Tópicos de Controle

Alexandre Brincalepe Campo

brincalepe@gmail.com
www.cefetsp.br/edu/brinca/controle.html
 Conteúdo
• Conceitos sobre a teoria de controle clássico e moderno.
• Estudo sobre sistemas de 1ª, de 2ª Ordem e de ordens superiores.
• Estudo sobre a estabilidade de sistemas de controle lineares
invariantes no tempo.
• Estudo sobre sistema não-lineares e sobre linearização de
sistemas.
• Revisão da técnica de controle clássico, utilizando ferramentas
computacionais de apoio para o estudo e o projeto dos
controladores baseados no Lugar Geométrico das Raízes.
• A seguir são apresentadas técnicas de projeto de controladores por
imposição de pólos utilizando a representação de sistemas no
espaço de estados.
• Na parte final da disciplina são apresentadas técnicas de controle
digital aplicadas a diversos sistemas dinâmicos.
 Plano – Parte 1
1 – Introdução aos sistemas de controle em malha fechada.
2 – Definição das especificações de projeto de sistemas de controle.
Procedimento de projeto.
Análise de sistemas LTI de 1ª. e de 2ª. ordem.
3 – Não-linearidades em sistemas de controle.
Estabilidade de sistemas em malha fechada.
4 – Análise de sistemas de controle através de técnicas de Controle
Clássico: o Método do Lugar Geométrico das Raízes.
5 - Projeto de sistemas de controle através de técnicas de Controle
Clássico: o Método do Lugar Geométrico das Raízes.
6 – Tipos de sistemas de controle.
Controle em Cascata e Controle Feedforward.
 Plano – Parte 2
7- Representação de sistemas dinâmicos através da utilização de
variáveis no espaço de estados.
8 – Projeto de sistemas de controle no espaço de estados por
imposição de pólos.
9 – Análise de sistemas de controle em tempo discreto.
10 – Análise e projeto de Controladores Digitais.
 Avaliação
P1 - Prova 1 (22 de setembro)
P2 - Prova 2 (24 de novembro)
ML: Média das Listas de Exercícios

• Média = 0,4P1 + 0,4P2 + 0,2 ML

 Bibliografia
• OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, Ed.
Pearson,São Paulo, SP, Brasil, 2003.
• CASTRUCCI, P. e SALES, R.M. Controle Digital, Ed.
Edgard Blücher, 1990.
• NISE,N.S. Engenharia de Sistemas de Controle, Ed.
LTC, 2002.
• Åstron, K. Murray, R.M. Feedback Systems for
Scientists and Engineers, Princeton University Press,
2008.
• Powell J.;Franklin, G. Emami-Naeini. Feedback Control
of Dynamic Systems. 4th Edition.,Pearson Ed. 2002.
 Descrição simplificada de um sistema de controle
(Åström,2008)
-Sistema dinâmico
Sistema que tem seu comportamento variável no tempo,
frequentemente em resposta a estímulos externos.
-Sistema realimentado
Dois ou mais sistemas dinâmicos são interconectados de modo que
um sistema influencia o outro e suas dinâmicas são fortemente acopladas.

Sinal de Entrada; Sinal de Saída;

Estímulo; Resposta;
Sistema
Resposta desejada; Resposta real
Set-Point.
 Diagrama de blocos dos sistemas de controle:
a. Sistema em Malha Aberta;
b. Sistema a Malha Fechada.
Perturbação 1 Perturbação 2
+ + Saída
Entrada ou Transdutor de + Processo + ou
Controlador
Referência Entrada ou Planta Variável
Junção Junção Controlada
Somadora Somadora
(a)
Erro
Perturbação 1 Perturbação 2
ou Sinal
+ Atuante + + Saída
Entrada ou Transdutor de + Processo + ou
Controlador
Referência Entrada ou Planta Variável
-
Junção Junção Controlada
Somadora Somadora

