CONTROL I

Jorge Narvaez
 UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL PERU
FACULTAD DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Curso : Control I

Profesor : Casquero Zaidman Julio

Tema : Modelados Matemáticos

Alumno : Narvaez Espinoza Jorge

Aula : A1014

Turno : Noche

Hora : De 20:15 a 22:30

2015-III
EJERCICIO N°1:
En la figura se muestra un sistema resorte–masa–amortiguador. Este sistema consta de
una masa m, sujeta a un punto de apoyo superior a través de un resorte de coeficiente
de elasticidad k y a un apoyo inferior a través de un amortiguador de constante de
amortiguación b. Existe además una fuerza F(t) aplicada a la masa. Se define una
coordenada x a través de la cual se desplaza la masa, así la distancia entre el punto de
apoyo y la masa queda representada por x(t). La distancia l0 corresponde a la distancia
entre el techo y el centro de m con el resorte en reposo.
Hallar la función de transferencia entre la entrada u(t) [F(t)] y la salida y(t) [x(t)].

Solución:
Primero aplicamos ∑F=0, entonces tenemos:

Sabemos qué primera derivada del desplazamiento es igual a la velocidad,

Y la segunda derivada del desplazamiento es igual a la aceleración.

Entonces reemplazando las ecuaciones 2 y 3 en 1 obtenemos:

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 4 obtenemos:

Despejando tenemos:

Finalmente la función de transferencia es:

EJERCICIO N°2:
Un motor de corriente continua con excitación independiente, cuyo circuito eléctrico está
representado en la Figura, es controlado por la corriente de armadura, manteniéndose
la corriente de campo. Este motor acciona una carga de momento de inercia J. En este
esquema se tiene:

Te: par o torque electromagnético Tc: par antagónico de la carga.

producido por el motor

b: coeficiente de rozamiento. Vb: fuerza contra electromotriz.

Ra: Resistencia de la armadura. La: Inductancia de la armadura.

Kt: constante de proporcionalidad entre el Kb: constante de proporcionalidad entre la

par motor y la corriente de armadura. velocidad angular y la tensión inducida.

ia: corriente en la armadura. Va: tensión aplicada a la armadura (acción

de control).

θ: desplazamiento angular del eje del ω:velocidad angular del eje del motor.
motor
a) Escriba las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinámico de
este sistema electromecánico.
b) Halle la descripción entrada-salida de este sistema (función de transferencia) en el
dominio de Laplace suponiendo que la entrada, u(t), es la tensión de armadura va(t) y
la salida, y(t), es el desplazamiento angular θ(t). Dibuje el diagrama en bloques de este
sistema dinámico identificando los bloques relacionados al motor y a la carga.
Solución:
a) Primero aplicamos ∑v=0, entonces tenemos:

Por conservación de la energía tenemos:

b) En la ecuación 1 reemplazando y aplicando transformada de

Laplace con condiciones iniciales (CIN) nulas, se tiene:

Considerando nulo el torque de carga Tc(t), reemplazando y

despejando la corriente de armadura, la ecuación 2 resulta:

Aplicando transformada de Laplace con CIN a la ecuación 4 y reemplazando en la 3 se

obtiene:

Despejando θ(s) de la ecuación 6:

Despreciando la inductancia La debido a que el régimen transitorio es pequeño, la
función transferencia resulta de la forma siguiente:

Operando algebraicamente la ecuación 8 de forma de dejar la variable s2 multiplicada

por uno, se llega a la siguiente ecuación:

El diagrama de bloques de la dinámica del sistema sería de la siguiente forma:

Donde el bloque representa el comportamiento del motor y el bloque

describe el comportamiento de la carga.

EJERCICIO N°3:
Para el circuito que se muestra continuación, en el cual se ubican dos mallas RC, con
sus corrientes indicadas. Donde Vi es la entrada y Vo, el voltaje del capacitor 2, es la
salida. Hallar función de transferencia.

Solución:
En el presente caso, la carga la produce la sección de C2R2 sobre la primera etapa del
circuito R1C1. Aplicando LVK en las dos mallas del circuito, encontramos el modelado
matemático en las siguientes ecuaciones integro-diferenciales:

Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, teniendo en cuenta

que las condiciones iniciales son iguales a cero, se obtiene

Finalmente eliminando I1(s) e I2(s) de las ecuaciones anteriores encontramos nuestra

función de transferencia entre Ei(s) y Eo(s), que resulta de la forma siguiente: