Carro controlado por felacha profe gacia y slider

/* Vehiculo controlado por app

Creado por Ramón Arjona Quiñones y Andrea Fernández García, 4ºESO del instituto IES Vicente Aleixandre, Sevilla
Profesor: José Pujol

El programa funciona como un coche teledirigido desde el móvil, que envía bits a Arduino
para que el coche funcione. Hecho con el software y hardware libre de Arduino.*/

// Variables de motores:
int inA = 4; //Los cuatro “in” son los pines a los que va conectado el motor driver
int inB = 5;
int inC = 6;
int inD = 7;
int pwmMIpin= 10; //Los dos pines conectados a los motores para regular la velocidad.
int pwmMDpin=11;

//Variables de luces:
int pwmL1pin=3; //Los dos pines PWM a los que van conectados los leds blancos
int pwmL2pin=9;
int lednarD=2; //Y los dos pines a los que van conectados los intermitentes
int lednarI=8;
int estadoled=LOW;
long intervalo=200;
long previousMillis=0;
unsigned long currentMillis=0;

// Variables de comunicacion:
int value=0;
int pwmMvalue=255; //Velocidad del coche
int pwmLvalue=0; //Intensidad de los faros
int incomingByte; //Último bit recibido
int esx=0; //Indica si es la barra de arriba o la de abajo sobre la que estamos deslizando.
int esy=0;
boolean lectura=0; //Puede ser uno o cero. Reconoce si estamos mandando algo.

void setup() {
pinMode (inA, OUTPUT);
pinMode(inB, OUTPUT);
pinMode(inC, OUTPUT);
pinMode(inD, OUTPUT); //Establece los cuatro pines del motor driver como salidas.
pinMode(lednarD, OUTPUT);
pinMode(lednarI,OUTPUT);
Serial.begin(9600); //Establece conexión con el puerto serie
}
void go_forward(){ //Rutina para que el coche avance
digitalWrite(inA, HIGH);
digitalWrite(inB, LOW);
digitalWrite(inC, LOW);
digitalWrite(inD, HIGH);
}
void go_back(){ //Rutina para que el coche retroceda
digitalWrite(inA, LOW);
digitalWrite(inB, HIGH);
digitalWrite(inC, HIGH);
digitalWrite(inD, LOW);
}
void turn_right(){ //Rutina para que el coche gire a la derecha
digitalWrite(inA, LOW);
digitalWrite(inB, HIGH);
digitalWrite(inC, LOW);
digitalWrite(inD, HIGH);
}
void turn_left(){ //Rutina para que el coche gire a la izquierda
digitalWrite(inA, HIGH);
digitalWrite(inB, LOW);
digitalWrite(inC, HIGH);
digitalWrite(inD, LOW);
}
void parar(){ //Rutina para que el cohe pare
digitalWrite(inA, LOW);
digitalWrite(inB, LOW);
digitalWrite(inC, LOW);
digitalWrite(inD, LOW);
}
void loop() {
unsigned long currentMillis=millis();
if (Serial.available() > 0) { //Si recibe datos,
incomingByte = Serial.read(); //Acumula el último bit en incomingByte

if (incomingByte == 'f') { //SI es “f” (botón de arriba),

go_forward(); //Va hacia alante
digitalWrite(lednarD, LOW);
digitalWrite(lednarI, LOW);
}
if (incomingByte == 'b') { //Si es “b” (botón de abajo),
go_back(); //Va hacia atrás
digitalWrite(lednarD, LOW);
digitalWrite(lednarI, LOW);
}
if (incomingByte == 'r') { //Si es “r” (botón de la derecha);
turn_right(); //Gira a la derecha
digitalWrite(lednarD, HIGH);
digitalWrite(lednarI, LOW);
}
if (incomingByte == 'l') { //Si es “l” (botón de la izquierda),
turn_left(); //Gira a la izquierda
digitalWrite(lednarD, LOW);
digitalWrite(lednarI, HIGH);
}
if (incomingByte == 's') { //Si es “s” (no se pulsa nada),
parar(); //El coche se para.
digitalWrite(lednarD, LOW);
digitalWrite(lednarI, LOW);
}

if(incomingByte==60){ //Si lee un 60 (< en ASCII),

lectura=1; // Empieza a leer
}
if (incomingByte == 'x'){ //Si lee una x, es la barra de arriba
esx=1;
}
if (incomingByte== 'y'){ //Si lee una y, es la barra de abajo
esy=1;
}
if (lectura==1){
if(incomingByte>= '0' && incomingByte<= '9'){ // Si es un caracter ASCII entre 0 y el 9

value=(value*10)+(incomingByte-'0'); // Acumula el valor, en codigo ASCII el 0=48, 1=49...

}
else if (incomingByte==62) // > uso como finalizador
{
if(esx==1) { //Si es x (la barra de arriba)
pwmLvalue=value; // Guarda el valor en la variable pwmLvalue (focos)
Serial.print("pwmLvalue="); // Lo imprime por pantalla
Serial.println(pwmLvalue); // Imprime el valor
value=0; // Dejamos lista para volver a escribir en ella
lectura=0; //Deja de leer
esy=0; //Fija esy a 0.
}
 if(esy==1) { //Si es y (la barra de abajo)
pwmMvalue=value; // Guarda el valor en la variable pwmMvalue (velocidad)
Serial.print("pwmMvalue="); // Lo imprime por pantalla
Serial.println(pwmMvalue); //Imprime el valor
value=0; // Dejamos lista para volver a escribir en ella
lectura=0; //Deja de leer
esx=0; //Fija esx a 0

}
}
analogWrite(pwmMIpin,pwmMvalue); // Fija la velocidad al valor impuesto
analogWrite(pwmMDpin,pwmMvalue);
analogWrite(pwmL1pin,pwmLvalue); // Fija la luz al valor impuesto
analogWrite(pwmL2pin,pwmLvalue);
}
}
}

https://github.com/keybasket/Arduino/blob/master/Vehiculo%20controlado%20por%20app