Transdutor de
Saída
ou Sensor
(b)
Controle em Malha Fechada
 Controle Automático
Regulador de Boulton / Watt (1788)
Regulador (Flyball Governor)
Sistema em Malha Fechada
Sistema de Controle Digital
Malha de Controle
 Exemplos de Aplicações
(www.youtube.com/brincalepe)

• Controle aplicado à Bioengenharia:

– Infusão de Medicamentos em Malha Fechada
(“Closed Loop Drug Delivery”)
– Controle de coagulação sanguínea
– Biofeedback
• Controle de Levitação Eletromagnética
• Sistemas didáticos
Controle de Infusão de Medicamentos em
Malha Fechada
• Projeto de um sistema automático que
execute a infusão de medicamentos em
malha fechada.
• O sistema automático deverá controlar o
comportamento de uma ou mais variáveis
medidas no paciente.
– Exemplos: Pressão média arterial, tempo de
coagulação do sangue, estado anestésico e
etc.
 Descrição do Problema
Exemplo: Controle da Pressão Média Arterial
 Objetivos
• Estudar a dinâmica relacionada à infusão de
medicamentos e sua influência em variáveis que
se deseja controlar.

• Identificar técnicas utilizadas no controle

automático de infusão de medicamentos.

• Projetar controladores automáticos que possam

substituir de forma parcial ou total a pessoa
responsável pela infusão de medicamentos.
 Controle da
Pressão Média Arterial
• Características do sistema controlado:
– Não-linear
– Sistema variável com o tempo
– Sistema com atraso de tempo
Sistema controlado por operador humano
(enfermeira)
 Solução Implementada - Simulação

• Conjuntos difusos descritos na bibliografia

foram implementados em MATLAB para
reprodução dos resultados.
• Simulações executadas em malha
fechada utilizando um modelo descrito na
bibliografia sobre o tema.
 Controle do Efeito
Anti-coagulante
• Controle de perfusão de coagulante
(protamina) e de anti-coagulante
(heparina) para evitar a formação de
trombos durante procedimento cirúrgico
com circulação extra-corpórea.
Controle de Levitação
Eletromagnética
Controle de Levitação
Controle de Levitação
Controle de Levitação
Controle de Levitação
Controle de Levitação
Sistemas Didáticos
Bola - Barra
Sistemas Didáticos
Bola - Barra
Sistemas Didáticos
Bola - Barra
Velocidade e Posição de Motor CC
 Motor CC

• Modelagem do sistema

θ& K
=
V ( Js + b)( Ls + R ) + K 2
Servomecanismo – Sincronismo
Bobinadeira de Papel
Sistemas Didáticos
Pêndulo Invertido
Pêndulo Invertido
Robô Tecladista
 Robô Hexápode
www.micromagicsystems.com
Robô Hexápode
Robô Hexápode
 Sistemas Didáticos
Manipulador Bidimensional
 Exemplos - LabVIEW
Manipulador Bidimensional
Aeroestabilizador
Suspensão ativa
Veículo Autônomo - AGV
Sistema Ventilador-Bola
 Exemplos de Tecnologias e
Áreas Envolvidas

• Controle de Processos
• Instrumentação Industrial
• Informática Industrial
 Controle de Processos
• Indústria
– Química
– Alimentícia
– Farmacêutica
• Variáveis Envolvidas
– Pressão
– Vazão
– Nível
– Temperatura
Exemplo
Produção de Destilado de Cana
 Planta
Produção de Biocombustível
Rede Industrial
 Links Interessantes
• Flyball Governor:
http://www.youtube.com/watch?v=EguLmX3o30w
• Ball-Plate:
http://www.youtube.com/watch?v=FBy_e4yvqhQ&feature=channel_page
• Inverted-pendulum:
• A-
http://www.youtube.com/watch?v=IH4EZ1GCrK0&feature=channel_page
• B-
http://www.youtube.com/watch?v=JGqA-aCyOw4&feature=channel_page
• Big-dog:
http://www.youtube.com/watch?v=W1czBcnX1Ww&feature=channel_page