Movimiento de rotación

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Para otros usos de este término, véanse Rotación de cultivos y Rotación estelar.
Para el movimiento que hace la Tierra al girar, véase Rotación de la Tierra.

Rotación de la Tierra.

Rotación es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo o un sistema de referencia

de forma que una línea (llamada eje de rotación) o un punto permanece fijo.
La rotación de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto de
puntos o vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el vector velocidad

angular , que es un vector de carácter deslizante y situado sobre el eje de rotación.

Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo «gira sobre sí
mismo».

La rotación también puede ser oscilatoria, como en el péndulo (izquierda). Los giros son completos solo
cuando la energía es lo suficientemente alta (derecha). El gráfico superior muestra la trayectoria en
el espacio fásico.
 En ingeniería mecánica, se llama revolución a una rotación completa de una pieza sobre su
eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronomía se usa esta
misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslación de un cuerpo alrededor de
otro (como los planetas alrededor del Sol).

Índice
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 1Rotación en física
o 1.1Concepto de rotación y revolución
o 1.2Movimiento rotatorio
 1.2.1Rotación infinitesimal
 1.2.2Velocidad angular
o 1.3Dinámica de rotación
o 1.4Eje de rotación
 2Rotación en matemáticas
o 2.1Introducción matemática
o 2.2Rotaciones en el plano
 2.2.1Expresión matricial
 2.2.2Expresión mediante números complejos
o 2.3Teorema de rotación de Euler
o 2.4Rotaciones en el espacio
 2.4.1Expresión vectorial
 2.4.2Expresiones matriciales
 2.4.3Expresiones vectoriales
 2.4.4Ángulos de Euler
 2.4.5Parámetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones
o 2.5Teoría de grupos
 2.5.1Rotaciones frente a traslaciones
 2.5.2Rotaciones frente a reflexiones e inversiones
 3Percepción de las rotaciones
 4Véase también
 5Referencias
o 5.1Bibliografía

Rotación en física[editar]
Concepto de rotación y revolución[editar]
Animación de dos objetos orbitando alrededor de un centro de masas común, ejemplo de revolución.

Ejemplo de rotación.

Ejemplo de revolución.

El movimiento de la estructura de una noría corresponde a un movimiento de rotación. Por el contrario,

las barquillas de la noria realizan un movimiento de traslación o revolución con trayectoria circular.

En astronomía es habitual distinguir entre el movimiento de rotación y el de revolución con los

siguientes sentidos:

 La rotación de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo) corresponde a

un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan velocidades que son
proporcionales a su distancia al eje. Los puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el
caso de que éste sea interior al cuerpo) permanecen en reposo.
 La orientación del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la traslación.
 Un ejemplo de rotación es el de la Tierra alrededor de su propio eje de rotación, con
un período de rotación de un día sidéreo.
 La revolución de una partícula o de un cuerpo extenso corresponde a un movimiento de
traslación del cuerpo alrededor de otro.
 
 Un ejemplo de revolución es el de la Tierra alrededor del Sol, con un periodo de
revolución de un año.
La distinción entre rotación y revolución está asociada con la existente
entre rotación y traslación de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslación es constante
(v=cte), cada uno de los puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad
constante y todas esas trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de traslación
uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilínea.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias,
todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación se
presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura de
la noria gira en torno al eje (rotación), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura,
prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares, experimentan una traslación con
trayectorias circulares.
Movimiento rotatorio[editar]
Rotación infinitesimal[editar]
En una rotación en un ángulo infinitesimal δθ, se puede tomar cos δθ ≈ 1 y sen δθ ≈ δθ, de
modo que la expresión de la rotación plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los términos de orden
superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no tienen las
rotaciones tridimensionales finitas.
Matemáticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio euclideo forman

el álgebra de Lie , asociada al grupo de Lie SO(3)

Velocidad angular[editar]
Artículo principal: Cinemática del sólido rígido

Dado un sólido rígido que rota alrededor de un eje, la velocidad lineal v de una partícula se
puede expresar a partir de la velocidad angular ω:

Mientras que la aceleración a es:

Si el sólido rígido además de rotar alrededor de un eje tiene un movimiento adicional de

traslación con velocidad instantánea V entonces las fórmulas anteriores deben substituirse
por:

