ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

Laboratorio de Control de Procesos Industriales

INFORME x TRABAJO PREPARATORIO

Práctica #: 02
Tema: CONTROL PID DE UN PROCESO

Realizado por:

Alumno (s): JUAN PUMISACHO Grupo:

(Espacio Reservado)
Fecha de entrega: 2017 / 12 / 18 f._________________________
Año mes día Recibido por:
Sanción: ____________________________________________________

PERÍODO

2017 – B
Control PID de un proceso
Objetivos
Diseñar e implementar un controlador PID para mejorar la respuesta de un proceso industrial

Trabajo Preparatorio
Diseñar un controlador PID para el modelo del sistema CSTR de dos tanques en serie que se
presenta a continuación, a través del método de la curva de reacción.

El objetivo es encontrar la respuesta dinámica a la concentración del sistema isotérmico CSTR por dos
tanques. Esto mediante la entrada de una función paso de concentración.

Datos:

𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑉1 = 𝑉2 = 1.05𝑚3
𝑚3
𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝐹0 = 0.085
𝑚𝑖𝑛
𝑚𝑜𝑙𝑒
𝐶𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝐶𝐴𝑖𝑛𝑖𝑡 = 0.925
𝑚3
𝑚𝑜𝑙𝑒
𝐶𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝐶𝐴𝑜 = 1.85
𝑚3
𝐿𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑘 = 0.040 𝑚𝑖𝑛−1
𝑑𝐶𝐴1
𝑉1 = 𝐹(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴1 ) − 𝑉1 𝑘𝐶𝐴1
𝑑𝑥
𝑑𝐶𝐴2
𝑉2 = 𝐹(𝐶𝐴1 − 𝐶𝐴2 ) − 𝑉2 𝑘𝐶𝐴2
𝑑𝑥
Resolución
𝑉1 𝑠 𝐶𝐴1 (𝑠) = 𝐹(𝐶𝐴0 (𝑠) − 𝐶𝐴1 (𝑠)) − 𝑉1 𝑘𝐶𝐴1 (𝑠)

𝑉1 𝑠 𝐶𝐴1 (𝑠) + 𝑉1 𝑘𝐶𝐴1 (𝑠) + 𝐹𝐶𝐴1 (𝑠) = 𝐹𝐶𝐴0 (𝑠)

 (𝑉1 𝑠 + 𝑉1 𝑘 + 𝐹)𝐶𝐴1 (𝑠) = 𝐹𝐶𝐴0 (𝑠)
𝐹
𝐶𝐴1 (𝑠) = 𝐶 (𝑠)
𝑉1 𝑠 + 𝑉1 𝑘 + 𝐹 𝐴0

𝑉2 𝑠 𝐶𝐴2 (𝑠) = 𝐹(𝐶𝐴1 (𝑠) − 𝐶𝐴2 (𝑠)) − 𝑉2 𝑘𝐶𝐴2 (𝑠)

𝑉2 𝑠 𝐶𝐴2 (𝑠) + 𝑉2 𝑘𝐶𝐴2 (𝑠) + 𝐹𝐶𝐴2 (𝑠) = 𝐹𝐶𝐴1 (𝑠)

(𝑉2 𝑠 + 𝑉2 𝑘 + 𝐹)𝐶𝐴2 (𝑠) = 𝐹𝐶𝐴1 (𝑠)
𝐹
𝐶𝐴2 (𝑠) = 𝐶 (𝑠)
𝑉2 𝑠 + 𝑉2 𝑘 + 𝐹 𝐴1
0.00725
𝐶𝐴2 (𝑠) = 𝐶 (𝑠)
(1.05𝑠 + 0.127)2 𝐴0

𝑇 = 24.9 𝐿 = 2.45
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠

𝒌𝒑 𝝉𝒊 𝝉𝒅
𝑇
PID 1.2 2𝐿 0.5𝐿
𝐿

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 12.19591 (1 + + 1.225𝜏𝑑 𝑠)
4.9𝑠
Codigo Matlab
clear all t2=0:1:100;
close all y2=m*(t2-t1)+y1;
clc hold on
s=tf('s'); plot(t2,y2,'r')
Gp=(0.007225)/((1.05*s +0.127))^2
figure Gc=12.1959*(1+(1/4.9*s)+7.225*s)
step(Gp),title('Respuesta sin G=(Gc*Gp)/(1+Gc*Gp)
controlador') figure
hold on step(G),title('Respuesta con
dt=0.01; compensador');
t=0:dt:120;
y=step(Gp,t); Gc1=255.1959*(1+(1/7.9*s)+7.225*s)
dy=diff(y)/dt; G1=(Gc1*Gp)/(1+Gc1*Gp);
[m,p]=max(dy); figure
y1=y(p); step(G1),title('Respuesta con
t1=t(p); afinamiento')
plot(t1,y1,'*g')
hold on