Capitulo 9 - Vectores en El Espacio

Parte II
269
9
Vectores en el espacio
9.1 Vectores geométricos. Conceptos básicos y operaciones

El concepto de vector geométrico en el espacio es exactamente el mismo de vector
−−→
geométrico en el plano, solo que para un vector geométrico AB en el espacio, el punto
inicial A y el punto
°−−terminal
° B son puntos del espacio.
° →° −−→
La magnitud °AB ° de un vector AB del espacio se define, al igual que en el plano, como
la longitud del segmento AB. En cuanto a la dirección de un vector, recordamos que en el
plano basta un ángulo para expresarla, pero en el espacio es claro que un solo ángulo no es
−−→
suficiente. La dirección de un vector geométrico AB del espacio se expresa comúnmente
empleando un sistema de tres semirrectas orientadas, mutuamente perpendiculares, que
parten del punto inicial A del vector, como se ilustra en la figura 9.1.
Figura 9.1.
−−→
La dirección del vector AB queda determinada por los tres ángulos α, β y γ mostrados
en la figura, cada uno de los cuales se considera entre 00 y 1800 . Más adelante volveremos
sobre este concepto.
Los conceptos de igualdad entre vectores, ángulo entre dos vectores, vectores parale-
los, vectores perpendiculares, misma dirección, dirección opuesta, vector uni-
tario, vector nulo se definen para el espacio de la misma forma que para el plano.
Las operaciones suma y multiplicación por escalar también se definen de igual
manera que para el plano. Dichas operaciones conservan todas las propiedades que ellas
tienen en el caso del plano.
271
272 9. Vectores en el espacio
Ejemplo 9.1
En la figura 9.2 se muestran tres vectores geométricos −
→
u ,−
→
v ,−
→
z del espacio, la suma −
→
u +−
→
v
→
− →
− →
− −
→ →
−
y la suma u + v + z = ( u + v ) + z . →
−
Figura 9.2.
En la figura 9.2 también se ve (por ejemplo) que

→
− −−→ → −
v + PQ = − u +→ z
así que
−−→ −
PQ = →
u +−
→
z −−
→
v. ¥
El concepto de combinación lineal de dos vectores geométricos del espacio se define exac-
tamente como para dos vectores geométricos del plano. Consideremos ahora tres vectores
del espacio −
→
u,−→v y−→z ; todo vector del espacio de la forma
a−
→u + b−→
v + c−→z
con a, b, c escalares, se dice una combinación lineal de →
−
u ,−
→
v y→
−
z.
Ejemplo 9.2
En la figura 9.3 se muestran tres vectores −
→
u,−
→
v ,−
→z y las siguientes combinaciones lineales
de ellos:
2−→ 1→
u +−→v + 2−→z, →
−
u + − v y →
−
v + 2→−z
3 2
Figura 9.3.
9.1. Vectores geométricos. Conceptos básicos y operaciones 273
Al igual que para vectores del plano, dos vectores −

→
u y− →v del espacio se dicen lineal-
mente dependientes (L.D.) si alguno de los dos es múltiplo escalar del otro; de lo con-
trario los vectores se dicen linealmente independientes (L.I.). Tres vectores − →u ,−
→
v y−→
z
del espacio se dicen linealmente dependientes (L.D.) si alguno de ellos es combinación
lineal de los otros dos; si esto no sucede los vectores se dicen linealmente independi-
entes (L.I.). Por ejemplo, los vectores − →
u ,−
→
v y− →
z de la figura 9.3 son L.I., mientras que
→
− →
− →
− →
−
u , v y u + (1/2) v son L.D.
Para el plano sabemos que si −→u y−→v son vectores L.I. entonces todo vector − →
z es ex-
→
− →
−
presable de manera única como combinación lineal de u y v . El análogo de este resultado
para el espacio es el siguiente:
Si −
→
u ,−
→v ,−
→z son vectores del espacio L.I. entonces todo vector −
→
w del espacio
es expresable de manera única como combinación lineal de u , −
→
− →
v y−→z,
es decir, existen escalares únicos a, b, c tales que
→
−
w = a− →
u + b− →v + c−
→z.
Prueba:
Consideremos vectores − →
u,−→v ,−
→
z del espacio linealmente independientes; al dibujarlos
con punto inicial común O, ninguno de ellos queda contenido en el plano determinado por
las rectas que contienen los otros dos vectores. (Figura 9.4).
Sea −→
w un vector cualquiera del espacio, el cual también dibujamos con punto inicial
O. (Ver figura 9.4).
Figura 9.4.
Trazamos, pasando por el extremo final Q de − →w , una recta L paralela a la recta que
contiene al vector −→
z hasta cortar el plano P determinado por las rectas que contienen los
vectores −
→
u y− →v , como se muestra en la figura 9.4.
Si R es el punto de corte de la recta L con el plano P entonces
−
→ −
−→ −− →
w = OR + RQ. (9.1)
−−
→
Ahora, como RQ es paralelo a →
−
z entonces existe un escalar c tal que
−−
→
RQ = c−
→
z (9.2)
−−→
y como OR es un vector del plano P y − →u,−
→v son vectores no paralelos de este plano
entonces existen escalares a, b tales que
−−
→
OR = a−
→
u + b−
→v. (9.3)
Luego, sustituyendo (9.2) y (9.3) en (9.1), se tiene que
→
−
w = a− →
u + b− →
v + c−→z (9.4)
para ciertos escalares a, b, c.
Veamos que los escalares a, b, c en (9.4) son únicos: Supongamos que a1 , b1 , c1 , a2 , b2 , c2
son escalares tales que
→
−
w = a1 − →
u + b1 −
→
v + c1 −
→
z = a2 −
→
u + b2 −
→
v + c2 −
→
z. (9.5)
Debemos probar que a1 = a2 , b1 = b2 y c1 = c2 . De (9.5) se sigue que
→
−
(a1 − a2 ) −
→u + (b1 − b2 ) −
→
v + (c1 − c2 ) −
→
z = 0. (9.6)
Si fuese c1 − c2 6= 0 se tendría
µ ¶ µ ¶
→
− a2 − a1 − → b2 − b1 − →
z = u + v
c1 − c2 c1 − c2
y así −
→z sería una combinación lineal de − →u y−→
v , lo cual no es cierto. Luego c1 − c2 = 0, es
decir, c1 = c2 . Ahora, como c1 − c2 = 0, (9.6) se reduce a
→
−
(a1 − a2 ) −
→
u + (b1 − b2 ) −
→
v = 0
y como − →
u y− →v son vectores no paralelos del plano P, de la igualdad anterior se sigue que
a1 − a2 = 0 y b1 − b2 = 0
es decir, a1 = a2 y b1 = b2 . ¨
Los conceptos de proyección de un vector sobre otro, componente escalar de un
vector en la dirección de un vector dado, como también el producto escalar de dos
vectores, se definen para vectores en el espacio de la misma manera que para vectores en
el plano.
9.2 Sistema de coordenadas cartesianas para el espacio

Empecemos con el concepto de terna ordenada de números reales, el cual es similar al
de par o pareja ordenada de números reales, solo que una terna está conformada por tres
números mientras que un par lo está por dos. La terna ordenada que ⎛ consta
⎞de los números
a
a, b y c, siendo a el primero, b el segundo y c el tercero se denotará ⎝ b ⎠ .
c
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 1
Así, la terna ⎝ 2 ⎠ es diferente a la terna ⎝ 3 ⎠ , pues aunque las dos están confor-
3 2
madas por los mismos números 1, 2 y 3, el orden en que éstos aparecen en la primera terna
es distinto al orden en que aparecen en la segunda. En general, se tiene que
⎛ ⎞ ⎛ 0 ⎞
a a
⎝ b ⎠ = ⎝ b0 ⎠ si y sólo si a = a0 , b = b0 y c = c0 .
c c0
9.2. Sistema de coordenadas cartesianas para el espacio 275
Denotaremos R3 el conjunto de todas las ternas ordenadas de números reales, es decir,
⎧⎛ ⎞ ⎫
⎨ a ⎬
R3 = ⎝ b ⎠ / a, b, c ∈ R .
⎩ ⎭
c
Ahora nos referiremos a la noción de sistema de coordenadas cartesianas (o rec-

tangulares) para el espacio, la cual es un extensión de la noción de sistema de coordenadas
cartesianas para el plano.
Se consideran tres ejes coordenados (ejex, ejey, ejez) con igual unidad de longitud, con
un mismo origen O y mutuamente perpendiculares.
Si las direcciones positivas de dichos ejes son como se muestra en la figura 9.5 a, diremos
que se trata de un sistema cartesiano derecho. Este nombre se deriva del hecho de que
si se coloca la mano derecha de modo que el dedo índice apunte en la dirección positiva
del eje x y el dedo medio en la dirección positiva del eje y entonces el pulgar apunta en la
dirección positiva del eje z. (Vea nuevamente la figura 9.5a).
Figura 9.5.
En la figura 9.5b se muestra un sistema cartesiano izquierdo. Nosotros siempre

usaremos un sistema cartesiano derecho, al cual nos referiremos simplemente como un
sistema cartesiano xyz.
Dado un sistema cartesiano xyz para el espacio, llamaremos plano coordenado xy o

simplemente plano xy al plano que contiene al eje x y al eje y; significado similar tienen
las expresiones plano (coordenado) xz y plano (coordenado) yz. (Figura 9.6).
z
Plano xz
Plano xy
x
Plano yz
Figura 9.6.
Una vez escogido un sistema cartesiano xyz para el espacio, se establece de manera
natural una correspondencia biunívoca entre el conjunto de todos los puntos del espacio
y el conjunto R3 de todas las ternas ordenadas de números
⎛ ⎞ reales. A cada punto P del
a
espacio se le hace corresponder una terna ordenada ⎝ b ⎠ donde los números a, b, c se
c
obtienen de la manera siguiente:
Se trazan, pasando por el punto P, planos paralelos a los planos coordenados; el número
a es la coordenada del punto en el eje x donde el plano paralelo al plano yz corta dicho eje;
similarmente, el número b es la coordenada del punto en el eje y donde el plano paralelo
al plano xz corta a ese eje, y el número c es la coordenada del punto en el eje z donde el
plano paralelo al plano xy corta dicho eje. (Figura 9.7).
Figura 9.7.
9.3. Descomposición canónica para vectores geométricos 277
Los números a, b, c se dicen las coordenadas cartesianas o rectangulares del

punto P (respecto al sistema xyz); a se dice la coordenada x, b la coordenada y
y c la coordenada z. ⎛ ⎞
a
De esta manera a cada punto P le corresponde la terna ⎝ b ⎠ de sus coordenadas.
c
⎛ ⎞
a
Esta correspondencia es biunívoca, ya que si partimos de una terna ordenada ⎝ b ⎠ de
c
números reales e invertimos el proceso antes
⎛ ⎞ descrito, vemos que existe un único punto P
a
del espacio cuya terna de coordenadas es ⎝ b ⎠.
c
De la misma manera como⎛ se hizo
⎞ para el plano, cada punto P del espacio se identifica
a
con su terna de coordenadas ⎝ b ⎠ . Así, al igual que para el plano, diremos “el punto
c
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
a a
P = ⎝ b ⎠ ” en lugar de “el punto P cuya terna de coordenadas es ⎝ b ⎠ ”.
c c
En adelante supondremos que el espacio⎛está provisto
⎞ de
⎛ un sistema
⎞ cartesiano
⎛ ⎞xyz.
1 1 0
En la figura 9.8 se muestran los puntos P = ⎝ −3 ⎠ , Q = ⎝ −3 ⎠ y R = ⎝ −3 ⎠ .
2 0 2
Figura 9.8.
9.3 Descomposición canónica para vectores geométricos

→ −
− → − →
Es costumbre denotar i , j , k los vectores unitarios que apuntan en las direcciones positi-
→ −
− → − →
vas de los ejes x, y, z respectivamente. En la figura 9.9 se muestran dichos vectores i , j , k
con su punto inicial en el origen.
1
k
1
i y
1
j
Figura 9.9.
Estos vectores juegan en el espacio el mismo papel que juegan en el plano los vectores
− −
→ →
i , j . En particular, puesto que ninguno de ellos es combinación lineal de los otros dos,
se tiene que:
Todo vector − →u del espacio es expresable de manera única como combinación

→ −
− → − →
lineal de i , j y k , es decir, para todo vector −
→
u del espacio existen únicos
escalares a, b y c tales que
−
→ →
− →
− →
−
u =a i +bj +ck (9.7)
→ −
− → − →
Ahora, como i , j , k son unitarios y apuntan en las direcciones positivas de los ejes
x, y, z, respectivamente, la descomposición (9.7) de un vector dado −→
u es sencilla de ⎛
obtener.
⎞
1
Por ejemplo, para el vector − →
u con punto inicial en el origen y punto terminal P = ⎝ 2 ⎠ ,
3
es claro que
−
→ →
− →
− →
−
u =1 i +2j +3k (9.8)
como se muestra en la figura 9.10.