Dinámica de rotación[editar]
La velocidad angular de rotación está relacionada con el momento angular. Para producir una
variación en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan
un momento de fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que actúan sobre el sólido
y la aceleración angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o
resistencia del sólido a alterar su movimiento de rotación.
La energía cinética de rotación se escribe:

siendo el tensor momento de inercia. La expresión del teorema del trabajo en

movimientos de rotación se puede expresar así:

de modo que, la variación de la energía cinética del sólido rígido es igual al producto escalar

del momento de las fuerzas por el vector representativo del ángulo girado ( ).
Eje de rotación[editar]
Si bien se define la rotación como un movimiento de rotación alrededor de un eje, debe
tenerse presente que dicho eje de rotación puede ir cambiando su inclinación a lo largo del
tiempo. Así sucede con el eje de rotación terrestre y en general con el eje de rotación de
cualquier sólido en rotación que no presente simetría esférica. Para un planeta, o en general
cualquier sólido en rotación, sobre el que no actúa un par de fuerzael momento angular se
mantiene constante, aunque eso no implica que su eje de rotación sea fijo. Para una peonza
simétrica, es decir, un sólido tal que dos de sus momentos de inercia principales sean iguales
y el tercero diferente, el eje de rotación gira alrededor de la dirección del momento angular.
Los planetas con muy buena aproximación son esferoides achatados en los polos, lo cual los
convierte en una peonza simétrica, por esa razón su eje de giro experimenta una rotación
conocida como precesión. La velocidad angular de precesión viene dada por el cociente entre
el momento angular de rotación y el menor de los momentos de inercia del planeta:

El el caso de existencia de asimetría axial el planeta es una peonza asimétrica y además el

eje de giro puede realizar un movimiento de nutación.

Rotación en matemáticas[editar]
Introducción matemática[editar]
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos matemáticos,
que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de
sofisticación: cuaterniones, matrices, operadoresvectoriales, teoría de grupos... Todos estos
enfoques son matemáticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en
algunos aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la elección de uno u otro
depende del problema concreto. Con la llegada de la robótica y los gráficos informáticos, la
matemática de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de
estudio muy activo, con particular énfasis en el enfoque basado en cuaterniones.
En matemáticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es
decir, son isométricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operación
de producto interior y cuya matriztiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual a
±1. Si el determinante es +1 se llama rotación propia y si es −1, además de una rotación
propia hay una inversión o reflexión y se habla de rotación impropia.1
La conservación de la norma es equivalente a la conservación del producto interior, que se
puede expresar como:

Consecuencia de ella es que las distancias y las formas también se conservan.

Como parámetro que determina la rotación se puede usar un vector (que tiene carácter
deslizante) del eje de rotación y de longitud proporcional al ángulo de rotación. Sin embargo,
lo normal es separar este vector en el ángulo y un vector unitario, lo que en el espacio da
cuatro parámetros.2 Como consecuencia hay dos formas de representar una única rotación,
pues

Rotaciones en el plano[editar]

Cambio de base o rotación de un vector.

Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito

vectorialmente a través de sus componentes:

La operación de rotación del punto señalado por este vector alrededor de un eje de giro puede
siempre escribirse como la acción de un operador lineal (representado por una matriz)
actuando sobre el vector (multiplicando al vector:

Expresión matricial[editar]
En dos dimensiones la matriz de rotación para el vector dado puede escribirse de la manera
siguiente:
Al hacer la aplicación del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector, obtendremos

un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ángulo en sentido antihorario:

siendo

las componentes del nuevo vector después de la rotación.

Expresión mediante números complejos[editar]
Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediante números complejos,
ya que eiα es una rotación de ángulo a:

El grupo de rotaciones en dos dimensiones es isomorfo al grupo de Lie, ortogonal

especial SO(2) que a su vez es isomorfo al grupo unitario U(1).
Teorema de rotación de Euler[editar]
En matemáticas, el teorema de rotación de Euler dice que cualquier rotación o
conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotación
alrededor de una única dirección o eje de rotación principal. De este modo, toda
rotación (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser
especificada a través del eje de rotación equivalente definido vectorialmente por tres
parámetros y un cuarto parámetro representativo del ángulo rotado. Generalmente se
denominan a estos cuatro parámetros grados de libertad de rotación.
Rotaciones en el espacio[editar]

Las tres rotaciones planas de los ángulos de Euler. En la primera el eje es z, que apunta
hacia arriba y gira los ejes x e y; en la segunda el eje es x, que apunta hacia el frente y que
inclina el eje z, y en la última de nuevo el eje es z.

