝜂 se calcula mediante la siguiente ecuación obtenida de [7]

𝑅
𝑂𝑅̇ 𝑖1 0 𝐿𝑖 𝐶𝛼𝑖
[ 𝑂𝑅̇ ] = 𝜂 + [ 0 ] 𝑥 [ 𝐿𝑖 𝑆𝛼𝑖 ] (6)
𝑖2
0 𝜃 0
𝑅
𝑂𝑅̇ 𝑖1 𝑥̇ 𝑅 − 𝐿𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝜃̇
[ 𝑂𝑅̇ ] = [ 𝑦̇ 𝑅 + 𝐿𝑖 𝑆𝛼𝑖 𝜃̇ ] (7)
𝑖2
0 0
Las velocidades obtenidas en (7) están referenciadas al marco 𝛴𝑅 . Se define
𝑟
la matriz de rotación 𝑅𝑅𝑖 para rotar del marco𝛴𝑅 al marco 𝛴𝑟𝑖

𝑠∅ −𝑐∅ 0
𝑅
𝑅𝑅 𝑖 (𝜙𝑖 ) = [𝑐∅ 𝑠∅ 0] , ∅ = 𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 + 𝛾𝑖 (8)
0 0 1
las velocidades obtenidas en (7), vistas desde el marco 𝛴𝑅𝑖 son

𝑅 𝑅
𝑂̇𝑅𝑖1 𝑖 𝑂̇𝑅𝑖1
𝑅
[ 𝑂̇𝑅 ] = 𝑅𝑅 𝑖 (𝜙𝑖 ) [ 𝑂̇𝑅 ] (9)
𝑖2 𝑖2
0 0
Se define 𝜑̇ 𝑅𝑖 como la velocidad de giro de la rueda 𝑖 vista desde
𝑅𝑖2 , 𝑟𝑅𝑖 es el radio de la rueda 𝑖, 𝜑̇ 𝑟𝑖 es la velocidad del rodillo 𝑟𝑟𝑖
es el radio del rodillo. La velocidad entrefada por la rueda es
𝑟𝑅𝑖 𝜑̇ 𝑅𝑖 en la dirección de 𝑅𝑖1 y la velocidad lineal del rodillo es
𝑟𝑟𝑖 𝜑̇ 𝑟𝑖 en la dirección de 𝑟𝑖1 pasando la velocidad entregada por la
rueda al marco 𝛴𝑟𝑖 y sustituyendo en la ecuación (9) se obtiene

La restricción de movimiento es obtenida del primer reglon del

sistema de ecuaciones (10), obteniendo

𝑅( ) ̇
[ 𝑠𝜙𝑖 𝑐𝜙𝑖 𝐿𝑖 𝐶𝛿𝑖 ] 𝑅𝑤 𝜃 𝜉 + 𝑟𝑅𝑖 𝜑̇ 𝑅𝑖 𝑐𝛾𝑖 = 0 (11)

Modelo
En la figura 3 se muestra como fueron asignados los marcos del
robot (𝛴𝑅 ) y de las ruedas (𝛴𝑅1 , 𝛴𝑅2 , 𝛴𝑅3 , 𝛴𝑅4 ). El marco 𝛴𝑅 se fijo en
el centro geométrico del robot y los marcos 𝛴𝑅1 , 𝛴𝑅2 , 𝛴𝑅3 𝑦 𝛴𝑅4 se
fijan en el punto de contacto entre las ruedas y el suelo.
La ecuación de restricciones de movimiento de un robot móvil
con ruedas conformado únicamente con ruedas suecas es

Figura 3. Marcos de las ruedas

𝑅( ) ̇
𝐽1 𝑅𝑤 𝜃 𝜉 + 𝐽2 𝜑̇ 𝑖 = 0 (12)
𝐽1 = , n= numero de ruedas suecas. (13)

Solución para el robot Nexus:

En la Tabla I se representan los valores para el robot Nexus

Rueda 𝑖 Li 𝛼𝑖 𝛽𝑖 𝛾𝑖 𝑟𝑅𝑖
1 L 𝛼1 π π r
− 𝛼1
2 4

2 L 𝛼2 π π r
− 𝛼2 −
2 4

3 L 𝛼3 π π r
− 𝛼3
2 4

4 L 𝛼4 π π r
− 𝛼4 −
2 4

Tabla I
Parametros cinemáticos del robot Nexus
Sustituyendo los valores se obtiene

Tomando en cuenta las distancias mostradas en la figura 5, la matriz J1 se

puede escribir de la siguiente manera:

−1 −1 𝑙1 − 𝑙2
√2 −1 −1 𝑙1 + 𝑙2
𝐽1 = ( ) ( ) (18)
2 −1 −1 𝑙1 + 𝑙2
−1 1 −𝑙1 − 𝑙2
 Figura 4. Parámetros de las ruedas

El modelo cinemático de postura para un robot omnidireccional está dado

por la ecuación

𝜉̇ = 𝑅𝑅𝑤 (𝜃)𝜂 (19)

El modelo cinemático de configuración para un robot omnidireccional está

dado por la ecuación
𝜉̇
𝜑̇ 1
𝑞̇ = 𝜑̇ 2 = 𝑆(𝑞)𝜂 (20)
𝜑̇ 3
[𝜑̇ 4 ]
𝑅 (𝜃)
𝑠(𝑞) = [𝑅𝑤 ] (21)
𝐸

𝐸 = −𝐽2−1 𝐽1 (22)

El valor de 𝐸 se obtiene usando (18) y

1 0 0 0
√2 0 1 0 0
J2−1 = ( )[ ] (23)
r 0 0 1 0
0 0 0 1
Lo cual resulta en

1 1 (𝑙1 +𝑙2 )
𝑟 𝑟 𝑟
1 1 𝑙1 +𝑙2
− −
𝑟 𝑟 𝑟
𝐸= 1 1 𝑙1 +𝑙2 (24)
−
𝑟 𝑟 𝑟
1 1 (𝑙1 +𝑙2 )
[𝑟 − ]
𝑟 𝑟
Por lo que, el modelo cinemático de configuración es
𝑐𝜃 𝑠𝜃 0
𝑠𝜃 𝑐𝜃 0
0 0 1
1 1 (𝑙1 +𝑙2 )
𝑟 𝑟 𝑟
𝑞̇ = 1 1 𝑙1 +𝑙2
− −
𝑟 𝑟 𝑟
1 1 𝑙1 +𝑙2
−
𝑟 𝑟 𝑟
1 1 (𝑙1 +𝑙2 )
[ − ]
𝑟 𝑟 𝑟
(25)