1
P 2
3k
3
u
i 2 j 2 y
Figura 9.10.
→
− →
− →
−
Recíprocamente, si⎛−→
u =⎞1 i + 2 j + 3 k y el punto inicial de −
→
u es el origen O entonces
1
su punto final es P = ⎝ 2 ⎠ .
3
En general, se tiene que
⎛ ⎞
a
−−→ →
− →
− →
−
OP = a i + b j + c k ⇔ P =⎝ b ⎠
c
−−→
Consideremos ahora un vector cualquiera P Q del espacio. Procediendo exactamente
−−→
como si P Q fuese un vector del plano, se puede probar que:
⎛ ⎞ ⎛ 0 ⎞
a a
Si P = ⎝ b ⎠ y Q = ⎝ b0 ⎠ entonces
c c0
−−→ ¡ 0 ¢−
→ ¡ ¢−
→ ¡ ¢−
→
P Q = a − a i + b0 − b j + c0 − c k
y así ⎞ ⎛
a0 − a
−−→ −− →
P Q = OR con R = ⎝ b0 − b ⎠
c0 − c
La descomposición
−
→ →
− →
− →
−
u =a i +bj +ck
de un vector −
→
u se llama descomposición canónica de −
→u . Los números a, b, c se di-
cen las componentes escalares o simplemente las componentes de −→u ; a se dice la
componente x, b la componente y y c la componente z.
Ejemplo 9.3
−−
→ −−→ −−→ −→
Halle la descomposición canónica de cada uno de los vectores OR, OQ, OP y ST mostrados
en la figura 9.11.
Figura 9.11.
Solución: ⎛ ⎞
1
−−→ →
− →
− → −
− → →
−
Como R = ⎝ 0 ⎠ entonces OR = 1 i + 0 j + 3 k = i + 3 k . Similarmente, como
3
⎛ ⎞
1
Q = ⎝ 2 ⎠ entonces
3
−−→ →
− →
− →
−
OQ = 1 i + 2 j + 3 k
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 1
Por otra parte, como P = ⎝ 2 ⎠ y Q= ⎝ 2 ⎠ entonces
0 3
−−→ →
− →
− → −
− → →
−
P Q = (1 − 0) i + (2 − 2) j + (3 − 0) k = i + 3 k
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 0
De la misma forma, como S = ⎝ 2 ⎠ y T = ⎝ 0 ⎠ entonces
3 3
−→ →
− →
− →
− →
−
ST = (0 − 0) i + (0 − 2) j + (3 − 3) k = −2 j ¥
Dada la unicidad de la descomposición canónica de un vector se tiene que:
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Si →
−
u =a i +bj +ck y → −
v = a0 i + b0 j + c0 k entonces
→
−
u =−→
v si y sólo si a = a0 , b = b0 y c = c0
→
− →
− →
− →
−
En particular, dado que 0 = 0 i + 0 j + 0 k ,
→
− →
− →
−
Si −
→
u = a i + b j + c k entonces
→
− →
−
u = 0 si y sólo si a = 0, b = 0 y c = 0
→
− →
− √
Para un vector → −u = a i + b j del plano, sabemos que k→
−
u k = a2 + b2 . De manera
similar se tiene, en el espacio que:
→
− →
− →
−
Si →
−
√
k−
→
u k = a2 + b2 + c2
⎛ ⎞
a
→
− →
− −
→ −−→
En efecto, si −
→
u = a i + b j + c k entonces (ver figura 9.12) −
→
u = OP con P = ⎝ b ⎠
c
Figura 9.12.
Por teorema de Pitágoras

⎛ ⎞
°−−→°2 °−−→°2 °−−→°2 a
° ° ° ° ° °
°OP ° = °OQ° + °QP ° donde Q = ⎝ b ⎠
0
°−−→°2 ° − °
° ° ° →°2
Ahora, como °QP ° = °c k ° y (de nuevo por el teorema de Pitágoras)
°−−→°2 ° − ° ° →°2
° ° ° →°2 ° − °
°OQ° = °a i ° + °b j ° entonces
°−−→°2 ° − ° ° →°2 ° − °
° ° ° →°2 ° − ° ° →°2
°OP ° = °a i ° + °b j ° + °c k ° = a2 + b2 + c2
es decir,
k−
→ 2
u k = a2 + b2 + c2
de donde p
k−
→
uk= a2 + b2 + c2 ¨
→
− →
− →
−
Observe en la figura 9.12 que si →
−
→
− →
− →
−
→−
P roy− →
u =ai, →−
P roy− →
u =bj y →−
P roy− →
u =ck
i j k
por tanto,
−
→ →−
u = P roy− → →−
u + P roy− → →−
u + P roy− →
u
i j k
Ejemplo 9.4
→
− → −
− →
Si −
→
u = 3 i − 2 j + k entonces
q √ √
k→
−
uk= (3)2 + (−2)2 + (1)2 = 9 + 4 + 1 = 14 ¥
Ahora nos referiremos de nuevo a la dirección de un vector en el espacio. Cuando el

espacio está provisto de un sistema cartesiano xyz, la dirección de un vector no nulo − →
u
→
− →
− →
− →
−
queda determinada por los ángulos α, β y γ entre el vector u y los vectores i , j y k ,
respectivamente (ver figura 9.13); es entonces natural expresar la dirección del vector − →
u
empleando dichos ángulos. Esos ángulos α, β y γ se llaman ángulos directores
⎛ ⎞ del vector
α
→
−u y diremos que la dirección de − →u , denotada dir (−
→
u ) , es la terna ⎝ β ⎠. También nos
γ
referiremos a los ángulos directores de un vector u como los ángulos entre el vector −
→
− →
u
y los semiejes positivos x, y, z.
z
u



y
Figura 9.13.
Como es de esperar, los ángulos directores pueden obtenerse a partir de las componentes
a, b, c del vector −
→
u . En efecto observando la figura 9.14 y teniendo en cuenta el triángulo
rectángulo OP Q vemos que
c c
cosγ = →
− =√
kuk a + b2 + c2
2
Figura 9.14.
Similarmente,
a a b b
cosα = →
− =√ y cosβ = →
− =√
kuk a + b2 + c2
2 kuk a + b2 + c2
2
Para un vector fijo −

→
u , las igualdades anteriores determinan de manera única los ángulos
directores α, β y γ pues cada uno de ellos está entre 0 y π. Observe que dichas igualdades
son equivalentes a las igualdades
a = k−
→
u k cosα, b = k−
→
u k cosβ, c = k−
→
u k cosγ
de las cuales se sigue que
−
→ →
− →
− →
−
u = (k−
→
u k cosα) i + (k−
→
u k cosβ) j + (k−
→
u k cosγ) k
es decir,
−
→ →
− →
− →
−
u = k−
→
u k ((cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k ) (9.9)
Los números cosα, cosβ, cosγ se llaman cosenos directores del vector →
−
u . Es claro
que estos números cumplen la relación
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1
así, el vector
→
− →
− →
−
(cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k
es un vector unitario con la misma dirección del vector −

→u.
Nótese que la igualdad (9.9) es análoga a la igualdad
³ →
− →´
−
−
→
u = k−
→
u k (cosθ) i + (senθ) j
para un vector →
−
u del plano con dirección θ.
Recogemos a continuación lo básico de la discusión anterior.
Si α, β y γ son los ángulos directores del vector no nulo

→
− →
− →
− →
−
a b c
• cosα = − → , cosβ = − → , cosγ = −→
kuk kuk kuk (9.10)
• cos2 α+cos2 β+cos2 γ = 1

→
− →
− →
− →
−
• u = k− →
u k ((cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k )
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
Ejemplo 9.5 2 4
−−→
Halle la dirección del vector P Q donde P = ⎝ −1 ⎠ y Q = ⎝ −4 ⎠. Halle además un
0 5
−−→
vector unitario con la dirección de P Q.
Solución:
Puesto que
−−→ →
− →
− →
− →
− →
− →
−
P Q = (4 − 2) i + (−4 − (−1)) j + (5 − 0) k = 2 i − 3 j + 5 k
°−−→° q √ −−→
° °
y °P Q° = 22 + (−3)2 + 52 = 38 entonces los cosenos directores de P Q (vea (9.10))
están dados por
2 −3 5
cosα = √ , cosβ = √ , cosγ = √
38 38 38
−−→
Tenemos así que los ángulos directores de P Q son
µ ¶ µ ¶ µ ¶
−1 2 o −1 −3 o −1 5
α = cos √ = 71.07 , β = cos √ = 119.12 y γ = cos √ = 35.8o
38 38 38
Luego, ⎛ ⎞
³−−→´ 71.07o
dir P Q = ⎝ 119.12o ⎠
35.8o
−−→
Un vector unitario con la misma dirección de P Q es el vector
−−→ µ ¶ µ ¶ µ ¶
→
− PQ 1 →
− →
− →
− 2 →
− 3 →
− 5 →
−
u =° ° √
°−−→° = 38 (2 i − 3 j + 5 k ) =
√ i − √ j + √ k ¥
°P Q° 38 38 38
Ejemplo 9.6
⎛ ⎞
α
1 2
Si ⎝ β ⎠ es la dirección de un vector − →u y se sabe que cosα = √ , cosβ = − √ y
γ 14 14
900 < γ < 1800 ,
a) Halle los ángulos α, β y γ.
b) Halle un vector unitario con la misma dirección de −→
u.
c) Sabiendo que k−→u k = 3, halle la descomposición canónica de −
→
u.
Solución:
1 2
a) Como cos2 α+cos2 β+cos2 γ = 1 y como cosα = √ y cosβ = − √ tenemos que
14 14
1 4 9
cos2 γ = 1 − cos2 α − cos2 β = 1 − − =
14 14 14
de donde
3
cosγ = ± √
14
3
Ahora, puesto que 900 < γ < 1800 entonces cosγ < 0 y así cosγ = − √ .
14
Por tanto, los ángulos directores del vector −
→
u son
µ ¶ µ ¶ µ ¶
−1 1 o −1 2 o −1 3
α = cos √ = 74.5 , β = cos − √ = 122.31 , γ = cos − √ = 143.3o .
14 14 14
b) Un vector unitario con la misma dirección de →

−
u es
−
→ →
− →
− →
−
v = (cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k
→
− →
− →
−
= √1 i − √2 j − √3 k
14 14 14
c) La descomposición canónica de →
−
u es
³ →
− →
− →´
−
−
→
u = ||−
→
u || (cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k
µ ¶
1 −→ 2 −→ 3 −→
= 3 √ i −√ j −√ k
14 14 14
3 − → 6 −→ 9 −→
= √ i −√ j −√ k ¥
14 14 14
Las operaciones suma de vectores y multiplicación de un escalar por un vector son muy
fáciles de realizar cuando los vectores están expresados como combinación lineal de los
→ −
− → − →
vectores i , j y k . En efecto:
→
− →
− → →
− →
− →
− →
−
Si →
−
u =a i +bj +ck y − v = a0 i + b0 j + c0 k entonces
→
− →
− →
− →
−
• u +−→v = (a + a0 ) i + (b + b0 ) j + (c + c0 ) k
→
− →
− →
−
• r−
→
u = (ra) i + (rb) j + (rc) k , r∈R
Ejemplo 9.7
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Sean −
→u = i −2j +3k y → −
v = − i + 3 j − 7 k . Entonces:
→
− →
− →
− →
−
u +−→
v = (1 + (−1)) i + ((−2) + 3) j + (3 + (−7)) k
→
− →
− →
−
= 0 i +1j −4k
→
− →
−
= j −4k
→
− →
− →
−
−−
→
u = (−1) (1) i + (−1) (−2) j + (−1) (3) k
→
− →
− →
−
= − i +2j −3k
→
− →
− →
−
2−
→
u = (2) (1) i + (2) (−2) j + (2) (3) k
→
− →
− →
−
= 2 i −4j +6k
→
− →
− →
−
5−
→
v =
(5) (−1) i + (5) (3) j + (5) (−7) k
→
− →
− →
−
−5 i + 15 j − 35 k
=
³ −→ →
− →´ ³ −
− → →
− →´
−
2−
→
u + 5−
→
v = 2 i − 4 j + 6 k + −5 i + 15 j − 35 k
→
− →
− →
−
= (2 − 5) i + (−4 + 15) j + (6 − 35) k
→
− →
− →
−
= −3 i + 11 j − 29 k ¥
→ −
− → →
− →
−
En el plano vimos que si −
→
u = a i +b j y − →
v = c i + d j entonces el producto escalar
de −
→
u y−→v es − →
u ·−
→v = ac + bd. De igual forma, en el espacio se tiene que
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Si −→
u =a i +bj +ck y − →v = a0 i + b0 j + c0 k entonces
el producto escalar de −
→u y−
→v es (9.11)
→
− →
−
u · v = aa0 + bb0 + cc0
El producto escalar de vectores en el espacio goza de las mismas propiedades que él

