Controllo a V/f

costante a
catena chiusa
della
macchina
asincrona

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 Controllo a V/f costante della
macchina asincrona

 Una strategia di controllo della macchina asincrona semplice da realizzare

consiste nel mantenere costante, ad un valore k corrispondente al flusso
nominale, il rapporto tra l’ampiezza V e la frequenza f della tensione
applicata ai morsetti della macchina.
 La velocità del motore è dunque controllata variando la frequenza di
alimentazione e contestualmente, con la stessa legge di proporzionalità,
l’ampiezza della tensione di alimentazione.
 Ciò equivale a mantenere il flusso quasi costante, in quanto la differenza tra
forza elettromotrice e tensione è modesta, se modeste sono le cadute di
tensione sull’avvolgimento di statore.
 Si può dimostrare che essendo costante il flusso, si mantiene costante il
valore della coppia massima; in tal modo è possibile ottenere una
caratteristica meccanica a coppia costante al valore massimo erogabile
dalla macchina fin dall’avviamento.

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 Controllo a V/f costante a catena
chiusa della macchina asincrona

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 Controllo a V/f costante a catena
chiusa della macchina asincrona
 Il riferimento di velocità viene confrontato con la velocità rotorica, l’errore viene
processato dal PI di velocità; in uscita dal PI si ha la velocità di scorrimento.
 La somma della velocità di scorrimento e della velocità effettiva del rotore fornisce la
velocità meccanica e, quindi, la frequenza necessaria per ottenere la velocità
desiderata.

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 Controllo a V/f costante a catena
chiusa della macchina asincrona

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 Controllo a V/f costante a catena
chiusa della macchina asincrona

Il rapporto tra l’ampiezza V della tensione applicata ai morsetti

della macchina e la frequenza f è mantenuto costante e pari ad un
valore k corrispondente al flusso nominale

valore k
dal valore efficace (rms) della
corrispondente al
tensione concatenata si passa al
flusso nominale
valore massimo della tensione
di fase

angolo elettrico

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 Controllo a V/f costante a catena
chiusa della macchina asincrona

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 Controllo a V/f costante a catena
chiusa della macchina asincrona

Genera una terna trifase di tensioni simmetriche

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 Controllo a V/f costante a catena
chiusa della macchina asincrona

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 Controllo a V/f costante a catena
chiusa della macchina asincrona

Errore a regime
[rad/s]

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 Taratura del
regolatore

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Taratura del regolatore

 In sede di progetto e simulazione è conveniente avvalersi di metodi

semi-empirici per ottenere un’indicazione di massima sull’ordine di
grandezza dei parametri dei regolatori.
 I due metodi più usati sono
 uno ad anello chiuso
 uno ad anello aperto
 entrambi dovuti a Ziegler e Nichols.

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Taratura dei regolatori: metodo ad
anello chiuso

 Dopo aver collegato il regolatore al sistema da controllare:

 si escludono le azioni derivatrice (eventuale) e integratrice del regolatore
stesso rendendo nulli i relativi guadagni
 si aumenta progressivamente il valore di Kp fino a portare il sistema al limite
di stabilità, condizione in cui l’uscita si evolve con legge oscillatoria
persistente
 si registrano i valori del guadagno dell’azione proporzionale KpC
corrispondente a tale condizione e il periodo delle oscillazioni TC.

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Taratura dei regolatori: metodo ad
anello chiuso

 si ricavano i valori dei parametri del regolatore dalla seguente tabella:

Tipo di
Kp Kp / Ki = Ti Kd / Kp = Td
regolatore
P 0,5∙KpC
PI 0,45∙KpC 0,8∙TC
PID 0,6∙KpC 0,5∙TC 0,125∙TC

Nota: Se il valore di Ki determinato tramite le formule semiempiriche non dovesse riportare il sistema alla stabilità, occorre
incrementare/decrementare tale valore fino ad ottenere la risposta desiderata

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 Taratura dei regolatori: metodo ad
anello aperto
 si applica una variazione a gradino unitario all’ingresso del sistema sotto controllo;
 si traccia la tangente alla risposta nel punto di flesso;
 si individuano graficamente
 l’intersezione della tangente con l’asse delle ascisse
 l’intersezione della tangente con l’asintoto orizzontale della risposta al gradino
 il valore della risposta a regime.

risposta al
gradino

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 Taratura dei regolatori: metodo ad
anello aperto

 Una volta noti , Tm e ΔT si ricavano i parametri del regolatore dalla

seguente tabella:

Tipo di
Kp Kp / Ki = Ti Kd / Kp = Td
regolatore

P ΔT/(μ Tm)

PI 0.9ΔT/(μ Tm) 3 Tm

PID 1.2ΔT/(μ Tm) 2 Tm 0-5 Tm

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