Las rotaciones tridimensionales revisten especial interés práctico por corresponderse

con la geometría del espacio físico en que vivimos (naturalmente siempre que se
consideren regiones de escala mediana, ya que para distancias grandes la geometría
no es estrictamente euclídea). En tres dimensiones conviene distinguir entre las
rotaciones planas o rectangulares, que son aquellas en las que el vector rotado y el
que determina el eje de giro forman un ángulo recto, y las cónicas, en las que el
ángulo entre estos vectores no es recto. Las rotaciones planas son de tratamiento
matemático más simple, pues se pueden reducir al caso bidimensional descrito más
arriba, mientras que las cónicas son mucho más complejas y por lo general se tratan
como una combinación de rotaciones planas (especialmente los ángulos de Euler y
los parámetros de Euler-Rodrigues).
Expresión vectorial[editar]
La expresión vectorial de las rotaciones cónicas es:

donde:

representan los vectores posición de un punto antes y después de la operación

de rotación.

es un vector unitario que coincide con la dirección de eje de giro.

es el valor del ángulo girado.

, denotan respectivamente el producto escalar y el producto vectorial.

Expresiones matriciales[editar]
Matricialmente este producto se puede escribir de varias maneras,
bien como matriz ortogonal:

Donde:

Puede comprobarse con un poco de álgebra rutinaria que

la matriz anterior tiene como autovalores:

La dirección principal (recta generada por un vector

propio) asociaciada al autovalor 1 es precisamente el

vector que da la dirección de eje de giro.

Expresiones vectoriales[editar]
Se puede describir el movimiento de rotación cónica con
operadores vectoriales que, al contrario que las
expresiones matriciales, son independientes de las
coordenadas. Así,3

donde la expresión entre paréntesis funciona como

operador y , de modo que .4 Hay ciertos casos

especiales de este operador:

 es una rotación plana de (1/2)π rad. La

aplicación sucesiva de este operador da ,

, , , etc., con un comportamiento parecido

a la unidad imaginaria (i).5 Es un
operador hemisimétrico y en coordenadas
castesianas su matriz es:

 es una rotación plana de ángulo θ. Una

notación alternativa es (por similitud con los

números complejos). La forma matricial de este
operador en los ejes cartesianos principales es
particularmente sencilla; por ejemplo, para i es:

 es una rotación cónica binaria (de π rad). Una

rotación cónica arbitraria de ángulo θ se puede
representar con dos rotaciones binarias,

perpendiculares a y que forman un ángulo

(1/2)θ;6 la manipulación de este par de rotaciones
binarias (o, de modo equivalente, de dos reflexiones)
se puede tomar como la base para la descripción
mediante los parámetros de Euler-Rodrigues. Así, el
segundo de estos ejes se obtiene mediante una

