1.

- La arandela se desliza hacia afuera por la varilla OA, con una velocidad de 2 m/seg y una
aceleración de 4 m/seg2, cuando dista de 1.6 m de O, la velocidad y aceleración de la varilla
respecto a OZ son 5 rad/seg y 6 rad/seg2, respectivamente. Calcular la velocidad absoluta de P,
la velocidad de arrastre y la aceleración de coriolis cuando θ=53°.

Solución

 Rotación
⃑ = 5 𝑘⃑
𝜔
𝛼 = 6 𝑘⃑
 Traslación
𝑟 = 1.5 cos 60 𝑗 + 1.5 sin 60 𝑘⃑
𝑟 = 0.75 𝑗 + 1.3 𝑘⃑
𝑟̇ = 1.5 cos 60 (𝑤
⃑⃑ ∗ 𝑗 ) + 1.5 sin 60 (𝑤 ⃑⃑ ∗ 𝑘⃑ )
̇𝑟 = 1.5 cos 60 (5𝑘⃑ ∗ 𝑗 ) + 1.5 sin 60 (5𝑘⃑ ∗ 𝑘⃑ )
𝑟̇ = −3.75 𝑖
̇
𝑟̈ = 1.5 cos 60 (𝑤
⃑⃑ ̇ ∗ 𝑗 + 𝑤
⃑⃑ ∗ 𝑗̇) + 1.5 sin 60 (𝑤 ⃑⃑ ̇ ∗ 𝑘⃑ + 𝑤 ⃑⃑ ∗ 𝑘⃑ )
𝑟̈ = 1.5 cos 60 (𝑤
⃑⃑ ̇ ∗ 𝑗 + 𝑤
⃑⃑ ∗ (𝑤⃑⃑ ∗ 𝑗 )) + 1.5 sin 60 (𝑤 ⃑⃑ ̇ ∗ 𝑘⃑ + 𝑤 ⃑⃑ ∗ 𝑘⃑ ))
⃑⃑ ∗ (𝑤
𝑟̈ = 1.5 cos 60 (6𝑘⃑ ∗ 𝑗 + 5𝑘⃑ ∗ (5𝑘⃑ ∗ 𝑗 )) + 1.5 sin 60 (6𝑘⃑ ∗ 𝑘⃑ + 5𝑘⃑ ∗ (5𝑘⃑ ∗ 𝑘⃑ ))
𝑟̈ = −4.5 𝑖 − 18.75𝑗
Para este caso

𝜃 = 53°
𝜃̇ = 2
𝜃̈ = −1

𝜌 = 0.6 cos 𝜃 𝑖 + 0.6 sin 𝜃 𝑘⃑

𝜌 = 0.36 𝑖 + 0.48 𝑘⃑
𝜌̇ = −0.6 sen 𝜃 𝜃̇ 𝑖 + 0.6 cos 𝜃 𝜃̇ 𝑘⃑
𝜌̇ = −0.96 𝑖 + 0.72 𝑘⃑
𝜌̈ = −0.6 cos 𝜃 𝜃̇ 2 𝑖 − 0.6 sen 𝜃 𝜃̈ 𝑖 − 0.6 sen 𝜃 𝜃̇ 2 𝑘⃑ + 0.6 cos 𝜃 𝜃̈ 𝑘⃑
𝜌̈ = −1.44 𝑖 + 0.48 𝑖 − 1.92 𝑘⃑ − 0.36 𝑘⃑
𝜌̈ = −0.96 𝑖 − 2.28 𝑘⃑

 Velocidad Absoluta
𝑣 = 𝑟̇ + 𝜌̇ + 𝜔
⃑ ∗𝜌
𝑣 = −3.75 𝑖 + (−0.96 𝑖 + 0.72 𝑘⃑ ) + (5 𝑘⃑ ∗ (0.36 𝑖 + 0.48 𝑘⃑))
𝑣 = −4.71 𝑖 + 1.8 𝑗 + 0.72 𝑘⃑
|𝑣 | = √−4.712 + 1.82 + 0.722
|𝑣 | = 5.09 𝑚/𝑠𝑒𝑔
 Velocidad de arrastre
𝑣
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑎𝑟𝑟𝑎 = 𝑟̇ + 𝜔
⃑ ∗𝜌
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑣 ⃑ ⃑
𝑎𝑟𝑟𝑎 = −3.75 𝑖 + (5 𝑘 ∗ (0.36 𝑖 + 0.48 𝑘 ))
𝑣𝑎𝑟𝑟𝑎 = −3.75 𝑖 + 1.8 𝑗
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
2 2
|𝑣 𝑎𝑟𝑟𝑎 | = √−3.75 + 1.8
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
|𝑣 𝑎𝑟𝑟𝑎 | = 4.16 𝑚/𝑠𝑒𝑔
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
 Aceleración de coriolis
𝑎
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑐𝑜𝑟 ⃑ ∗ 𝜌̇
= 2𝜔
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑎 ⃑ ⃑
𝑐𝑜𝑟 = (2 ∗ 5 𝑘 ) ∗ (−0.96 𝑖 + 0.72 𝑘 )
𝑎𝑐𝑜𝑟 = −9.6 𝑗
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
|𝑎 2
𝑐𝑜𝑟 | = 9.6 𝑚/𝑠𝑒𝑔
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