tiene para vectores en el plano. Empleando (9.11) se hace fácil probar aquellas propiedades
que no se deducen de manera inmediata de la definición de dicho producto.
En términos del producto escalar podemos expresar el coseno del ángulo entre dos
vectores, la proyección de un vector sobre otro y, por supuesto, la componente escalar de
un vector en la dirección de otro vector. Las fórmulas son exactamente las mismas que
para el plano.
Ejemplo 9.8
→ −
− → − → → −
− → − →
Sean −
→
u = i + j + k y − →v = i − j + k.
a) Halle −
→u ·−→
v
b) Halle el ángulo α entre −
→
u y−→
v
c) Halle la componente escalar de −
→
v en la dirección de →
−
u.
d) Halle P roy−→ →
−
v
u
Solución:
a) −
→u ·−→
v = (1) (1) + (1) (−1) + (1) (1) = 1 q
→
− √ √ √
b) k u k = 12 + 12 + 12 = 3, k−
→v k = 12 + (−1)2 + 12 = 3
→
−
u ·−→
v 1 1
cosα = →
− →
− =√ √ =
k u kk v k 3 3 3
Luego, µ ¶
−1 1
α = cos ≈ 1.23 rad (ó α ≈ 78.37o )
3
c) La componente escalar de →
−
v en la dirección de →
−
u es
−
→
u ·−→
v 1
→
− =√
kuk 3
d)
→
− 1 −→
u 1 → 1 ³−→ −→ − →´
u v = √
P roy−
→ →
− = −u = i + j + k ¥
3kuk 3 3
Ejemplo 9.9
−
→ → −
− → − −
→ →
− →
−
¿Para cuáles valores de t los vectores →
−
u = ti − j + k y →
v = t i + t j − 2 k son
perpendiculares?
Solución:
Sabemos que →
−
u y→
−
v son perpendiculares si y sólo si →
−
u ·−
→
v = 0. Ahora, como
−
→
u ·−
→
v = t2 − t − 2 = (t − 2) (t + 1)
entonces −
→
u y −→v son perpendiculares si y sólo si (t − 2) (t + 1) = 0. Así, →
−
u y →
−
v son
perpendiculares solamente para t = 2 y para t = −1. ¥
Ejemplo 9.10
Muestre que el triángulo cuyos vértices son los puntos
⎛ ⎞ ⎛ √ ⎞ ⎛ ⎞
−1 3 0
A = ⎝ 3 ⎠, B=⎝ √ 1 ⎠ y C=⎝ 1 ⎠
−1 − 3 0
es un triángulo isósceles y rectángulo.
Solución:
Como
−−→ ¡√ ¢−
→ → ¡
− √ ¢−
→
AB = 3+1 i −2j − 1− 3 k
−→ →
− → −
− →
AC = i − 2 j + k
−−→ → √ −
√ − →
BC = − 3 i + 3 k
entonces, las longitudes de los lados AB, AC y BC están dadas respectivamente por
°−− ° q¡√ ¢2 ¡ √ ¢2 √
° →°
°AB ° = 3 + 1 + (−2)2 + 1 − 3 = 12
°−→° q √
° °
°AC ° = 12 + (−2)2 + 12 = 6
°−−→° q¡ √ ¢ ¡√ ¢2 √
° ° 2
°BC ° = − 3 + 3 = 6
Como los lados AC y BC tienen igual longitud entonces el triángulo ABC es isósceles. Por
otra parte, el triángulo ABC es rectángulo pues los lados AC y BC son perpendiculares
ya que
−→ −−→ ³ √ ´ ³√ ´
AC · BC = (1) − 3 + (−2) (0) + (1) 3 =0 ¥
9.4 Producto cruz o producto vectorial

Como una introducción al producto cruz de dos vectores nos referiremos al concepto de
momento de torsión o torque debido a una fuerza.
Podemos hacer avanzar un tornillo o perno de rosca derecha (en un medio, como madera,
→
−
por ejemplo) aplicando una fuerza F a una llave, como se ilustra en la figura 9.15a.
Figura 9.15.
→
− →
−
El efecto producido por la fuerza F se llama momento de torsión o torque de F y
se expresa mediante un vector que se denota − →τ.
→
−
La magnitud de dicho vector τ depende de dos elementos:
• De la distancia de la cabeza del tornillo al punto donde se aplica la fuerza. En la
figura esa distancia es k−
→
r k.
→
−
• De la magnitud de la componente vectorial de F en la dirección perpendicular a − →r.
Esa componente es la única que produce
°− ° el efecto de rotación. En la figura 9.15b, dicha
−
→ °→° →
−
componente es F1 y su magnitud es ° F °senθ, donde θ es el ángulo entre − →r y F.
Se define la magnitud del vector −
→τ como
°− °
°→°
k−
→
τ k = k−
→
r k ° F ° senθ
La dirección del vector −

→
τ es la mostrada en la figura 9.15a, la cual es la dirección en
la cual avanza el tornillo.
El vector −
→
τ , cuya magnitud y dirección ya han sido definidas, se denota
−
→ →
−
τ =−
→
r ×F
→
−
y se dice que es el producto cruz de los vectores −
→r y F . Vectores con las características
de vector −
→τ , obtenidos a partir de dos vectores dados, surgen con frecuencia en diversas
áreas de la Física y de la Ingeniería.
A continuación definiremos el producto cruz − →u ×− →v de dos vectores cualesquiera −
→
u,
→
−
v del espacio:
−
→ → − → →
−
a) Si −→u = 0 o− v = 0, →
−u ×−→
v = 0
→
− →
−
b) Si −→
u 6= 0 y − →
v 6= 0 , →
−u ×−→
v es aquel vector tal que:
i) Su magnitud es
k−→
u ×− →
v k = k−
→
u k k−
→v k senθ
donde θ es el ángulo entre −→u y−→v
9.4. Producto cruz o producto vectorial 289
ii) −
→
u ×−→
v es perpendicular tanto a −→u como a − →v y apunta en la dirección en que
avanza un tornillo de rosca derecha cuando gira de u hacia −
→
− →
v siguiendo el ángulo θ. Otra
regla, a menudo más convenientemente, para indicar hacia donde apunta − →u ×− →v es la
→
− →
−
Regla de la mano derecha, según la cual u × v apunta hacia donde apunta el dedo
pulgar de la mano derecha, cuando los otros dedos se curvan de − →
u hacia −→
v , siguiendo el
→
− →
−
ángulo θ entre u y v , como se ilustra en la figura 9.16.
Figura 9.16.
Dado que el producto cruz −

→
u ×−→
v es un vector, a este producto también se le conoce
como producto vectorial.
Una consecuencia inmediata de la definición del producto vectorial −
→
u ×−→
v es la si-
guiente:
−
→ →
−
u ×−
→
v = 0 si y sólo si →
−
u y→
−
v son paralelos
En particular
−
→ →
−
u ×−
→
u = 0
Ejemplo 9.11
→ −
− →
• Hallemos i × j : Según la definición dada,
→ −
− → ³° →°
°−
°→°
° °− ° π´−
→
i × j = ° i ° ° j ° sen k
2
°− ° °− ° π
°→° °→°
Y como ° i ° = 1, ° j ° = 1 y sen = 1 entonces
2
− −
→ → − →
i × j = k
• De manera similar,
− −
→ → ³° →°
°−
°→°
° °− ° π´³ −
→´ →
−
j × i = ° j ° ° i ° sen −k =−k
2
→ →
− − → −
• En general, para los vectores i , j y k se tiene que:
− −
→ → →
− − −
→ → →
− → −
− → →
−
i × i = 0 j × j = 0 k × k = 0
→ −
− → −
→ →
− →
− −
→ − −
→ → −
→
i × j = k j × k = i k × i = j
→ −
− → →
− → −
− → →
− → −
− → →
−
j × i = −k k × j = −i i × k = −j
Estas relaciones pueden recordarse a partir del siguiente diagrama
i j
→ −
− → − → →
−
El producto de cualquiera de los vectores i , j , k por sí mismo es 0 y el de dos consecu-
tivos en el orden indicado por las flechas es el vector siguiente, mientras que el producto de
dos consecutivos en el orden contrario al de las flechas, es el opuesto del vector siguiente
en dicho orden. ¥
→ −
− → − → − →
El producto cruz no es conmutativo; por ejemplo, i × j 6= j × i
El producto cruz tampoco es asociativo; por ejemplo
³−
→ − →´ − → − → ³− → − →´
i × i × j 6= i × i × j
ya que ³−
→ −→´ −→ − → −→ − →
i × i × j = 0 × j = 0
mientras que
− ³−
→ → −→´ −→ − → →
−
i × i × j = i × k =−j
Sin embargo, el producto cruz tiene las siguientes propiedades algebraicas, válidas cua-
lesquiera sean los vectores −
→
u, −
→
v,−→z del espacio y cualquiera sea el escalar r.
1. −
→
v ×− →u = − (−
→u ×− →
v)
2. (r u ) × v = r ( u × −
→
− →
− →
− →
v)=− →u × (r−
→
v)
3. →
−
u × (− →
v +−→
z ) = (−
→u ×−→
v ) + (−
→
u ×−→z)
4. (u + v)× z =(u × z )+(v ×−
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →z)
La propiedad 1. se sigue, de forma inmediata, de la definición de producto cruz; el signo

