R-J3iC 制御装置 FSSB 系統設定について

FANUC Robot series

（R-J3iC 制御装置）

FSSB 系統設定について

目次

1. FSSB系統の定義................................................................................................................. 2

2. 設定 1（FSSB系統） .......................................................................................................... 3

3. 設定 2（FSSB1 系統目の総軸数）...................................................................................... 3

4. 設定 3（ハード開始軸番号） .............................................................................................. 4

5. 設定例 ................................................................................................................................. 5

5.1. 設定例 1.................................................................................................................. 5

5.2. 設定例 2.................................................................................................................. 6
5.3. 設定例 3.................................................................................................................. 7

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本説明書は、R-J3iC 制御装置において付加軸を追加する際に必要な「FSSB 系統」および

「ハード開始軸番号」の設定方法について記載しています。

1. FSSB 系統の定義
FSSB（FANUC Serial Servo Bus）の系統を下図のように定義します。

ｱﾝﾌﾟ
FSSB 系統 2
軸制御カードの COP10A-2
ﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ のコネクタを起点とする系統

COP10A-2 ｱﾝﾌﾟ（ﾛﾎﾞｯﾄ用） ｱﾝﾌﾟ

(上側のｺﾈｸﾀ)

軸制御ｶｰﾄﾞ
COP10A-1
(下側のｺﾈｸﾀ) COP10B COP10A

FSSB 系統 1
軸制御カードの COP10A-1
のコネクタを起点とする系統 ｱﾝﾌﾟ

FSSB 系統 3
付加軸 付加軸ボードを起点とする系統
ボード

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2. 設定 1（FSSB 系統）
付加軸を FSSB の何系統目に接続するかを設定します。

** ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 ﾄﾞｸﾘﾂ ﾌｶｼﾞｸ ｾｯﾄｱｯﾌﾟ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

-- FSSB ｺｳｾｲﾉ ｾｯﾃｲ --

1: FSSB ｹｲﾄｳ 1 (ﾒｲﾝ ｼﾞｸｾｲｷﾞｮ ｶｰﾄﾞ)
2: FSSB ｹｲﾄｳ 2 (ﾒｲﾝ ｼﾞｸｾｲｷﾞｮ ｶｰﾄﾞ)
3: FSSB ｹｲﾄｳ 3 (ﾌｶｼﾞｸ ﾎﾞｰﾄﾞ)
FSSB ｹｲﾄｳ ｾﾝﾀｸ >
Default value = 1

１∼３の値を入力して下さい

FSSBには１∼３系統が存在しますが、軸数の多いシステムやマルチアームシステム（ロボ
ットが 2 台以上存在するシステム）でない限りは、通常FSSB１系統目を使用します。
本設定は、モーショングループ毎に必要な設定です。

3. 設定 2（FSSB1 系統目の総軸数）
FSSB1 系統目に接続している総軸数を設定します。本設定は、付加軸を FSSB2 系統目に
接続する場合に限り必要です。

FSSB ｹｲﾄｳ 1 ﾉ ｿｳｼﾞｸｽｳｦ ﾆｭｳﾘｮｸ >

FSSB 系統 1 に接続されている総軸数を入力して下さい。
軸数にはロボットの軸も含みます。

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4. 設定 3（ハード開始軸番号）
付加軸の１軸目が、システム全体のハードウェアの何軸目であるかを設定します。
モーショングループ内の１軸目の付加軸を立ち上げるときにだけ設定が必要で、２軸目以
降の軸を追加するときには設定が不要です。

** ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 ﾄﾞｸﾘﾂ ﾌｶｼﾞｸ ｾｯﾄｱｯﾌﾟ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

-- ﾊｰﾄﾞ ｶｲｼｼﾞｸ ﾊﾞﾝｺﾞｳ ｾｯﾃｲ --

ﾊｰﾄﾞ ｶｲｼｼﾞｸ ﾊﾞﾝｺﾞｳ ﾆｭｳﾘｮｸ
(ﾕｳｺｳ ﾊﾝｲ: 1 - 16)
有効範囲内の値を入力して下さい

付加軸がどの FSSB 系統に接続されているかによって、有効なハード開始軸番号が異なり

ます。

FSSB 系統 有効なハード開始軸番号
1 7∼16（※1）
2 ＊∼24（※2）
3 25∼40（※3）

（※1）ロボットの軸数が 6 軸未満のときは、6 以下の値を使用することもあります。

（※2）FSSB2 系統目のハード開始軸番号の下限は、FSSB1 系統目に接続している軸数に
よって異なります。

FSSB1 系統目に接続している軸数が 4 の倍数の場合：

＊ ＝ FSSB1 系統目に接続している軸数 ＋ １

FSSB1 系統目に接続している軸数が 4 の倍数ではない場合：

＊ ＝ FSSB1 系統目に接続している軸数より大きく一番近い４の倍数 ＋ １

（※3）FSSB1,2 系統目に接続している軸数によらず、FSSB3 系統目のハード開始軸番号

の下限は 25 となります。

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5. 設定例

5.1. 設定例 1

軸制御 FSSB 系統 1 ｱﾝﾌﾟ 1 ｱﾝﾌﾟ 2

カード

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 1 ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2
ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) 独立付加軸(1 軸)

FSSB 系統 2 軸なし

上図のようなシステム構成の場合、下表のように設定します。

モーショングループ FSSB 系統 FSSB1 系統目の総軸数 ハード開始軸番号

1 1 設定不要 1
2 1 設定不要 7

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5.2. 設定例 2

軸制御 FSSB 系統 1 ｱﾝﾌﾟ 1 ｱﾝﾌﾟ 2 ｱﾝﾌﾟ 3

カード

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 1 ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 ｸﾞﾙｰﾌﾟ 3

ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) 独立付加軸(1 軸)

FSSB 系統 2 ｱﾝﾌﾟ 4 ｱﾝﾌﾟ 5

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 4 ｸﾞﾙｰﾌﾟ 5
独立付加軸(1 軸) 独立付加軸(1 軸)

上図のようなシステム構成の場合、下表のように設定します。

モーショングループ FSSB 系統 FSSB1 系統目の総軸数 ハード開始軸番号

1 1 設定不要 1
2 1 設定不要 7
3 1 設定不要 13
4 2 13 17（※）
5 2 変更不要（13 のまま） 18

（※）FSSB2 系統目の 1 軸目のハード開始軸番号は、必ず（４の倍数＋１）となります。

上記構成の場合、グループ 4 のハード開始軸番号は 14 ではなく 17 となります。

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5.3. 設定例 3

軸制御 FSSB 系統 1 ｱﾝﾌﾟ 1 ｱﾝﾌﾟ 2 ｱﾝﾌﾟ 3

カード

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 1 ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2

ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) 7 軸目

FSSB 系統 2 軸なし

付加軸 FSSB 系統 3 ｱﾝﾌﾟ 4 ｱﾝﾌﾟ 5 ｱﾝﾌﾟ 6

ボード

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 3 ｸﾞﾙｰﾌﾟ 4 ｸﾞﾙｰﾌﾟ 5

ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) 独立付加軸

上図のようなシステム構成の場合、下表のように設定します。

モーショングループ FSSB 系統 FSSB1 系統目の総軸数 ハード開始軸番号

1 1 設定不要 1
2 1 設定不要 7
3 3 設定不要 25（※）
4 3 設定不要 31
5 3 設定不要 37

（※）FSSB3 系統目の 1 軸目のハード開始軸番号は、必ず 25 となります。

上記構成の場合、グループ 3 のハード開始軸番号は 14 ではなく 25 となります。

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