rotación plana del primero con , que da los

cuatro parámetros:
Ángulos de Euler[editar]
Artículo principal: Ángulos de Euler

Mediante los ángulos de Euler se puede representar

una rotación cualquiera con una sucesión de tres
rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales. No
hay acuerdo sobre los tres ejes concretos y en la
literatura científica aparecen diversos convenios; hay, en
concreto, 12 posibilidades, pero lo más habitual es que
se tomen zyz y zxz. A estos 12 convenios hay que añadir
posibles variaciones en el signo, orientación relativa de
ejes (horario o antihorario) y punto de vista (operación en
vectores o transformación de coordenadas).7
Los ángulos de Euler fueron el sistema más popular en
los siglos XIX y XX para representar las rotaciones, pues
permiten modelizar fácilmente varios sistemas
mecánicos, como los trompos, los giroscopios, los barcos
y los aviones. En el caso del trompo, los ejes se
corresponden con la precesión, la nutación y la rotación.
En los aviones se toman como ejes xyz, de modo que se
correspondan con el alabeo (o balanceo en barcos), el
cabeceo y la guiñada; este convenio específico de ejes
se llama también ángulos de navegación o de Tait-
Bryan.
Los ángulos de Euler presentan una singularidad cuando
el ángulo del segundo giro es 0 o π, pues en tal caso el
primer ángulo y el segundo pasan a quedar indefinidos, y
solo está definida su suma, si el ángulo es 0. Con ello se
pierde un grado de libertad, lo que en los dispositivos
mecánicos que combinan varios ejes, como
los giroscopios, puede conducir a un bloqueo del
sistema, conocido como bloqueo de cardán (en
inglés, gimbal lock). Matemáticamente, es posible evitar
estas singularidades con sistemas de cuatro parámetros,
como los parámetros de Euler-Rodrigues (o
cuaterniones).
Parámetros de Euler-Rodrigues y
cuaterniones[editar]
Los cuaterniones proporcionan un método para
representar rotaciones que no presentan singularidades a
costa de ser redundantes. Pueden introducirse
axiomáticamente o derivarse a partir de rotaciones
vectoriales, en especial mediante la construcción de
Euler-Rodrigues.8
Históricamente, los cuatro parámetros que forman los
cuaterniones fueron introducidos de modo independiente
y con diferentes tratamientos matemáticos y geométricos
por Gauss, Rodrigues y Hamilton, entre otros, aunque
aparentemente Euler, a pesar del nombre, los
desconocía. Rodrigues llegó a ellos mediante
trigonometría esférica como una combinación de
reflexiones; Hamilton, poco después, lo formuló de modo
axiomático como una extensión de los números
complejos. En mecánica cuántica también se llegó a ellos
con las matrices de Pauli.
En tres dimensiones existe una construcción similar a la
de los números complejos de módulo unidad para
representar las rotaciones en el plano. La construcción
clave reside en identificar los vectores tridimensionales
con números cuaterniónicos con parte real nula, y usar
las tres componentes como coeficientes de la parte no
real. La rotación se puede representar como un producto
conjugado por un cuaternión unitario obtenido
por exponenciación de un cuaternión igual al producto
del ángulo girado por el cuaternión que representa al eje
de giro.

Dado un vector tridimensional rerepsentable como

un número cuaterniónico con parte real nula, y una

rotación tridimensional dada por un giro en torno al

eje se puede representar el vector girado resultante

como:

Este enfoque está relacionado con el álgebra

geométrica y los vectores i, j y k siguen las reglas
algebraicas de los cuaterniones (i2 = −1, etc.). El
producto de dos rotaciones viene dado, en términos de
vectores ordinarios, por:9

donde [a, b] representa un cuaternión con parte real a y

parte no real b.
Teoría de grupos[editar]
 Una rotación de un sexto de vuelta completa (2π/6)
alrededor de un eje que atraviesa la pantalla deja igual la
molécula de benceno, por lo que hay una simetría
rotacional (entre otras).

En teoría de grupos, la rotación es una de las posibles

transformaciones que se pueden aplicar a un sistema o
una figura geométrica, que permiten determinar
la simetría de redes cristalográficas, orbitales atómicos
y moléculas, y por tanto parte de sus propiedades físico-
químicas. Otras tranformaciones son la traslación, la
reflexión y la inversión.
Rotaciones frente a traslaciones[editar]
En mecánica se demuestra que el movimiento del sólido
rígido se puede descomponer en una rotación y
una traslación. Ambas trasformaciones son isométricas,
como corresponde al hecho de que el sólido es rígido,
pero en la rotación, al contrario que en la traslación, hay
al menos un punto fijo. El conjunto de estas
transformaciones forma un grupo llamado grupo
euclidiano que es el grupo de isometría del espacio
euclidiano tridimensional. Cada elemento g de este grupo
euclidiano se puede representar de manera única
como:10

donde R es una matriz de 3x3 que representa una

rotación y d las componentes del vector de tres
componentes que representa el desplazamiento. Por
tanto esta manera de representar el grupo es
una representación lineal sobre un espacio vectorial de
dimensión cuatro.
Rotaciones frente a reflexiones e inversiones[editar]
Estas tres transformaciones se llaman tranformaciones
puntales pues dejan un punto fijo, y están estrechamente
relacionadas. Así, dos reflexiones según dos planos
equivalen a una rotación.
La composición de dos rotaciones tridimensionales es
otra rotación, por lo que estas forman un grupo, llamado
O(3) y que incluye las reflexiones. Las rotaciones propias
son un subgrupo, llamado SO(3), pero no las rotaciones
impropias, pues dos de ellas equivalen a una rotación
propia.