menos lo explica la regla de la mano derecha. (Figura 9.17).
u v
v u u v
Figura 9.17.
La propiedad 2. se puede probar mostrando que los tres vectores (r−→u )×−→
v , r (−
→
u ×−
→
v)
→
− →
−
y u × (r v ) tienen la misma magnitud y la misma dirección. La prueba de 3. es más
laboriosa y no se dará en este texto. En cuanto a la propiedad 4., ella se puede probar a
partir de las propiedades 1. y 3.
Veamos ahora que si
−
→ →
− →
− →
− −
→ →
− →
− →
−
u = a1 i + a2 j + a3 k y v = b1 i + b2 j + b3 k
entonces
−
→ →
− →
− →
−
u ×−
→
v = (a2 b3 − a3 b2 ) i + (a3 b1 − a1 b3 ) j + (a1 b2 − a2 b1 ) k (9.12)
En efecto,
³ −→ →
− →´ ³ −
− → →
− →´
−
−
→
u ×−
→
v = a1 i + a2 j + a3 k × b1 i + b2 j + b3 k
Utilizando las propiedades 2, 3 y 4 del producto cruz antes mencionadas, tenemos que:
→
− → −
− → → −
− → → −
− →
u ×− →
v = (a1 b1 ) i × i + (a1 b2 ) i × j + (a1 b3 ) i × k
→ −
− → → −
− → → −
− →
+ (a2 b1 ) j × i + (a2 b2 ) j × j + (a2 b3 ) j × k
→ −
− → → −
− → → −
− →
+ (a3 b1 ) k × i + (a3 b2 ) k × j + (a3 b3 ) k × k
Ahora usamos los resultados del ejemplo 9.11, con lo cual se tiene que
→
− ³ −
→´ ³ −
→´ →
− →
− ³ −
→´
→
−
u ×−
→
v = (a1 b2 ) k + (a1 b3 ) − j + (a2 b1 ) − k + (a2 b3 ) i + (a3 b1 ) j + (a3 b2 ) − i
de donde
−
→ →
− →
− →
−
u ×−
→
v = (a2 b3 − a3 b2 ) i + (a3 b1 − a1 b3 ) j + (a1 b2 − a2 b1 ) k ¨
Antes de usar la fórmula (9.12), expresaremos su lado derecho en una forma más fácil
de recordar; ello se hará recurriendo a la notación de determinantes.
Ya sabemos que un determinante de orden 2, es decir, de una matriz de orden 2, se
define mediante la igualdad ¯ ¯
¯a b ¯
¯ ¯
¯ c d¯ = ad − bc
Nosotros necesitamos ahora los determinantes de orden 3, los cuales se pueden definir
en términos de determinantes de orden 2, como se indica a continuación:
¯ ¯
¯ c1 c2 c3 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯a2 a3 ¯ ¯a1 a3 ¯ ¯a1 a2 ¯
¯a1 a2 a3 ¯ = c1 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ b2 b3 ¯ − c2 ¯ b1 b3 ¯ + c3 ¯ b1 b2 ¯ (9.13)
¯ b1 b2 b3 ¯
La expresión del lado derecho en (9.13) se conoce como el desarrollo del determinante del
lado izquierdo por los elementos de la primera fila. Obsérvese que en dicho lado derecho,
c1 se multiplica por el determinante de orden 2 que se obtiene del miembro izquierdo
luego de borrar la fila y la columna que contienen a c1 ; del mismo modo se obtienen los
determinantes que multiplican a c2 y a c3 . Note, además, el signo “ − ” en el segundo
término.
Volvamos ahora a la expresión (9.12), la cual escribimos en la forma
−
→ →
− →
− →
−
u ×−
→
v = (a2 b3 − a3 b2 ) i − (a1 b3 − a3 b1 ) j + (a1 b2 − a2 b1 ) k (9.14)
→ −
− → − →
Obsérvese que los coeficientes de i , j y k en (9.14) se pueden escribir como deter-
minantes de orden 2. En efecto,
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
→
− →
− ¯a2 a3 ¯ −→ ¯¯a1 a3 ¯¯ →
− ¯¯a1 a2 ¯¯ −
→
u × v =¯ ¯ ¯ i −¯ j +¯ k
b2 b3 ¯ b1 b3 ¯ b1 b2 ¯
Ahora note la semejanza entre el lado derecho de esta igualdad y el lado derecho de
(9.13). Pues bien, en vista de dicha semejanza se escribe, como una ayuda para recordar
con mayor facilidad la expresión (9.14), −
→
u ×− →v como un determinante de orden 3 así:
¯− → −→¯
¯→ −
i j k ¯¯
→
− ¯
u ×− →
v = ¯¯a1 a2 a3 ¯¯
¯b b b ¯
1 2 3
Tenemos así que:
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Si →
−
u = a1 i + a2 j + a3 k y →
−
v = b1 i + b2 j + b3 k entonces
¯− → − → ¯
¯→ −
i j k ¯¯ ¯¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
→
− →
− ¯ → ¯¯a1 a3 ¯¯ −
a2 a3 ¯¯ − → ¯¯a1 a2 ¯¯ −
→ (9.15)
¯ ¯
u × v = ¯a1 a2 a3 ¯ = ¯ ¯ i −¯ j +¯ k
b2 b3 ¯ b1 b3 ¯ b1 b2 ¯
¯b b b ¯
1 2 3
Ejemplo 9.12
→ −
− → →
− → −
− → →
−
Si −
→
u =2 i + j −3k y →
− v = i − j +4k
¯− → − → ¯¯
¯→i
−
j k¯
→
− →
− ¯
u × v = ¯2 ¯ 1 −3¯¯
¯ 1 −1 4 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ 1 −3¯ − ¯2 −3¯ − ¯2 1 ¯ −
= ¯¯
→
¯ i −¯ →
¯ j +¯ ¯→k
−1 4 ¯ ¯ 1 4 ¯ ¯ 1 −1¯
→
− →
− →
−
= (4 − 3) i − (8 + 3) j + (−2 − 1) k
→
− →
− →
−
= i − 11 j − 3 k
Verifiquemos que el vector − →u ×− →
v es perpendicular a −
→u ya− →v:
→
− →
− →
−
u · ( u × v ) = (2) (1) + (1) (−11) + (−3) (−3) = 0 y
→
−v · (−
→u ×−
→v ) = (1) (1) + (−1) (−11) + (4) (−3) = 0 ¥
La magnitud de − →u ×−→v tiene una interesante interpretación geométrica: Si los vectores
→
− →
−
u y v no son paralelos, cuando se dibujan con el mismo punto inicial ellos determinan
un paralelogramo como se ilustra en la figura 9.18.
v
h  v sen 

u
Figura 9.18.
Pues bien, el área de dicho paralelogramo es

A = k−
→
u k h = k−
→
u k k−
→
v k senθ = k−
→
u ×−
→
vk
De manera que:
El área A del paralelogramo determinado por dos vectores no paralelos −

→
u y−
→
v
es
A = k−
→
u ×−
→
v k.
Ejemplo 9.13
Considere los puntos
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛⎞
1 −2 4
P = ⎝ −1 ⎠ , Q=⎝ 0 ⎠ y R=⎝ 2 ⎠
3 1 −3
a) Muestre que P, Q y R no son colineales
b) Calcule es área del triángulo P QR.
Solución:
−−→ −→
Empecemos calculando el vector P Q × P R :
−−→ →
− →
− →
− → −
− → →
−
P Q = (−2 − 1) i + (0 − (−1)) j + (1 − 3) k = −3 i + j − 2 k
−→ →
− →
− →
− →
− →
− →
−
P R = (4 − 1) i + (2 − (−1)) j + (−3 − 3) k = 3 i + 3 j − 6 k
entonces
¯− → − → ¯¯
¯→i
−
j k¯
−−→ −→ ¯
PQ × PR = ¯−3 1 −2¯
¯ ¯
¯3 3 −6 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯1 −2¯ − → ¯¯−3 1¯¯ −
¯−3 −2¯ − →
= ¯ ¯→ ¯ ¯
¯3 −6¯ i − ¯ 3 −6¯ j + ¯ 3 3¯ k
→
− →
− →
−
= 0 i − 24 j − 12 k ³ −
→
− →
− →´
→ −
= −24 j − 12 k = −12 2 j + k
−−→ −→ − → −−→ −→
a) Como P Q × P R 6= 0 entonces P Q y P R no son paralelos y en consecuencia P, Q y
R no son colineales.
−−→ −→
b) Si P es el paralelogramo determinado por los vectores P Q y P R entonces el área A
del triángulo P QR es la mitad del área de P. Así,
1 1° °
°−−→ −→° 12 p 2 √
A = (Area de P) = °P Q × P R° = 2 + 12 = 6 5 (unidades cuadradas) ¥
2 2 2
Los productos escalar y vectorial pueden combinarse para formar un producto del tipo
−
→
u · (−
→
v ×−
→
z) (9.16)
el cual se llama producto mixto de los vectores − →u, −

→
v y −
→
z . Como el resultado es un
escalar, dicho producto también se llama triple producto escalar de −
→
u, −
→v y−→z.
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
Si u = a1 i +a2 j +a3 k , v = b1 i +b2 j +b3 k y z = c1 i +c2 j +c3 k
entonces
³ − µ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¶
−
→ → →
− →´ ¯¯b2 b3 ¯¯ −
− → ¯¯b1 b3 ¯¯ −→ ¯¯b1 b2 ¯¯ −
→
u · (−
→
v ×−
→
z) = a1 i + a2 j + a3 k · ¯ ¯ i −¯ ¯ j +¯ ¯ k
¯ ¯ ¯ ¯ c2 ¯ 3c ¯ c1 c3 c1 c2
¯b b ¯ ¯b b ¯ ¯b b ¯
= a1 ¯¯ 2 3 ¯¯ − a2 ¯¯ 1 3 ¯¯ + a3 ¯¯ 1 2 ¯¯
¯ c2 c3 ¯ c1 c3 c1 c2
¯a1 a2 a3 ¯
¯ ¯
= ¯¯ b1 b2 b3 ¯¯
¯ c1 c2 c3 ¯
El producto mixto (9.16) tiene una interesante aplicación geométrica. Veamos de qué
se trata:
Supongamos que ninguno de los vectores − →
u, −
→v, −
→z es combinación lineal de los otros
dos y consideremos el paralelepípedo determinado por ellos, como se ilustra en la figura
9.19
Figura 9.19.
El área de su base, como sabemos, es k→

−
v ×−
→
z k y su altura es
h = k−
→
u k |cosθ|
donde θ es el ángulo entre −

→u y−→
v ×− →
z . (En la expresión anterior para la altura h se necesita
π
el valor absoluto que allí aparece, pues puede ocurrir que < θ < π)
2
Así, el volumen de dicho paralelepípedo es
V = k−
→
v ×−
→
z k k−
→
u k |cosθ| = |−
→
u · (−
→
v ×−
→
z )|
Nótese que se puede extender el alcance de la fórmula anterior de manera que incluya
el caso −
→u combinación lineal de −
→v y−→z , si admitimos que en tal caso los vectores −
→
u, −
→
v,
→
−z determinan un paralelepípedo de volumen cero. En forma similar, podemos extender
el alcance de la fórmula en consideración de manera que incluya los casos − →
v combinación
→
− →
− →
− →
−
lineal de u y z , y z combinación lineal de u y v . →
−
El producto mixto tiene, entre otras, la siguiente propiedad
−
→
u · (−
→
v ×−
→
z)=−
→
v · (−
→
z ×−
→
u) =−
→
z · (−
→
u ×−
→
v)
cuya prueba dejamos al lector.

Como resumen de lo relativo al producto mixto tenemos:
Sean −
→
u, −→v,−→
z vectores geométricos cualesquiera del espacio.
→
− →
− → →
− →
− →
− →
−
• Si u = a1 i + a2 j + a3 k , −
→
− v = b1 i + b2 j + b3 k y
→
− →
− →
− →
−
z = c1 i + c2 j + c3 k entonces ¯ ¯
¯a1 a2 a3 ¯
→
− ¯ ¯
u · (−
→
v ×− →z ) = ¯¯ b1 b2 b3 ¯¯
¯ c1 c2 c3 ¯
• El volumen del paralelepípedo determinado por − →
u, −
→v y−
→z es
→
− →
− →
−
V = | u · ( v × z )|
• −→
u · (−
→v ×−→
z ) = 0 si y sólo los vectores − →
u, −→
v y−
→
z son L.D.
• − →
u · (−
→v ×−→
z)=− →
v · (−
→
z ×− →u)=− →z · (−
→
u ×−→v)
Dados cuatro puntos P, Q, R y S del espacio, ellos son coplanares (están en un mismo
−−→ −→ −→
plano) si y sólo si alguno de los vectores P Q, P R o P S es combinación lineal de los otros
dos, es decir, si y sólo si dichos vectores son L.D. Por tanto se tiene que
Cuatro puntos P, Q, R y S del espacio son coplanares

si y sólo si
−−→ ³ −→ −→´
PQ · PR × PS = 0
Ejemplo 9.14
Considere los puntos
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 2 3 −2
P = ⎝ 1 ⎠, Q = ⎝ 4 ⎠, R=⎝ 5 ⎠y S = ⎝ −1 ⎠
1 −1 6 3
Muestre que los puntos dados no son coplanares y calcule el volumen del paralelepípedo
−−→ −→ −→
P determinado por los vectores P Q, P R y P S.
Solución:
−−→ ³−→ −→´
Calculemos el producto mixto P Q · P R × P S :
−−→ −
→ →
− →
− −→ →
− →
− →
− −→ →
− →
− →
−
PQ = i + 3 j − 2 k , PR = 2 i + 4 j + 5 k y P S = −3 i − 2 j + 2 k
¯ ¯
¯1 3 −2 ¯
−−→ ³−→ −→´ ¯
¯2
¯
PQ · PR × PS = ¯ 4 5 ¯¯
¯−3 −2 2 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ 4 5¯ ¯ 2 5¯ ¯2 4 ¯
= 1 ¯¯ ¯ − 3¯
¯ ¯
¯ − 2¯
¯ ¯
¯
−2 2 −3 2 −3 −2¯
= (8 + 10) − 3 (4 + 15) − 2 (−4 + 12)
= 18 − 57 − 16
= −55
−−→ ³−→ −→´

Como P Q · P R × P S 6= 0 entonces los puntos P, Q, R y S no son coplanares y el
volumen V del paralelepípedo P está dado por
¯−−→ ³−−→ − −→´¯¯
¯
V = ¯OP · OQ × OR ¯ = |−55| = 55 ¥
Se denomina triple producto vectorial de los vectores →

