Universidad de Cuenca

Facultad de Ingenierı́a

José A. Zambrano Jaramillo

jandres.zambranoj@ucuenca.edu.ec
22 de Junio de 2018

CONTROLADOR PID
Informe de Laboratorio de Control Moderno

1 Introducción
El desarrollo de sistemas de control en lazo cerrado, tṕicamente demanda el conocimiento del proceso bajo
estudio. Generalmente, la mayorá algoritmos y sistemas de control modernos, e.g. controladores en espacio
de estados, polinomiales, etc., requieren el modelo de la planta bajo estudio; sin embargo, el controlador
proporcional, integral y derivativo (PID) a través de ajustar sus parámetros ofrece un buen desempeño en un
punto de operación especı́fico.
Esta práctica de laboratorio propone el desarrollo de un sistema de control de velocidad de un motor de
corriente directa. Se utilizan dos algoritmos de control PID ideal: 1) PID analógico, y 2) PID digital. El
PID analógico se implementa a través de un circuito electrónico compuesto por amplificadores operacionales
(AOs), mientras que para el controlador PID digital, se utiliza una ecuación de recurrencias implementada en
LabVIEW.

2 Objetivos
• Implementar sistemas de control PID digital y analógico para el control de velocidad de un motor de
corriente directa.

3 Desarrollo de la práctica
1. Controlador PID analógico
Se procedió a ingresar los valores del sistema de primer orden, del motor identificado en prácticas anteriores.
Los parámetros de ajuste del controlador PID se obtuvieron aplicando el segundo método de Zieglers-
Nichols. Se sometió al circuito a valores de Kcr tales que se exhibiese una respuesta oscilatoria. El Pcr se
obtuvo restando los tiempos existentes entre los picos de las ondas; se hizo uso del tiempo de simulación
del graficador.
Los valores de las resistencias y capacitancias, ası́ mismo los diferentes parámetros para el diseño del
controlador fueron calculados mediante la herramienta MATLAB. La programación de éstos fue hecha
por el Ing. tutor y compartida para el uso en el laboratorio.
NOTA.- Se implementó solo un controlador PI, el parámetro τd se lo consideró como 0. Esto se debe a
que no convergı́a cuando buscábamos los valores crı́ticos para el controlador.
La figura 1 muestra la captura de la respuesta oscilante ante el Kcr .

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 Figure 1: Respuesta oscilante

La interfaz del controlador en LABVIEW con sus respectivos parámetros se la visualiza en la figura 2.
También se observa la simulación de la respuesta al impulso del sistema.

Figure 2: Sistema de control PID analógico

El circuito armado para la comprobación del controlador es el mostrado en la figura 4. Los valores de los
componentes electrónicos para el diseño del controlador son:

R1 = 116KOhms
R2 = 0KOhms
R3 = 40KOhms
R4 = 43.2uF arad
C1 = 10uF arad

La figura 3 muestra la ubicación de los componentes en el circuito del controlador. En la figura 4, se

encuentra dentro del rectángulo de color negro.

Figure 3: Circuito electrónico de control PID

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 Figure 4: Circuito electrónico para el controlador PI

Figure 5: Respuesta al escalón del controlador PI

La respuesta implementada al escalón del controlador PI analógico es mostrado en la figura 5.

Figure 6: Respuesta del error en el sistema

El error entre las señales debido a perturbaciones es mostrado en la figura 6

2. Controlador PID digital

Con los mismos parámetros obtenidos anteriormente se procedió a establecer el controlador PI digital. La
figura 7 nos muestra el circuito electrónico empleado para el controlador.

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 Figure 7: Circuito electrónico para el PI digital

La respuesta al impulso del sistema en la implementación es la mostrada en la figura 8.

Figure 8: Respuesta al impulso del sistema

Figure 9: Respuesta al escalón del sistema

La respuesta del sistema ante un escalón es el mostrado en la figura 9.

La respuesta y el error ante perturbaciones se las puede visualizar en las figuras 10 y 11 respectivamente.

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 Figure 10: Respuesta del sistema ante perturbaciones

Figure 11: Error ante perturbaciones

4 Análisis y Conclusiones
• Se aplico la teorı́a correctamente y se logró diseñar el controlador PI.
• Existen mı́nimas variaciones entre la captación real del voltaje del motor y la teórica. Esto se debe
mayormente al acople entre los mismos y a las caracterı́sticas de fabricación.

• Se determinó que un controlador PID digital es más práctico de aplicar, ya que, comparado con el con-
trolador analógico se evita el uso de resistencias minimizando el error.
• Internamente, el digital, sólo depende de la ecuación caracterı́stica del controlador; y no como el analógico
que será mas preciso conforme más cercanos sean los valores de los componentes electrónicos a los calcu-
lados.