Sist Control Capitulo2

CAPITULO 2
MODELADO EN EL
DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
1
•  Para entender y controlar sistemas complejos
debemos obtener modelos matemá4cos
cuan4ta4vos, por tanto es necesario analizar
relaciones entre variables
•  Consideremos sistemas de naturaleza dinámica por
tanto las ecuaciones descrip4vas son diferenciales,
para simpliﬁcar el método de solución podemos
linealizar las ecuaciones con la ayuda de las
transformadas de Laplace
•  En la prac4ca por complejidad y/o falta de
conocimiento de todos los factores per4nentes, es
necesario introducir suposiciones sobre la operación
del sistema
2
TRANSFORMADA DE LAPLACE
•  El método de la transformada de laplace
introduce ecuaciones algebraicas que pueden
resolverse en forma rela4vamente mas
sencilla que las ecuaciones diferenciales mas
complicadas.
•  La transformada de Laplace existe para
aquellas ecuaciones diferenciales lineales en
las que converge la integral de
transformación.
3
La transformada de Laplace es:
∞
F (s ) = ∫ − f (t )e − st dt = L[ f (t )]
0
Donde s =σ+jω es una variable compleja. La

transformada inversa es:
σ + jω
−1 1 st
L [ F ( s )] = ∫ F ( s ) e ds = f (t ).µ (t )
2πj σ − jω
A continuación se presentan tablas de las

principales transformadas de Laplace y sus
teoremas:
4
Transformadas de Laplace:
5
Teoremas de la transformadas de Laplace:
6
Repaso de expansión en fracciones
parciales:
Método utilizado para obtener la antitransformada de

Laplace de una función con varios factores en el
denominador (polos) . Existen tres casos:
• Raíces reales y diferentes

• Raíces reales y repetidas
• Raíces complejas conjugadas
7
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
•  Se basa en la descripción del sistema mediante ecuaciones
diferenciales y su representación con la transformada de
Laplace
8
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
•  Luego de transformar la ecuación diferencial (condiciones
iniciales iguales a cero) con Laplace se puede visualizar un
bloque funcional que describe la transición de r(t) a c(t)
9
Funciones de transferencia para redes eléctricas
10
Circuito RLC serie:
No se puede mostrar la imagen. Puede que

su equipo no tenga suficiente memoria para
abrir la imagen o que ésta esté dañada.
Reinicie el equipo y, a continuación, abra el
archivo de nuevo. Si sigue apareciendo la x
roja, puede que tenga que borrar la imagen
e insertarla de nuevo.
t
di (t ) 1
L + Ri (t ) + ∫ i(τ )dτ = v(t )
dt C0
11
Circuito RLC serie:
Sustituyendo la corriente i(t) por su equivalente en
términos del voltaje vc(t) y luego aplicando la
Transformada de Laplace, obtenemos:

12
Circuito RLC serie:
Se puede obtener directamente un circuito eléctrico
Transformado, donde los valores de los elementos se
reemplazan por sus correspondientes valores en el dominio
s

13
Circuito con lazos múl4ples:
El análisis de mallas
es conveniente en
este caso:
Corriente de malla x
suma de
impedancias de la
malla – corrientes
vecinas x suma de
impedancias
comunes = suma de
fuentes de voltaje en
la malla.
14
Circuito con lazos múl4ples:
15
Circuito paralelo (análisis de nodos) :

16
Funciones de transferencia de un sistema mecánico
traslacional
17
Ecuación de movimiento:
Al igual que con el sistema eléctrico obtendremos la
ecuación diferencial que describe al sistema
18
Dibujamos un diagrama de cuerpo libre en el dominio del
tiempo (ecuación diferencial) y el respectivo sistema
transformado:

2
d x(t ) dx(t )
M 2
+ fv + Kx(t ) = f (t )
dt dt
19

20
Sistema con dos grados de libertad:
Similar a un sistema eléctrico con dos mallas o dos nodos

21
Se puede analizar pos superposición el efecto individual del
movimiento de cada masa sobre M1

22
Se repite el mismo análisis sobre M2

23
Ecuaciones resultantes:
24
Sistema con tres grados de libertad:

Por simple inspección podemos encontrar las ecuaciones,

haciendo una analogía con el sistema eléctrico y las
impedancias en el dominio de la frecuencia
25
Sistema con tres grados de libertad:

[ M 1s 2 + ( f v1 + f v 3 ) s + ( K1 + K 2 )] X 1 ( s ) − K 2 X 2 ( s) − f v 3 sX 3 ( s ) = 0
− K 2 X 1 ( s) + [ M 2 s 2 + ( f v 2 + f v 4 ) s + K 2 ] X 2 ( s) − f v 4 sX 3 ( s) = 0
− f v 3 sX 1 ( s) − f v 4 sX 2 ( s) + [ M 3 s 2 + ( f v 3 + f v 4 ) s] X 3 ( s ) = 0
26
Otro ejemplo:

Se puede demostrar que:
X 2 ( s) 3s + 1
G( s) = =
F ( s) s( s 3 + 7 s 2 + 5s + 1)
27
Funciones de transferencia de un sistema mecánico
rotacional
28
Ecuaciones de movimiento:
Se resuelven de forma similar