−
u, →
−
v y →
−
z al vector →
−
u ×
−
→ →
−
( v × z ).
Se deja como ejercicio al lector probar que
−
→
u × (−
→
v ×−
→ →
u ·−
z ) = (− →
z )−
→
v − (−
→
u ·−
→
v )−
→
z (9.17)
Esta igualdad (9.17) no sólo proporciona una manera rápida de calcular el vector −→
u ×
( v × z ), sino que nos muestra que este vector es combinación lineal de los vectores −
−
→ →
− →
v y
→
−z.
Ejemplo 9.15
− →
→ − → −
Exprese el vector →
−
u × (−
→
v ×−
→z ) como combinación lineal de los vectores i , j , k donde
→
− →
− →
− →
− → −
− → →
− →
− →
− →
−
u =2 i +3j , v = i − j +2k y z =3j −5k
Solución:
Emplearemos la igualdad (9.17) para calcular el vector →
−
u × (−
→
v ×−
→
z ):
−
→
u ·−→
z = (2) (0) + (3) (3) + (0) (−5) = 9
→
−
u ·−→
v = (2) (1) + (3) (−1) + (0) (2) = −1
→
−
u × (−
→
v ×−→
z) = (−
→
u ·− →
z )−
→v − (−→u ·−
→v )−→
z
= →
−
9³v − (−1) z→
−
→ −
− → →´ ³ −
− → →´
−
= 9 i − j +2k + 3j −5k
→
− →
− →
−
= 9 i − 6 j + 13 k ¥
9.5 Vectores coordenados o algebraicos

En el capítulo 2 se mostró cómo se dota el conjunto R2 de operaciones (suma, producto
por escalar, producto escalar) y de conceptos definidos para vectores geométricos del plano.
En idéntica forma R3 se dota de operaciones (suma, producto por escalar, producto es-
calar, producto vectorial) y de conceptos definidos para vectores geométricos del espacio.
Iniciamos con la suma
⎛ y⎞producto ⎛ por escalar.
⎞
x1 y1
• Dados X = ⎝ x2 ⎠, Y = ⎝ y2 ⎠ en R3 y r ∈ R, se define la suma X + Y y el
x3 y3
producto rX como
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 + y1 rx1
X + Y = ⎝ x2 + y2 ⎠ y rX = ⎝ rx2 ⎠
x3 + y3 rx3
Debe tenerse presente que la suma y el producto por escalar definidas en R3 corres-
ponden a la suma y el producto por escalar para vectores geométricos del espacio, en el
siguiente sentido:
Cualesquiera sean X, Y , Z en R3 y r, s en R,
9.5. Vectores coordenados o algebraicos 297
−−→ −−→ −→
rX + sY = Z ⇔ rOX + sOY = OZ
Los elementos de R3 (a los que nos veníamos refiriendo como “puntos”), también se
denominarán en adelante vectores coordenados, vectores algebráicos o simplemente
vectores con tres componentes.
⎛ ⎞
0
El vector ⎝ 0 ⎠ se dice el vector nulo o vector cero de R3 ; se denotará (como en
0
R ) por la letra O. Dicho vector es tal que, para cualquier X de R3 ,
2
X +O =X
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 −x1
Dado X = ⎝ x2 ⎠ en R3 , el vector −X = ⎝ −x2 ⎠ , también en R3 , se llama inverso
x3 −x3
aditivo del vector X. Este vector es tal que:
X + (−X) = O y − X = (−1)X.
Dados
⎛ X⎞y Y en ⎛ R3 , la ⎞
diferencia Y − X se define como el vector Y + (−X). Así, si
x1 y1
X = ⎝ x2 ⎠ y Y = ⎝ y2 ⎠ entonces
x3 y3
⎛ ⎞
y1 − x1
Y − X = ⎝ y2 − x2 ⎠ .
y3 − x3
Se tiene, al igual que en el plano, que
−−→ −−→
XY = OR ⇔ R = Y − X (9.18)
lo cual se ilustra en la figura 9.20
Figura 9.20.
Es claro que de (9.18) se sigue que, cualesquiera sean X, Y, Z y W en R3 ,
−−→ −−→
XY = ZW ⇔ Y −X =W −Z (9.19)
Ejemplo 9.16
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−5 2 1
Sean X = ⎝ 4 ⎠, Y = ⎝ −3 ⎠ Z = ⎝ −1 ⎠
1 0 1
1
a) Calcule el vector 2X + 3Y − 2 Z
−−→ −−→
b) Halle el punto R tal que XY = OR
c) Halle el punto medio del segmento XY
Solución:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−5 2 1
a) 2X + 3Y − 12 Z = 2 ⎝ 4 ⎠ + 3 ⎝ −3 ⎠ − 12 ⎝ −1 ⎠
⎛ 1⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ 1⎞
−10 6 −1/2
=⎝ 8 ⎠ + ⎝ −9 ⎠ + ⎝ 1/2 ⎠
⎛ 2 0⎞ ⎛ −1/2⎞
−10 + 6 + 1/2 −9/2
=⎝ 8 − 9 + 1/2 ⎠ = ⎝ −1/2 ⎠
2 + 0 − 1/2 3/2
−−→ −−→
b) El punto R tal que XY = OR es
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 −5 7
R = Y − X = ⎝ −3 ⎠ − ⎝ 4 ⎠ = ⎝ −7 ⎠ .
0 1 −7
c) Como en el plano, el punto medio M de un segmento AB con A y B en R3 , está

dado por
1
M = (A + B)
2
Por tanto, el punto medio del segmento XY es el punto
⎛⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎞
−5 2
1 1
M = (X + Y ) = ⎝⎝ 4 ⎠ + ⎝ −3 ⎠⎠
2 2
1 0
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−5 + 2 −3 −3/2
1⎝ 1
= 4 − 3 ⎠ = ⎝ 1 ⎠ = ⎝ 1/2 ⎠ ¥
2 2
1+0 1 1/2
Ejemplo 9.17
Muestre que los puntos
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛⎞
1 0 2 1
P = ⎝ 3 ⎠, Q = ⎝ 6 ⎠, R=⎝ 3 ⎠ y S=⎝ 6 ⎠
2 2 5 5
son los vértices de un paralelogramo.
Solución:
En la figura 9.21 se muestra el cuadrilátero cuyos vértices son los puntos P , Q, R y S
dados
Figura 9.21.
−−→ −→
Para mostrar que dicho cuadrilátero es un paralelogramo basta ver que P Q = RS, es
decir, que Q − P = S − R.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 1 −1 1 2 −1
Q − P = ⎝ 6 ⎠ − ⎝ 3 ⎠ = ⎝ 3 ⎠, S−R =⎝ 6 ⎠−⎝ 3 ⎠=⎝ 3 ⎠
2 2 0 5 5 0
En efecto, se da que Q − P = S − R. ¥
Al igual que en R2 , las operaciones definidas en R3 tienen las siguientes propiedades

básicas. En ellas X, Y , Z son vectores cualesquiera de R3 y r, s son escalares cualesquiera.
1. X + Y ∈ R
2. X + Y = Y + X
3. (X + Y ) + Z = X + (Y + Z)
4. X + O = X
5. X + (−X) = O
6. rX ∈ R3
7. 1X = X
8. r(sX) = (rs)X
9. r(X + Y ) = rX + rY
10. (r + s)X = rX + sX
⎞ ⎛
x1
• La magnitud del vector X = ⎝ x2 ⎠ de R3 , denotada kXk, se define como la
x3
−−→
magnitud del vector OX. Así,
q
kXk = x21 + x22 + x23
La magnitud en R3 tiene las siguientes propiedades, las cuales son exactamente las
mismas que listamos para la magnitud en R2 :
Si X, Y son vectores de R3 y r ∈ R,
1. kXk ≥ 0 ⎛ ⎞
0
2. kXk = 0 si y sólo si X = ⎝ 0 ⎠
0
3. krXk = |r| kXk
4. kX + Y k ≤ kXk + kY k (Desigualdad triangular).
La distancia entre dos puntos X, Y de R3 se define como el número kX − Y k .

• Sea X ∈ R3 , X 6= O. Llamaremos ángulos directores y cosenos directores de X
−−→
a los ángulos directores y cosenos directores, respectivamente, del vector geométrico OX.
−−→
También llamaremos dirección de X, que denotaremos dir (X), a la dirección de OX.
Los conceptos misma dirección, dirección opuesta y paralelismo entre vectores
de R3 se definen de igual forma que en R2 . Se tiene, entre otros resultados, lo siguiente:
Para todo par de vectores X, Y de R3 ,
X y Y son paralelos si y sólo si X es múltiplo escalar de Y

o Y es múltiplo escalar de X.
Ejemplo 9.18
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−2 0
Sean X = ⎝ 6 ⎠ y Y = ⎝ −3 ⎠
4 15
a) Calcule la magnitud del vector 2X − 13 Y
b) Calcule la distancia entre X y Y
Solución:
a) Como ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−2 0 −4 − 0 −4
2X − 13 Y = 2 ⎝ 6 ⎠ − 13 ⎝ −3 ⎠ = ⎝ 12 + 1 ⎠ = ⎝ 13 ⎠
4 15 8−5 3
1
entonces la longitud del vector 2X − 3 Y es
° °
° ° p √ √
°2X − 1 Y ° = (−4)2 + (13)2 + 32 = 16 + 169 + 9 = 194
° 3 °
b) La distancia entre X y Y está dada por

p √ √
kX − Y k = (−2 − 0)2 + (6 − (−3))2 + (4 − 15)2 = 4 + 81 + 121 = 206 ¥
Ejemplo 9.19
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−8 32 2
Sean X = ⎝ −3/4 ⎠, Y = ⎝ 3 ⎠ y Z = ⎝ −1 ⎠
5/4 −5 4
a) ¿Son los vectores X y Y paralelos? ¿Son los vectores X y Z paralelos?
b) Halle un vector unitario con dirección opuesta a la del vector X − Z.
c) Halle un vector de magnitud 5/4 y que tenga la misma dirección del vector Z.
Solución: ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
32 −8
a) Como Y = ⎝ 3 ⎠ = −4 ⎝ −3/4 ⎠ = −4X
−5 5/4
entonces Y es múltiplo escalar de X y así X y Y son paralelos.
Veamos ahora si X es múltiplo escalar de Z o Z es múltiplo escalar de X .
X es múltiplo escalar de Z si y sólo si existe r ∈ R·tal que X = rZ, es decir,
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−8 2
⎝ −3/4 ⎠ = r ⎝ −1 ⎠
5/4 4
o equivalentemente,
3 5
−8 = 2r, − = −r y = 4r.
4 4
Es claro que no existe r ∈ R que satisfaga simultáneamente las tres condiciones anteriores;
por tanto, X no es múltiplo escalar de Z.
En forma análoga se muestra que Z tampoco es múltiplo escalar de X. Luego, X y Z
no son paralelos.
b) Un vector unitario con dirección opuesta a la del vector X − Z es

1
U =− (X − Z)
kX − Zk
⎛ ⎞
−10
Como X − Z = ⎝ 1/4 ⎠ entonces
−11/4
s µ ¶2 µ ¶ r √
2 1 −11 2 1 121 1722
kX − Zk = (−10) + + = 100 + + =
4 4 16 16 4
y así, ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−10 40
4 ⎝ 1 ⎝
U = −√ 1/4 ⎠ = √ −1 ⎠
1722 −11/4 1722 11
5 Z
c) Un vector de magnitud 5/4 y con la misma dirección de Z es V = .
q 4 kZk
√
Como kZk = 22 + (−1)2 + 42 = 21 entonces
⎛ ⎞
2
5 Z 5 ⎝
V = = √ −1 ⎠ ¥
4 kZk 4 21 4
Ejemplo 9.20
Compruebe que el paralelogramo P QSR del ejemplo 9.17 es un rombo.
Solución: °−−→° °−→°
° ° ° °
Basta ver que °P Q° = °P R°, o también que kQ − P k = kR − P k. Veámoslo:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 1
Como Q − P = ⎝ 3 ⎠ y R − P = ⎝ 0 ⎠ entonces
0 3
q √ p √
kQ − P k = (−1)2 + 33 + 02 = 10 y kR − P k = 12 + 02 + 32 = 10 ¥
• Los conceptos de combinación lineal y de dependencia e independencia lineal para dos

vectores de R3 se definen de la misma forma que para dos vectores de R2 . A continuación
extenderemos estos conceptos a tres vectores de R3 .
Sean X, Y y Z vectores de R3 . Estos vectores se dicen linealmente dependientes
(L.D.) si alguno de ellos es combinación lineal de los otros dos; si esto no sucede los
vectores se dicen linealmente independientes (L.I.). Por otra parte, todo vector de la
forma
aX + bY + cZ
con a, b, c escalares, se dice una combinación lineal de X, Y y Z.
Para vectores geométricos del espacio vimos que si −

