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“Análise no domínio da
frequência”
Análise no domínio da frequência
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Na realidade, temos
e fazendo-se s = 0 + jω,
ou seja,
Análise no domínio da frequência
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G(jω) = | G(jω) | ∙ e jϕ
= | G(jω) | ∙ e j∠G(jω)
onde
Im(G(jω)
_______
ϕ = ∠G(jω) = arctg ( Re(G(jω) )
Análise no domínio da frequência
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e jωt – e –jωt
x(t) = sen (ωt) =
__________ (equação de Euler)
2j
e jωt – e –jωt
yss = | G(jω) | ∙ ___________
2j
e portanto,
|Y(jω)|
______ Y
__ razão entre a amplitude
| G(jω) | = = da saída e da entrada
|X(jω)| X
diferença entre as
ϕ = ∠G(jω) = ∠Y(jω) – ∠X(jω) desfasagens da saída
e da entrada
Y(jω)
______
G(jω) = = | G(jω) | ∙ e –jϕ
X(jω)
( F.T.
sinusoidal )
Análise no domínio da frequência
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Y(jω)
______
G(jω) = = | G(jω) | ∙ e –jϕ
X(jω)
( F.T.
sinusoidal )
onde
<0 atraso de fase
ϕ = ∠G(jω) = =0 em fase
>0 avanço de fase
sendo
-π < ϕ < π
Se ϕ = π ⇒ sen(ωt ±π) = – sen(ωt)
Análise no domínio da frequência
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ω
|G(jω)|dB é medido
em dBs
∠G(jω)
∠G(jω) é medido
Os eixos ω são desenhados na
em graus
escala logarítmica.
Análise no domínio da frequência
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Im {G(jω)}
0 Re {G(jω)}
K
(s − 2)(s + 4)
logo,
K
G (s) =
(s − 2)(s + 4)
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Im {G(jω)}
– K /8 0 Re {G(jω)}
Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Im {G(jω)}
– K /8 0 Re {G(jω)}
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Mas ainda falta dar um
sentido (uma direção) para Im {G(jω)}
este “Gráfico de Nyquist”
ficar completo
– K /8 0 Re {G(jω)}
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 1 (continuação):
− K (ω2 + 8) − 2K ω
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 4) (ω + 16)
2
(ω + 4) (ω2 + 16)
Este sentido é dado
percorrendo G(jω) quando Im {G(jω)}
ω varia de +∞ a –∞
– K /8 0 Re {G(jω)}
Análise no domínio da frequência
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0 Re{G(jω)}
Im{G(jω)}
0 Re{G(jω)}
0 Re{G(jω)}
ω = +1
Im{G(jω)}
ω = +5
ω = –1
0 Re{G(jω)}
ω = +1
Assim podemos observar
ω = –5 melhor a propriedade de que
o Gráfico de Nyquist é
sempre simétrico em relação
ao eixo real
Análise no domínio da frequência
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ω = –1
0 Re{G(jω)}
ω = +1
ω = –5
Análise no domínio da frequência
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Im{G(jω)}
0 Re{G(jω)}
A B C 0 Re{G(jω)}
ponto A ⇒ NA = 0
Por exemplo: O número de circundações
ponto B ⇒ NB = +2
de G(jω) em torno do ponto
ponto C ⇒ NC = +1
Análise no domínio da frequência
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K
(s − 1)(s + 4)(s + 5)
logo,
K
G (s) =
(s − 1)(s + 4)(s + 5)
e substituindo s = jω, obtemos:
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Im {G(jω)}
ω = ± 3,317
Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Im {G(jω)}
ω = ± j3,317
Exemplo 2 (continuação):
− (8ω2 + 20) K (ω2 − 11) ω K
G ( jω) = 2 + j 2
(ω + 1) (ω + 16)(ω + 25)
2 2
(ω + 1) (ω2 + 16)(ω2 + 25)
Observe que já foram colocadas as setas que
Im {G(jω)}
indicam o sentido deste Gráfico de Nyquist
K (s − 2)
(s + 1)
logo,
K (s − 2)
G (s) =
(s + 1)
e substituindo s = jω, obtemos:
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Im {G(jω)}
ω = 1,412
–K/(½) 0 K Re {G(jω)}
Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Im {G(jω)}
ω = 1,412
–K/(½) 0 K Re {G(jω)}
ω = –1,412
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 3 (continuação):
(ω2 − 2) K 3ω K
G ( jω) = + j 2
(ω2 + 1) (ω + 1)
Observe que já foram colocadas Im {G(jω)}
as setas que indicam o sentido
deste Gráfico de Nyquist
–K/(½) 0 K Re {G(jω)}
Análise no domínio da frequência
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G (s)
Nº de circundações
do Gráfico de Nº de polos Nº de polos
Nyquist em torno de malha de malha
do ponto –1 fechada no aberta no
SPD SPD
PM.F. = 0
Aplicação do Critério de Nyquist
ao sistema do Exemplo 1
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 1 (continuação):
K
G (s) =
(s − 2)(s + 4) PM.A. = 1
Agora, aplicando
o “Critério de
Nyquist” para
0 se K<8 determinar
N-1 = estabilidade M.F.,
–1 se K>8 obtemos
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 1 (continuação):
K
G (s) =
(s − 2)(s + 4) PM.A. = 1
portanto,
o sistema de
malha fechada
0+1=1 se K<8
PM.F. = é estável para
–1 + 1 = 0 se K>8 K>8
Aplicação do Critério de Nyquist
ao sistema do Exemplo 2
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 2 (continuação):
K
G (s) =
(s − 1)(s + 4)(s + 5) PM.A. = 1
Agora, aplicando
o “Critério de
0 se K < 20 Nyquist” para
determinar
N-1 = –1 se 20 < K < 108
estabilidade M.F.,
1 se K > 108 obtemos
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 2 (continuação):
K
G (s) =
(s − 1)(s + 4)(s + 5) PM.A. = 1
portanto,
o sistema de
0+1=1 se K < 20 malha fechada
PM.F. = –1 + 1 = 0 se 20 < K < 108 é estável para
1+1=2 se K > 108 20 < K < 108
Aplicação do Critério de Nyquist
ao sistema do Exemplo 3
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 3 (continuação):
K (s − 2)
G (s) =
(s + 1) PM.A. = 0
Agora, aplicando o
“Critério de
Nyquist” para
determinar
0 se K < 0,5 estabilidade M.F.,
N-1 =
1 se K > 0,5 obtemos
Análise no domínio da frequência
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Exemplo 3 (continuação):
K (s − 2)
G (s) =
(s + 1) PM.A. = 0
portanto,
o sistema de malha
0+0=0 se K < 0,5 fechada é estável
PM.F. = para K < 0,5
1+0=1 se K > 0,5
Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt