Teoría de mecanismos.

Grados de libertad
A continuación se explicara la manera de calcular los grados de libertad, permitiendo evaluar si
estamos tratando con una estructura o mecanismo en función de los resultados obtenidos.
Para comenzar, debemos entender algunos conceptos relacionados con los mecanismos:

 Una pieza es cada una de las partes indivisibles que componen un mecanismo
 Un miembro es un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, no existiendo movimiento
entre ellas. Los podemos clasificar en:
o Miembros conductores
o Miembros conducidos
o Bastidores
 Denominamos par al conjunto formado por dos o más miembros de un mecanismo que están en
contacto y tienen movimiento relativo entre ellos. Ejemplos de pares son el pistón-biela, biela-
cigüeñal, cigüeñal-bastidor, bastidor-pistón…
 Una cadena cinemática es la agrupación de varios pares elementales, de manera que todos los
miembros formen parte de dos pares simultáneamente. La cadena cinemática más sencilla
consta sólo de dos miembros, por ejemplo, la cadena formada por un tornillo y su tuerca.

Dicho esto, un mecanismo es una cadena cinemática a la que se le ha inmovilizado uno de sus
miembros. A ese miembro fijo le denominamos bastidor.
Podemos clasificar los mecanismos de la siguiente manera:

 En función de la movilidad de sus miembros

o Desmodrómicos o de movilidad determinada
o No desmodrómicos o de movilidad indeterminada
 En función del tipo de movimiento de sus miembros
o Planos
o Espaciales

Los grados de libertad son el número de parámetros necesarios para definir su configuración
geométrica, es decir, la posición en cada instante de todos sus miembros. Más concretamente, los
grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias
para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de
libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de
ser un sistema homónimo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes.
Para su cálculo empleamos la fórmula de Grübler:

Donde:
G= grados de libertad
N= número de miembros del mecanismo
PI= número de pares binarios de un grado de libertad
PII= número de pares binarios de dos grados de libertad

Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite determinar si nos encontramos ante un
mecanismo o una estructura, y además nos indica el tipo de mecanismo o estructura.
Tendremos los siguientes casos:

 G=1, mecanismo desmodrómico

 G=2, mecanismo no desmodrómico
 G=0, estructura estáticamente determinada (isostática)
 G=-1, estructura estáticamente indeterminada (hiperestática)

A continuación vamos a realizar algunos ejemplos básicos de aplicación de la ecuación de Grübler:

Caso 1

En este caso es bastante fácil deducir que se trata de una estructura, sin embargo vamos a aplicar la
ecuación de Grübler para demostrarlo:
N=3, ya que el elemento consta de tres miembros
Para calcular PI debemos contar el número de pares binarios de un grado de libertad. En este caso
tendríamos el formado por las barras 1-2, las barras 1-3 y las barras 2-3, por lo tanto PI= 3
PII=0, ya que no existen pares binarios de dos grados de libertad
Aplicamos la ecuación:
G= 3*(3-1)-2*3-0=0
G=0, estructura isostática
Caso 2

Este segundo caso también se trata de una estructura como ahora comprobaremos
N=6, ya que tenemos 6 miembros
Para calcular PI tendremos los pares 1-5, 1-6, 2-5, 2-6, 3-5, 3-6, 4-5, 4-6, por lo tanto: PI=8
G= 3*(6-1)-2*8-0=-1
G=-1, estructura hiperestática
Caso 3

N=4, tenemos 4 miembros

PI estaría formado por los pares 1-2, 1-4, 2-3 y 3-4, por lo tanto PI=4
G= 3*(4-1)-2*4-0=1
G=1, mecanismo desmodrómico
Como hemos visto, la ecuación de Grübler es muy sencilla de aplicar y nos ofrece unos resultados
rápidos. En los ejemplos realizados hemos sido capaces de definir el elemento como estructura o
mecanismo y definir el tipo de elemento o estructura simplemente contando miembros y pares de la
figura.