→
u, −→
v y−→z son vectores L.I. entonces
todo vector w del espacio es expresable de manera única como combinación lineal de −
→
− →u, −
→
v
y−→
z . Es claro que a partir de este hecho se deduce en forma inmediata que:
Si X, Y y Z son vectores L.I. de R3 entonces todo vector W de R3

es expresable de manera única como C.L. de X, Y y Z.
En el capítulo 10 se dará una prueba de este resultado sin recurrir a vectores geométri-
cos.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0
• Los vectores E1 = ⎝ 0 ⎠, E2 = ⎝ 1 ⎠ y E3 = ⎝ 0 ⎠ son llamados vectores
0 0 1
canónicos de R3 . ⎛ ⎞
x1
Cualquiera sea X = ⎝ x2 ⎠ en R3 , se tiene que
x
⎛ ⎞ ⎛ 3⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 0 0 1 0 0
X= ⎝ 0 ⎠ + ⎝ x2 ⎠ + ⎝ 0 ⎠ = x1 ⎝ 0 ⎠ + x2 ⎝ 1 ⎠ + x3 ⎝ 0 ⎠
0 0 x3 0 0 1
es decir,
X = x1 E1 + x2 E2 + x3 E3 (9.20)
La igualdad (9.20) se llama descomposición canónica del vector X.
⎛ ⎞
Ejemplo 9.21 −1
La descomposición canónica del vector X = ⎝ 2 ⎠ es
3
X = −1E1 + 2E2 + 3E3 (9.21)
(ver figura 9.22)
Figura 9.22.
La descomposición en (9.21) es la versión en R3 de la descomposición
−−→ →
− →
− →
−
OX = − i + 2 j + 3 k ¥
Ejemplo 9.22
⎞⎛ ⎛ ⎞
5 −1
Dados X = ⎝ 0 ⎠ y Y = ⎝ 2 ⎠, halle la descomposición canónica del vector
−3 4
3
− 4 X + 5Y .
Solución:
Puesto que
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−15/4 − 5 −35/4
3
− X + 5Y = ⎝ 0 + 10 ⎠ = ⎝ 10 ⎠
4
9/4 + 20 69/4
la descomposición canónica de − 34 X + 5Y es − 34 X + 5Y = − 35 69
4 E1 + 10E2 + 4 E3 ¥
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1
• Se define el producto escalar de dos vectores X = ⎝ x2 ⎠ y Y = ⎝ y2 ⎠ de R3 ,
x3 y3
−−→ −−→
denotado X · Y , como el producto escalar OX · OY . Así,
−−→ −−→
X · Y = OX · OY
−−→ →
− →
− →
− −−→ →
− →
− →
−
Ahora, como OX = x1 i + x2 j + x3 k y OY = y1 i + y2 j + y3 k entonces
−−→ −−→
OX · OY = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 . Por tanto,
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1
Si X = ⎝ x2 ⎠ y Y = ⎝ y2 ⎠ son vectores de R3 ,
x3 y3 (9.22)
el producto escalar de X y Y es el escalar
X · Y = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3
El producto escalar en R3 goza de las mismas propiedades que él posee en el caso de

R2 . Cualesquiera sean X, Y , Z en R3 y r ∈ R se tiene:
1. X · Y es un escalar
2. X · X = kXk2
3. X ·Y =Y ·X
4. (rX) · Y = r(X · Y ) = X · (rY )
5. X · (Y + Z) = X · Y + X · Z y (X + Y ) · Z = X · Z + Y · Z
6. |X · Y | ≤ kXk kY k (Desigualdad de Cauchy-Schwarz)
• Si X y Y son vectores no nulos de R3 , el ángulo entre X y Y se define como el

−−→ −−→
ángulo entre los vectores geométricos OX y OY . Al igual que en R2 , si α es el ángulo entre
X y Y entonces
X ·Y
cos α =
kXk kY k
Los vectores X y Y (puede ser X = O o Y = O) se dicen ortogonales, lo cual se
−−→ −−→
denota X ⊥ Y , si los vectores OX y OY son perpendiculares. Se tiene entonces que
X ⊥ Y si y sólo si X · Y = 0
Ejemplo 9.23
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 1
Los vectores X = ⎝ −5 ⎠ y Y = ⎝ 1 ⎠ son ortogonales ya que
7 1/7
µ ¶
1
X · Y = (4) (1) + (−5) (1) + (7) =0 ¥
7
• Sean X y U vectores de R3 , U 6= O. La proyección de X sobre U se define y se denota

como en el caso X y U en R2 .
Figura 9.23.
Si L es la recta que pasa por el origen y por U , P royU X es el punto P donde la

perpendicular trazada desde X a la recta L, corta a esta recta, como se ilustra en la figura
9.23. Al igual que para vectores de R2 , se tiene que
µ ¶ µ ¶ µ ¶
X ·U U X ·U X ·U
P royU X = = U= U (9.23)
kU k kUk kU k2 U ·U
Además, X descompone como
X = P royU X + (X − P royU X)
donde P royU X es paralelo a U y X − P royU X es ortogonal a U.

Ejemplo 9.24
⎛ ⎞
x1
Sea X = ⎝ x2 ⎠ un vector de R3 . Sabemos que
x3
X = x1 E1 + x2 E2 + x3 E3
Figura 9.24.
A partir de la figura 9.24, es claro que

P royE3 X = x3 E3
pues x3 E3 es el punto donde la perpendicular trazada desde X al eje z, corta a este eje,
el cual es la recta que pasa por el origen y por E3 . Ahora, si aplicamos la formula (9.23),
tenemos que
⎛⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎞
x1 0
P royE3 X = (X · E3 ) E3 = ⎝⎝ x2 ⎠ · ⎝ 0 ⎠⎠ E3 = x3 E3
x3 1
lo cual confirma lo apreciado en la figura.
De manera similar se tiene que
P royE1 X = x1 E1 y P royE2 X = x2 E2
Así que
X = P royE1 X + P royE2 X + P royE3 X
igualdad que es la versión en R3 de la igualdad
−
→ →−
v = P roy− → →−
v + P roy− → →−
v + P roy− →
v
i j k
donde →
−
v es un vector geométrico cualquiera del espacio. ¥
Ejemplo 9.25
⎛⎞ ⎛ ⎞
2 0
Sea X = ⎝ 3 ⎠ y U = ⎝ −2 ⎠
4 1
a) Calcule la proyección de X sobre U .

b) Exprese a X como la suma de un vector paralelo a U y un vector ortogonal a U .
Solución:
a) La proyección de X sobre U es el vector
µ ¶ µ ¶
X ·U U X ·U
P royU X = = U
kU k kU k kU k2
Ahora, como
X · U = (2) (0) + (3) (−2) + (4) (1) = −2 y kU k2 = (0) (0) + (−2) (−2) + (1) (1) = 5
entonces ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 0
2 2
P royU X = − U = − ⎝ −2 ⎠ = ⎝ 4/5 ⎠ (9.24)
5 5
1 −2/5
b) Sabemos que
X = P royU X + (X − P royU X)
donde P royU X es⎛ paralelo ⎞
a U y X − P royU X es ortogonal
⎛ ⎞ a U.⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 2 0 2
Como P royU X = ⎝ 4/5 ⎠ y X−P royU X = ⎝ 3 ⎠−⎝ 4/5 ⎠ = ⎝ 11/5 ⎠
−2/5 4 −2/5 22/5
entonces la expresión pedida para X es
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 2
X = ⎝ 4/5 ⎠ + ⎝ 11/5 ⎠
−2/5 22/5
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 2
donde ⎝ 4/5 ⎠ es paralelo a U y ⎝ 11/5 ⎠ es ortogonal a U . Es fácil comprobar esto
−2/5 22/5
⎛ ⎞
0
último. En efecto: La igualdad (9.24) nos muestra que ⎝ 4/5 ⎠ es paralelo a U ; por otra
−2/5
parte
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 2 0 µ ¶ µ ¶
⎝ 11/5 ⎠ · U = ⎝ 11/5 ⎠ · ⎝ −2 ⎠ = (2) (0) + 11 (−2) + 22 (1) = 0
5 5
22/5 22/5 1
⎛ ⎞
2
lo cual muestra que ⎝ 11/5 ⎠ es ortogonal a U . ¥
22/5
• Ahora trasladaremos a R3 el producto vectorial entre vectores geométricos del espacio,

como lo hemos hecho con otras operaciones.
Si X y Y son vectores de R3 , el producto cruz o producto vectorial de X y Y,
−−→ −−→ −→
denotado X × Y , es el vector Z de R3 tal que OX × OY = OZ.
Como el lector puede comprobar,
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯x2 x3 ¯ ¯x1 x3 ¯ ¯x1 x2 ¯
X ×Y =¯ ¯ ¯ E − ¯ ¯ E + ¯ ¯E
y2 y3 ¯ 1 ¯ y1 y3 ¯ 2 ¯ y1 y2 ¯ 3
Esta última igualdad se recuerda con mayor facilidad escribiendo su lado derecho como
un determinante, en la forma ¯ ¯
¯E1 E2 E3 ¯
¯ ¯
¯ x1 x2 x3 ¯
¯ ¯
¯ y1 y2 y3 ¯
Tenemos así que:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1
Si X = ⎝ x2 ⎠ y Y = ⎝ y2 ⎠ son vectores de R3 , entonces
x3 y¯ 3 ¯
¯E1 E2 (9.25)
¯ E3 ¯¯
X × Y = ¯¯ x1 x2 x3 ¯¯
¯ y1 y2 y3 ¯
El lector puede probar fácilmente cada una de las propiedades del producto cruz que se
enuncian a continuación, las cuales son simplemente las versiones en R3 de las propiedades
ya presentadas para el producto cruz entre vectores geométricos de espacio.
Cualesquiera sean los vectores X, Y , Z en R3 y cualquiera sea el escalar r, se tiene que:
1. X × Y es ortogonal tanto a X como a Y , es decir,

X · (X × Y ) = 0 y Y · (X × Y ) = 0
2. X × Y = O si y sólo si X y Y son paralelos
3. Y × X = − (X × Y )
4. (rX) × Y = r(X × Y ) = X × (rY )
5. X × (Y + Z) = (X × Y ) + (X × Z)
6. (X + Y ) × Z = (X × Z) + (Y × Z)
7. Si X 6= O y Y 6= O,
kX × Y k = kXk kY ksenθ
donde θ es el ángulo entre X y Y .
8. Si X y Y no son paralelos, kX × Y k es el área del paralelogramo
determinado por X y Y.
Ejemplo 9.26
¯ ¯
¯E1 E2 E3 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯0 0¯ ¯1 0¯ ¯1 0¯
¯
E1 × E2 = ¯ 1 0 ¯
0¯=¯ ¯ ¯ E − ¯ ¯ E + ¯ ¯ E = E3
¯0 ¯ 1 0¯ 1 ¯0 0¯ 2 ¯0 1¯ 3
1 0
Similarmente,
E2 × E3 = E1 y E3 × E1 = E2
Estas relaciones entre los vectores E1 , E2 y E3 son la versión en R3 de las relaciones
→ −
− → − → → −
− → − → → →
− − →
−
i × j = k, j × k = i y k × i = j ¥
Ejemplo 9.27
Halle dos vectores unitarios que sean ortogonales tanto al vector
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 −2
X = ⎝ 3 ⎠ como al vector Y = ⎝ 1 ⎠
2 3
Solución:
Un vector ortogonal
¯ tanto a¯X como a Y es el vector
¯ E1 E2 E3 ¯
¯ ¯
¯2 3 2 ¯¯
X ×Y = ¯ ¯
−2 1 3¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯3 2¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ E1 − ¯ 2 2¯ E2 + ¯ 2 3¯ E3
= ¯1 3¯ ¯−2 3¯ ¯−2 1¯
⎞⎛
7
= 7E1 − 10E2 + 8E3 = ⎝ −10 ⎠
8
Luego, dos vectores unitarios y ortogonales a X y Y son
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
7 7
X ×Y 1 ⎝ X ×Y 1 ⎝
N= =√ −10 ⎠ y −N =− = −√ −10 ⎠ . ¥
kX × Y k 213 kX × Y k 213
8 8
Si X, Y , Z son vectores de R3 , se llama producto mixto o triple producto escalar

de X, Y y Z a
X · (Y × Z)
Para este producto se tiene, de manera completamente análoga a lo obtenido para vectores
geométricos del espacio, lo siguiente:
Sean X, Y ,⎛Z vectores