29
Se hace superposición entre los diferentes momentos de
inercia:

30
Las ecuaciones finales son:
31
Otro ejemplo:
θ 2 ( s) 1
G( s) = = 2
T ( s) 2s + s + 1
32
Sistemas con engranes
θ 2 r1 N1
= =
θ1 r2 N 2
A medida que giran los r1θ1 = r2θ2

engranes, la distancia recorrida
a lo largo de la circunferencia es
la misma
33
Si suponemos un sistema sin pérdidas, la energía que entra al
engrane 1 es igual a la energía que sale del engrane 2
T1θ1 = T2θ2
T2 θ1 N 2
= =
T1 θ 2 N1
34
35
Reflejo del torque

de entrada (hacia
el lado secundario)
Reflejo las
impedancias (hacia
el lado primario)
36
Reflejo del torque de Reflejo de las
entrada (hacia el lado impedancias (hacia el
secundario) lado primario)
2
2 N2 2 ⎛ N1 ⎞
( Js + Ds + K )θ 2 ( s) = T1 ( s) ( Js + Ds + K )⎜⎜ ⎟⎟ θ1 ( s) = T1 ( s)
N1 ⎝ N2 ⎠
37
Ejemplo:
38
Tren de engranajes:
39
Ejemplo con tren de engranajes:
40
Otro ejemplo:
1
θ 2 ( s)
G (s) = = 2 2
T (s) s + s + 1
41
Sistemas electromecánicos
Servomotor de corriente continua, controlado por armadura:
Se forma un campo magnético mediante imanes permanentes

estacionarios llamado el CAMPO FIJO. Un circuito giratorio llamado
ARMADURA, por el que circula ia(t) pasa por este campo,
generando un par (Torque) resultante que hace girar al rotor del
motor. 42
Ea (s ) = (Ra + sLa )I a (s ) + Vb (s )
Tm (s ) = (K1 K f )I a (s ) = K t I a (s )
Donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza contra

electromotriz proporcional a la velocidad del motor:
Vb (s ) = K bω (s )
I a (s )(Ra + sLa ) = Va (s ) − Vb (s )
Va (s ) − K bω (s )
I a (s ) =
Ra + sLa
43
Tm (s ) = s 2 J mθ m (s ) + sDmθ m (s )
(
Tm (s ) = θ m (s ) s 2 J m + sDm )
Ea (s ) − K bω (s )
θ m (s )(s J m + sDm )
2
= Kt
Ra + sLa
ω ( s ) = sθ m ( s )
44
⎛ 2 sKb K t ⎞ K t Ea (s )
θ m (s )⎜⎜ s J m + sDm + ⎟
⎟ = R + sL
⎝ Ra + sLa ⎠ a a
⎛ s (Ra + sLa )(sJ m + Dm ) + sKb K t ⎞ K t Ea (s )

θ m (s )⎜⎜ ⎟
⎟ =
⎝ Ra + sLa ⎠ Ra + sLa
θ (s ) Kt
=
Ea (s ) s ((Ra + sLa )(sJ m + Dm ) + K b K t )
Si se considera que La es pequeña en comparación con

Ra:
Kt
θ m (s ) Ra J m
=
Ea (s ) ⎡ 1 ⎛ Kt Kb ⎞⎤
s ⎢s + ⎜
⎜ Dm + ⎟
⎟⎥
⎣ Jm ⎝ Ra ⎠⎦
45
Determinación de constantes:
2 2
⎛ N1 ⎞ ⎛ N1 ⎞
J m = J a + J L ⎜⎜ ⎟⎟ Dm = Da + DL ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ N2 ⎠ ⎝ N2 ⎠
46
Determinación de constantes:
Kb Kt Kt
Tm = − ωm + ea
Ra Ra
K t T par max
=
Ra ea
ea
Kb =
ωsin c arg a
47
Ejemplo:
48
Diagramas de Bloques
Representan gráficamente las funciones de transferencia y sus
relaciones:
49
Reglas de Transformación:
Sistemas en cascada:
50
Sistemas en paralelo:
51
Sistemas realimentados:
52
Sistemas realimentados:
Ea (s ) = R(s ) − B(s ) = R(s ) − H (s )C (s )
C (s ) = G (s )Ea (s )
⇒ C (s ) = G (s )(R (s ) − H (s )C (s ))
⇒ C (s )(1 + H (s )G (s )) = G (s )R(s )
C (s ) G (s )
=
R(s ) 1 + H (s )G (s )
53
Algebra de puntos de suma:
54
Algebra de puntos de derivación:
55
Ejemplo 1:
56
Ejemplo 1:
57
Ejemplo 2:
58
Ejemplo 2:
59
Ejemplo 2:
60
Diagrama de bloques del motor :
Td (s )
Ea (s ) Kt Tm (s ) TL(s ) 1 ω(s ) 1 θ (s )
Ra + sLa Dm + sJ m s
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61

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CAPITULO 2

Donde s =σ+jω es una variable compleja. La

A continuación se presentan tablas de las

Método utilizado para obtener la antitransformada de

• Raíces reales y diferentes

No se puede mostrar la imagen. Puede que

No se puede mostrar la imagen. Puede que

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No se puede mostrar la imagen. Puede que

No se puede mostrar la imagen. Puede que

No se puede mostrar la imagen. Puede que

No se puede mostrar la imagen. Puede que

No se puede mostrar la imagen. Puede que

Por simple inspección podemos encontrar las ecuaciones,

No se puede mostrar la imagen. Puede que

No se puede mostrar la imagen. Puede que

Se puede demostrar que:

No se puede mostrar la imagen. Puede que

No se puede mostrar la imagen. Puede que

A medida que giran los r1θ1 = r2θ2

Reflejo del torque

Se forma un campo magnético mediante imanes permanentes

Donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza contra

⎛ s (Ra + sLa )(sJ m + Dm ) + sKb K t ⎞ K t Ea (s )

Si se considera que La es pequeña en comparación con

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• Raíces reales y diferentes