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1. SISTEMAS NO LINEALES
En general, los procedimientos para encontrar las soluciones a problemas que involucran tales
sistemas no lineales son muy complicados. Debido a la dificultad matemática que conllevan los
sistemas no lineales, resulta necesario introducir los sistemas lineales “equivalentes” en lugar de los
no lineales. Tales sistemas lineales equivalentes sólo son válidos para un rango limitado de operación.
Una vez que se aproxima un sistema no lineal mediante un modelo matemático lineal, pueden
aplicarse varias herramientas lineales para análisis y diseño.
En la ingeniería de control, una operación normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de
equilibrio, y las señales pueden considerarse señales pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe
señalarse que hay muchas excepciones a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un
punto de equilibrio y si las señales involucradas son pequeñas, es posible aproximar el sistema no
lineal mediante un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado
dentro de un rango de operación limitado. Tal modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo)
es muy importante en la ingeniería de control.
En esta sección presentaremos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales. El
proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, porque linealizar ecuaciones no lineales
permite aplicar numerosos métodos de análisis lineal que proporcionen información acerca del
comportamiento de los sistemas no lineales.
La serie de Taylor es una serie funcional y surge de una ecuación en la cual se puede encontrar una
solución aproximada a una función.
La serie de Taylor proporciona una buena forma de aproximar el valor de una función en un punto en
términos del valor de la función y sus derivadas en otro punto.
Por supuesto, para hacer esta aproximación sólo se pueden tomar unas cuantas expresiones de esta
serie, por lo que el resto resulta en un error conocido como el término residual, es a criterio del que
aplica la serie elegir el número de términos que ha de incluir la aproximación. Pueden resolver por
aproximación funciones trigonométricas, exponenciales, logarítmicas etc...
La serie de Taylor se basa en ir haciendo operaciones según una ecuación general y mientras más
operaciones tenga la serie más exacto será el resultado que se está buscando. Si la función f y sus
primeras n+1 derivadas son continuas, en un intervalo que contiene a y x, entonces el valor de la
función está dado por:
Para otras funciones continuas diferenciables, como las exponenciales o sinusoidales, no se obtiene
una estimación exacta mediante un número finito de términos. El valor práctico de las series de Taylor
radica en el uso de un número finito de términos que darán una aproximación lo suficientemente
cercana a la solución verdadera para propósitos prácticos.
EJEMPLO: FUNCIÓN
Lo primero que se hace es derivar unas 3 o 4 veces la función, esto porque algunas funciones
empiezan a tener un patrón repetitivo después de cierto número de derivaciones, como la función .
Después se tiene que sustituir en cada una de las derivadas, pero como se decidió que se
sustituye un 0 en cada derivada y se observa que resultados:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Esto de sustituir en cada derivada es solo para simplificar la ecuación de la serie y para darnos una
idea de cómo se comporta la función. Una vez que se tiene una idea del comportamiento de la
función se puede ir empezando a armar la ecuación de la serie
Con las primeras operaciones que se hicieron al principio se puede ver como se ira llenando la serie
mientras más elementos se le agreguen para que el resultado sea más preciso. Todo esto fue para ver
cómo es la serie de la función , ahora para conocer algún resultado simplemente se sustituye en
donde quedaron las , por ejemplo:
EJEMPLO: FUNCIÓN ( )
En el caso de la función seno el procedimiento que se sigue es el mismo. Primero se deriva varias
veces la función y se sustituye en cada derivada:
Aquí sí se puede observar como comienza a ser repetitivo después de la tercera derivada
Por lo tanto se puede hacer una serie para todos los casos
EJEMPLO: FUNCIÓN ( )
Para el coseno el procedimiento es el mismo. Primero se deriva varias veces la función y se sustituye
en valor de en cada una para observar el patrón.
Después se va llenando la serie de Taylor con la finalidad de formar una ecuación general dada por:
A fin de obtener un modelo matemático lineal para un sistema no lineal, suponemos que las variables
solo se desvían ligeramente de alguna condición de operación. Considere un sistema cuya entrada es
( ) y cuya salida es ( ). La relación entre ( ) y ( ) se obtiene mediante
En donde