⎞ cualesquiera
⎛ de R3
⎞ ⎛ ⎞
x1 y1 z1
1. Si X = ⎝ x2 ⎠, Y = ⎝ y2 ⎠ y Z = ⎝ z2 ⎠ entonces
x3 y3 ¯ ¯ z3
¯x1 x2 x3 ¯
¯ ¯
X · (Y × Z) = ¯¯ y1 y2 y3 ¯¯
¯ z1 z2 z3 ¯
2. El volumen del paralelepípedo determinado por X, Y y Z es
V = |X · (Y × Z)|
3. X · (Y × Z) = 0 si y sólo si los vectores X, Y , Z son L.D.
4. X · (Y × Z) = Y · (Z × X) = Z · (X × Y )
En el numeral 2. del resultado anterior se entiende que el paralelepípedo determinado

por los vectores X, Y y Z es el paralelepípedo determinado por los vectores geométricos
−−→ −−→ −→
OX, OY y OZ.
Ejemplo 9.28
Para las siguientes ternas de vectores X, Y, Z determine si ellos son L.I. o L.D.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 2 3
a) X = ⎝ 3 ⎠ , Y = ⎝ 5 ⎠ , Z = ⎝ −9 ⎠
2 −6 −6
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 2 −11
b) X = ⎝ 3 ⎠ , Y = ⎝ 5 ⎠, Z = ⎝ 0 ⎠
2 −6 28
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 2 1
c) X = ⎝ 3 ⎠ , Y = ⎝ 5 ⎠ , Z = ⎝ −1 ⎠
2 −6 2
Solución:
a) Es claro que Z = −3X y así Z = −3X + 0Y ; luego Z es C.L. de X y Y y por tanto los
vectores X, Y y Z son L.D.
b) Observe que en este caso ninguno de los vectores dados es múltiplo escalar de otro de
ellos, es decir, cualesquiera dos de ellos son L.I. Calculemos entonces X · (Y × Z) :
¯ ¯
¯ −1 3 2 ¯
¯ ¯
X · (Y × Z) = ¯¯ 2 5 −6¯¯
¯−11 0 28 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯5 −6¯ ¯ 2 −6¯¯ ¯ 2 5¯¯
= −¯ ¯ ¯ − 3¯¯ ¯
+ 2¯
0 28 ¯ −11 28 ¯ −11 0¯
= −140 − 3 (56 − 66) + 2 (55) = 0
Como X · (Y × Z) = 0 entonces los vectores X, Y, Z son L.D.

c) Como en el literal b), cualesquiera dos de los vectores dados son L.I. Calculemos entonces
X · (Y × Z) :
¯ ¯
¯−1 2 1 ¯
¯ ¯
X · (Y × Z) = ¯ 3 ¯ 5 −1¯¯
¯ 2 −6 2 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ 5 −1¯ ¯3 −1¯ ¯3 5 ¯
= −¯ ¯ ¯ − 2¯¯ ¯ + ¯ ¯
−6 2 ¯ 2 2 ¯ ¯2 −6¯
= − (10 − 6) − 2 (6 + 2) + (−18 − 10) = −4 − 16 − 28
= −48
Como X · (Y × Z) 6= 0 entonces X, Y, Z son L.I. ¥
9.6 Ejercicios
−−→
1. Para cada punto P dado, dibujar el vector posición OP .
9.6. Ejercicios 311
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 3 −2 −1
a) P = ⎝ 3 ⎠ b) P = ⎝ −3 ⎠ c) P = ⎝ −7 ⎠ d) P = ⎝ −2 ⎠
5 1 3 −3
⎛ ⎞
−1
2. a) Hallar el punto final del vector − →
v cuyo punto inicial es P = ⎝ 3 ⎠ y tiene
−5
→
− →
− →
− →
−
dirección opuesta e igual longitud que el vector u = 6 i + 7 j − 3 k
⎛ ⎞
3
b) Hallar el punto inicial del vector −
→
v cuyo punto final es Q = ⎝ 0 ⎠ , su dirección
−5
→
− → −
− →
es la del vector u = 4 i − 2 j − k y su magnitud es cinco veces la del vector −
→
− →u.
3. Para cada vector −

→
v dado, hallar su magnitud y dirección, y dibujarlo.
→
− →
− →
− −
→ →
− →
−
a) −
→
v =4k b)−
→v =2 i −3k c) −
→
v =− i +4j −6k
→ −
− → →
− →
− →
−
d) −
→
v = −4 i + j e)−
→v =2 i −3j −4k
4. Para cada par de vectores −

→u ,−
→
v dado, determinar si el ángulo entre ellos es agudo,
obtuso o recto.
→ −
− → → →
− →
− →
− → → −
− → − → − →
a) −
→
u =6 i + j +4k, − v =2 i −3k b) −
→
u =−k, − v = i + j + k
→
− →
− → −
− → →
−
c) →
−
u = −6 i + 4 k , −
→
v =3 i + j +6k
5. a) Hallar un vector unitario −

→
u , tal que sus ángulos directores sean iguales y estén
entre 0◦ y 90◦ .
b) Hallar un vector −
→
v de magnitud 12 y que tenga la misma dirección que el vector
→
−u descrito en a)
6. a) ¿Existe un vector geométrico cuyos ángulos directores sean 30◦ , 60◦ y 45◦ ?
b) Hallar un vector de posición −
→
v que sea unitario y tal que los ángulos entre −
→
v y los
semiejes positivos x y z sean ambos de 45◦ ¿En cuál plano coordenado está situado
dicho vector −
→v?
7. Sea −→v el vector de posición en el espacio con las características descritas en cada
literal. Hallar sus componentes y dibujarlo.
→
−
a) −→
v está situado en el plano yz, k−
→
v k = 2 y el ángulo entre −
→v y j es de 30◦ .
→
−
b) −
→v está situado en el plano xz, su magnitud es 5 y el ángulo entre −
→
v y k es de
45◦ .
c) −
→
v es un vector unitario, forma una diagonal de un cubo y las coordenadas de su
punto terminal son positivas.
−
→ − → −
→
8. Sobre un cuerpo O actúan dos fuerzas F1 y F2 tales que⎛la magnitud
⎞ de F1 es 30
³− 150◦
−→ →´ ⎝
Newtons y la de F2 es 50 Newtons; además, dir F1 = 60◦ ⎠ con 90◦ ≤ γ 1 ≤
γ1
⎛ ⎞
³− α
→´ 2
180◦ y dir F2 = ⎝ 45◦ ⎠ con 90◦ ≤ α2 ≤ 180◦ . Hallar:
90◦
a) Los ángulos γ 1 y α2
−
→ −
→
b) La descomposición canónica de F1 y de F2
c) La magnitud y la dirección de la fuerza resultante que actúa sobre el cuerpo O.
9. La figura muestra una pirámide regular cuya base es cuadrada con centro en el origen
y contenida en el plano xy.
a) Hallar el coseno del ángulo entre cada par de vectores dado:

−→ −−→ −→ −−→ −−→ −→
i) CA, CO ii) EA, EO iii) AD, AC
b) Calcular el volumen de la pirámide.
10. Hallar los cosenos directores del vector →

−
u dado en la figura
11. Si −
→u tiene ángulos directores α β, γ y −
→
v tiene ángulos directores α0 , β 0 , γ 0 expresar,
en términos de estos ángulos, el coseno del ángulo θ entre −
→u y−→
v.
→
− → −
− → → → −
− → − →
12. Mostrar que el ángulo entre los vectores −→
u = i +2j + k y − v = 2 i + j − k es
→
− → −
− → → →
− →
− →
−
el doble del ángulo entre los vectores −
→
w = i +4j + k y − z =2 i +5j +5k
→ −
− → − → → − → − → → → −
− → →
− →
−
13. Dados los vectores −→
u = 2 i − j − k, − v = i − j +2k, − w = i −2j +3k y
→
− → −
− → →
−
y = 3 i + j + 2 k , hallar:
a) 3−→
w −− →
v +− →
y
b) El vector →
−
x tal que 2→
−
u −−
→
v +−
→
x =−
→
w + 7−
→
x
9.6. Ejercicios 313
c) La magnitud y la dirección de 2→
−
v + 5−
→
y −−
→
w
d) Un vector unitario con la misma dirección de →
−
v −−
→
u
→
− →
− →
− →
− →
−
e) y · w + u · (2 v − y )
f ) El ángulo entre →
−
v y−
→
w
g) Los cósenos directores del vector →
−
v − 2−
→
w
h) P roy−
→v→
−
u
i) La componente escalar de →
−
u sobre −
→
v
j) k2−
→v ×−
→uk
k) →
−
u × (−
→
v ×−
→
w ) y (−
→
u ×−
→
v)×−
→
w
l) Dos vectores unitarios perpendiculares a los vectores →
−
v y→
−
u.
m) El área del paralelogramo determinado por − →u y−→v
n) Un vector no nulo → −x tal que −
→
u ·−
→
x =− →
v ·−→
x =0
ñ) El escalar a tal que v − a u es perpendicular a −
→
− →
− →
w
o) Escalares a y b tales que →−
z = a−
→
w + b−
→
y es un vector unitario perpendicular a −
→
y
(hay dos soluciones)
p) Escalares a, b y c tales que −
→
w = a−
→
u + b−
→
v + c−
→y
−→ −
→ →
− → −−→
−
14. Dos lados de un triángulo OAB son los vectores OA = 3 i + 6 j − 2 k y OB =
→ −
− → →
−
4 i − j +3k
a) Hallar la magnitud del tercer lado del triángulo.
b) Mostrar que el triángulo es rectángulo.
c) Hallar los ángulos agudos del triángulo.
⎞ ⎛
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
3 1 6
15. Sean P = ⎝ ⎠
5 ,Q= ⎝ 2 ⎠ yR= ⎝ 1 ⎠ los vértices de un triángulo.
6 7 0
a) Dibujar el triángulo.
b) Hallar el perímetro del triángulo.
c) Mostrar que el triángulo es un triángulo rectángulo.
d) Hallar los ángulos agudos del triángulo.
−−→ −→
e) Calcular el área del paralelogramo determinado por P Q y −2P R.
16. Considere una de las diagonales de un cubo y sea P uno de los extremos de esa
diagonal. Hallar los ángulos con vértice P entre dicha diagonal y las aristas que
tienen a P como uno de sus extremos.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 5 3 0
17. Sean P = ⎝ −1 ⎠ , Q = ⎝ 1 ⎠ , R = ⎝ 3 ⎠ y S = ⎝ 1 ⎠ puntos del espacio.
1 4 4 1
a) Mostrar que los puntos P, Q, R y S son los vértices de un paralelogramo; dibujar
el paralelogramo y hallar su área.
b) Hallar el punto X del segmento SQ tal que X divide al segmento SQ en la
proporción 3 : 1.
→ −
− → → →
− →
− → −
− →
18. Sean →
−u =2 i − j +2k y − w =3 i +4j − k
a) Hallar un vector −→
v tal que −→u ×− →
v =− →w . ¿Hay más de una solución?
b) Hallar un vector v tal que u × v = w y −
→
− →
− →
− →
− →
u ·−
→
v = 1. ¿Hay más de una solución?
→
− →
− →
−
19. Hallar escalares a y b tales que el vector −
→
v = i + a j + b k sea perpendicular a los
→
− →
− → →
− →
− → −
− →
vectores −
→u =− i +4j +3k y − w =2 i +5j + k
→ −
− → → →
− →
− → −
− →
20. Sean −
→u =2 i + j −3k, − v = −3 i − 2 j + k y φ el ángulo entre − →
u y−
→v.
a) Utilizar el producto cruz para hallar el seno del ángulo φ.
b) Utilizar el producto escalar para hallar el coseno del ángulo φ.
c) Comprobar que sen2 φ + cos2 φ = 1
21. Hallar el área del triángulo con vértices P , Q y R dados en cada literal.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
7 −4 5
a) P = ⎝ −2 ⎠ , Q = ⎝ 1 ⎠ , R = ⎝ −2 ⎠
−3 6 3
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
a 0 0
b) P = ⎝ ⎠
0 , Q= ⎝ ⎠
b , R= ⎝ 0 ⎠, abc 6= 0
0 0 c
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
a a 0
c) P = ⎝ b ⎠ , Q = ⎝ 0 ⎠ , R = ⎝ a ⎠ , ab 6= 0
0 b b
22. Sean →
−u y→−v vectores geométricos en el espacio.
a) Probar que k−
→
u ×− v k = k−
→ →
u k k−
2 → 2
v k −(−→
u ·−→
2 2
v ) . (Esta igualdad es conocida como
Identidad de Lagange)
b) Probar que k− →u ×−
→v k = k−→
u k k−
→
v k si y sólo si →
−
u y→
−
v son perpendiculares.
→
− →
− →
− →
−
c) Simplificar ( u + v ) × ( u − v ) .
d) Si k−
→
u k = 2, −
→v es unitario y el ángulo entre −
→
u y−→
v es 45◦ , encontrar el escalar λ
→
− →
−
tal que u + λ v sea perpendicular a u .→
−
→ → −
− → − → → − → − → →
−
23. Considerar los vectores −
→u = i,− v = i + j y− w = i + j +3k.
a) Hallar el volumen del paralelepípedo determinado por los vectores − →
u, −→
v y− →
w.
→ −
− →
b) Expresar cada uno de los vectores j y k como combinación lineal de − →
u, −→v y−→
w.
→
− →
− →
−
c) Expresar el vector −
→z = 2 i − 3 j + 5 k como combinación lineal de − →
u, −→v y− →
w
24. Calcular el volumen del paralelepípedo determinado por los vectores dados en cada
literal.
→ −
− → − → → →
− →
− → →
− →
− →
−
a) −→
u =2i − j + k, − v =3 i +2j −2k y − w =3 i +2j
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 3 0
−−→ −−→ − −→
b) OP , OQ y OR donde P = ⎝ −1 ⎠ , Q = ⎝ 0 ⎠ y R = ⎝ −7 ⎠
0 2 3
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 0 −1 2
−−→ −→ −→
c) P Q, P R y P S donde P = ⎝ −3 ⎠ , Q = ⎝ 1 ⎠ R = ⎝ 2 ⎠ y S = ⎝ −1 ⎠
4 2 0 3
9.6. Ejercicios 315
25. Determinar si los puntos siguientes son o no coplanares:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 2 1 2
P = ⎝ −1 ⎠ , Q = ⎝ −1 ⎠ , R = ⎝ 3 ⎠ , S = ⎝ 3 ⎠
2 3 5 6
26. Hallar todos los escalares t tales que los siguientes tres vectores no determinan un
→
− → −
− → → −
− → − → →
−
paralelepípedo: i + t j + k , t i + j , j + t k
27. Probar que

−
→
u · (−
→
v ×− →
w) = −→w · (−
→
u ×−
→ v · (−
v)=−
→ →
w ×−
→
u)
→
− →
− →
−
cualesquiera sean los vectores u , v y w .
28. Suponiendo que los vectores −→u, −→

v,−
→w y− →
y satisfacen las relaciones
→ −
− → − → → −
− →
(−
→
u ×− →
w )·−
→v = 5, (− →u ×−→y )·→
−v = 3, − →
w +−
→y = i +j +k y − →w −−
→
y = i −k
→ −
→ −
− →
expresar el vector (−
→
u ×−→v ) × (−
→w ×−→
y ) como combinación lineal de i , j y k .
29. a) Sean −
→
u, −
→v y − →
w vectores no nulos con el mismo punto inicial. Probar que el
volumen V del tetraedro determinado por ellos ( vea la figura) está dado por
1 → −
V = |−
u · (→
v ×−
→
w )|
6
→ −
− → − →
b) Calcular el volumen del tetraedro determinado por los vectores −
→
u = 3 i +2 j +5 k ,
→
− → −
− → → →
− → −
− →
v = −4 i + j + 6 k y − w = 2 i − k.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 −3 2
30. Sean X = ⎝ −1 ⎠, Y = ⎝ 4 ⎠ y Z = ⎝ 1 ⎠. Hallar:
0 5 3
a) La descomposición canónica de los siguientes vectores:
i) X + Z − Y ii) 7X − 12 Y − 3Z
−−→
b) Los cosenos directores del vector Y Z.
c) El punto medio del segmento XZ.
d) La distancia entre X y Y .
e) El punto sobre el segmento XY cuya distancia a X es 3/4 de la distancia de X a
Y.
f ) El vector unitario con la misma dirección del vector 2X − 3Z.
⎛⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 1 1
31. Sean X = ⎝ −1 ⎠, Y = ⎝ 2 ⎠ y Z = ⎝ 1 ⎠.
1 −1 2
a) Calcular: (2X · Z) Y − (X · Y ) (2Z)
b) Hallar los vectores de la forma aY + bZ ortogonales al vector X y de longitud 1.
c) Determinar vectorialmente los cosenos de los ángulos del triángulo cuyos vértices
son los puntos X, Y y Z.
d) Hallar el baricentro del triángulo de vértices X, Y y Z.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 1 2
32. Sean X = ⎝ 1 ⎠, Y = ⎝ 1 ⎠, Z = ⎝ 1 ⎠, V = ⎝ 1 ⎠ y W = aX + bY + cZ
1 1 0 1
donde a,b,c,∈ R.
a) Expresar el vector W como combinación lineal de los vectores E1 , E2 y E3 .
b) Demostrar que W = O si y sólo si a = b = c = 0.
c) Hallar a, b y c tales que W = E1 + 2E2 + 3E3 .
d) Hallar a, b y c, no todos nulos, tales que aX + bY + cV = O.
e) Demostrar que no existen a, b, c reales tales que E1 + 2E2 + 3E3 = aX + bY + cV .
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 1
33. Sean X = ⎝ −1 ⎠ y Y = ⎝ 2 ⎠. Descomponer el vector X en la forma X =
2 −2
W + Z, con W paralelo a Y y Z ortogonal a Y.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 1 1 2 2
34. Sean X = ⎝ −1 ⎠, Y = ⎝ 2 ⎠, Z = ⎝ 2 ⎠, W = ⎝ 1 ⎠ y U = ⎝ −2 ⎠.
3 2 −2 2 −1
a) Determinar todos los pares de vectores ortogonales entre sí.
b) Hallar un vector de magnitud 2 paralelo al vector 2X − Y .
c) Hallar P royY X y P royX Y .
d) Descomponer el vector X como suma de un vector paralelo a W y un vector
ortogonal a W .
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 3
35. Sean P = ⎝ 1 ⎠ y Q = ⎝ −4 ⎠.
1 −4
a) Hallar un punto S de R3 tal que P , Q, S sean los vértices de un triángulo rectán-
gulo.
b) Hallar un vector no nulo X de R3 ortogonal a los vectores P y Q.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 5/3 −1
36. Sean X = ⎝ −3 ⎠, Y = ⎝ 0 ⎠ y Z = ⎝ −1 ⎠.
5 −1/3 2
a) Hallar la descomposición canónica de los siguientes vectores:
i) X × Y ii) X × (Y × Z) iii) (X − Y ) × (X − Z)
9.6. Ejercicios 317
b) Hallar la magnitud del vector (X · Z) Y + (X × Z) × Y .

c) Encontrar un vector de longitud 6 y que tenga dirección opuesta a la del vector
2X + (X × Y ) − (Y × X)
d) Determinar si los vectores Y + Z y X son paralelos.
37. Dados dos vectores no paralelos X, Y de R3 y Z = (Y × X) − Y ,

a) Probar que X es ortogonal a Y + Z.
b) Probar que el ángulo θ entre Y y Z es tal que 90o < θ < 180o .
c) Si kY k = 1 y kY × Xk = 2, calcular la magnitud de Z.
38. Sean X y Y dos vectores no paralelos de R3 , tales que X · Y = 2, X es unitario y

kY k = 4. Si Z = (2X × Y ) − 3Y , calcular:
a) X · (Y + Z).
b) La magnitud de Z.
c) El coseno del ángulo θ entre Y y Z.
39. Sean X y Y vectores de R3 . Probar que si X × Y = O y X · Y = 0, entonces X = O

o Y = O.
40. Sean X y Y dos vectores unitarios y ortogonales de R3 . Probar que el vector

(X × Y ) × X es unitario.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
3 4 7 8
41. Mostrar que los puntos P = ⎝ 2 ⎠, Q = ⎝ 1 ⎠, R = ⎝ −2 ⎠ y S = ⎝ −3 ⎠
−1 6 3 10
son los vértices de un paralelogramo. Calcular el área del paralelogramo.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 −1 2
42. Sean P = ⎝ 0 ⎠, Q = ⎝ −1 ⎠ y R = ⎝ −1 ⎠.
1 1 2
a) Hallar todos los puntos S tales que P, Q, R y S son los vértices de un paralelo-
gramo.
b) Calcular el área del paralelogramo P QRS.
c) Calcular el área del triángulo P QR.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 8 1 m
43. Sean P = ⎝ 3 ⎠, Q = ⎝ 1 ⎠, R = ⎝ 0 ⎠ y S = ⎝ n ⎠.
1 −2 1 4
a) Mostrar que los puntos P , Q y R no son colineales.
b) Hallar m y n tales que P , Q y S sean colineales.
44. a) Determinar si los puntos O, P , Q y R son coplanares, siendo O el origen y P , Q,

R los puntos dados en cada caso:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 0 0
i) P = ⎝ ⎠
0 , Q= ⎝ ⎠
3 , R= ⎝ 0 ⎠.
0 0 4
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 2
ii) P = ⎝ 0 ⎠, Q = ⎝ −2 ⎠, R = ⎝ 6 ⎠.
−3 1 −9
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 −1 2
b) Mostrar que los puntos P = ⎝ 0 ⎠, Q = ⎝ 1 ⎠, R = ⎝ 2 ⎠ y S = ⎝ 1 ⎠
−1 2 3 4
no son coplanares y hallar el volumen de la pirámide triangular cuya base es el
triángulo P QR y cuyo cuarto vértice en S.

Capitulo 9 - Vectores en El Espacio

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Capitulo 9 - Vectores en El Espacio

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Parte II

9.1 Vectores geométricos. Conceptos básicos y operaciones

En la figura 9.2 también se ve (por ejemplo) que

Al igual que para vectores del plano, dos vectores −

9.2 Sistema de coordenadas cartesianas para el espacio

Denotaremos R3 el conjunto de todas las ternas ordenadas de números reales, es decir,

Ahora nos referiremos a la noción de sistema de coordenadas cartesianas (o rec-

En la figura 9.5b se muestra un sistema cartesiano izquierdo. Nosotros siempre

Dado un sistema cartesiano xyz para el espacio, llamaremos plano coordenado xy o

Los números a, b, c se dicen las coordenadas cartesianas o rectangulares del

9.3 Descomposición canónica para vectores geométricos

con su punto inicial en el origen.

Todo vector − →u del espacio es expresable de manera única como combinación

como se muestra en la figura 9.10.

Por teorema de Pitágoras

Ahora nos referiremos de nuevo a la dirección de un vector en el espacio. Cuando el

Para un vector fijo −

de las cuales se sigue que

cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1

es un vector unitario con la misma dirección del vector −

Recogemos a continuación lo básico de la discusión anterior.

Si α, β y γ son los ángulos directores del vector no nulo

• cos2 α+cos2 β+cos2 γ = 1

b) Un vector unitario con la misma dirección de →

El producto escalar de vectores en el espacio goza de las mismas propiedades que él

9.4 Producto cruz o producto vectorial

La dirección del vector −

Dado que el producto cruz −

Estas relaciones pueden recordarse a partir del siguiente diagrama

La propiedad 1. se sigue, de forma inmediata, de la definición de producto cruz; el signo

Tenemos así que:

Pues bien, el área de dicho paralelogramo es

El área A del paralelogramo determinado por dos vectores no paralelos −

el cual se llama producto mixto de los vectores − →u, −

El área de su base, como sabemos, es k→

donde θ es el ángulo entre −

cuya prueba dejamos al lector.

Cuatro puntos P, Q, R y S del espacio son coplanares

−−→ ³−→ −→´

Se denomina triple producto vectorial de los vectores →

9.5 Vectores coordenados o algebraicos

lo cual se ilustra en la figura 9.20

Es claro que de (9.18) se sigue que, cualesquiera sean X, Y, Z y W en R3 ,

c) Como en el plano, el punto medio M de un segmento AB con A y B en R3 , está

Al igual que en R2 , las operaciones definidas en R3 tienen las siguientes propiedades

La distancia entre dos puntos X, Y de R3 se define como el número kX − Y k .

X y Y son paralelos si y sólo si X es múltiplo escalar de Y

b) La distancia entre X y Y está dada por

b) Un vector unitario con dirección opuesta a la del vector X − Z es

• Los conceptos de combinación lineal y de dependencia e independencia lineal para dos

Para vectores geométricos del espacio vimos que si −

Si X, Y y Z son vectores L.I. de R3 entonces todo vector W de R3

La descomposición en (9.21) es la versión en R3 de la descomposición

El producto escalar en R3 goza de las mismas propiedades que él posee en el caso de

• Si X y Y son vectores no nulos de R3 , el ángulo entre X y Y se define como el

• Sean X y U vectores de R3 , U 6= O. La proyección de X sobre U se define y se denota

Si L es la recta que pasa por el origen y por U , P royU X es el punto P donde la

donde P royU X es paralelo a U y X − P royU X es ortogonal a U.

A partir de la figura 9.24, es claro que

a) Calcule la proyección de X sobre U .

• Ahora trasladaremos a R3 el producto vectorial entre vectores geométricos del espacio,

1. X × Y es ortogonal tanto a X como a Y , es decir,