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Sistemas de Control Discreto

Avance1. Sistema Bola-Barra


Cóndor A. Llumiquinga P. Valdiviezo D. Villarreal S. , Escuela Politécnica Nacional , Facultad de Ingeniería
Eléctrica y Electrónica, Quito-Ecuador

Resumen— El presente es un documento que resume el


primer avance del diseño e implementación de un sistema
de control digital para un sistema mecánico de bola-barra,
en el cual como desarrollo de este primer avance, tenemos
el modelado matemático de nuestra planta, para la
posterior linealización de las ecuaciones diferenciales y así
obtener su función de transferencia , luego de esto se
realiza el paso de dominio discreto de la función de
transferencia de nuestra planta, para finalmente presentar
el diseño de algunos posibles controladores a nuestro
sistema , simulados en Matlab y Simulink.

I. INTRODUCCION
Los sistemas mecánicos, en cualquiera de sus dimensiones de
complejidad y tamaño, requieren en la mayoría de casos ser
controlados de algún modo que se pueda obtener resultados
deseados, ya sea de manera mecánica, electro-mecánica, Figura1. Representación Gráfica del Modelo
electro-neumática, electrónica u otros tipos de mecanismos ,
Haciendo un análisis del sistema de fuerzas que actúan sobre
en cualquiera de los casos siempre se utiliza una teoría de
la bola se observa que esta, se encuentra sometida a fuerzas de
control basada en el análisis de señales y sistemas, la cual ha
tipo gravitacional, inercial y centrifugas, de donde se hace un
ido evolucionando al pasar los años y ahora se puede hacer
balance de estas fuerzas y se obtiene la siguiente ecuación que
control de sistemas mecánicos mediante control digital , o describe el movimiento de la bola.
computadoras , esto permite el aprovechamiento de la
computadora y sistemas micro-procesados para un control
más óptimo en cuanto a implementación .

Para el sistema bola-barra, debido a su descripción


(m+ JbR )ŕ + mgSen ( α )−mr ( α´ ) =0
2
2
(1)

cinemática y el comportamiento totalmente inestable de su


planta, se hace muy favorable el uso de control digital Donde:
mediante un sistema de control con instrumentación
electrónica, actuadores y un sistema micro-procesado Variable Descripción Valor
embebido, que permitirán mantener en equilibrio la bola sobre m Masa de la bola 0.015 [Kg]
la barra en una posición específica, pese a que existan Jb Momento de inercia de la bola −7
perturbaciones en el sistema.
4.26∗10
[Kg.m^2]
g Gravedad 9.8 [m/s^2]
R Radio de la bola 0.00843 [m]
II. MODELADO DEL SISTEMA DINÁMICO
Ángulo de la barra [rad]
Para determinar las ecuaciones que formaran el modelo; se
α
plantean leyes fundamentales de la mecánica clásica, de donde
r Posición de la bola [m]
se obtiene un sistema de fuerzas que describen el movimiento
de la bola sobre la barra, en función del ángulo de inclinación L Longitud de la barra 0.60 [m]
de la barra ( α ). d Radio de la biela 0.04 [m]
θ Ángulo de giro de la biela [rad]

Tabla I: Descripción y parámetros de variables del sistema


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Como se puede observar la ecuación (1) es una ecuación no Resuelvo (4)


lineal de donde se procede a lineación de la misma mediante mr ( ά 2 ) −mgSinα =0
linealización por variables de estado.
gSinα
r= (5)
a) Linealización por variables de estado ( ά 2 )
Si la entrada es el ángulo del engranaje, y la salida la posición
de la bola: Si α =0
x 1(t )=r En(5):
x 2(t )=ŕ gSin0
r= =0 (6)
y (t)=x 1 ( ά2 )
x´1(t )=ŕ=x 2=f 1 Reemplazo (6) en (3)

Por ec (1) ´ )=ŕ = −mg α (7)


x 2(t
2
mr ( ά ) −mgSinα J
x´2(t )=ŕ = =f 2 +m
J R2
2
+m
R
Ahora para obtener una relación de la posición ( r ¿ con el
ángulo de giro de la biela ( θ ¿ que controlará la elevación
y descenso de la barra , se hace una relación geométrica de

[ ][ ] [ ]
df 1 df 1 df 1 arcos entre el ángulo de elevación de la barra (α ) con su

[ ] ´
´
x 1(t )
x 2(t )
=
dx 1
df 2
dx 1
dx 2 x 1(t )

dx 2
+
du
df 2 x 2(t ) df 2
du
radio ( L) y el del ángulo de la bola ( θ ¿ y su radio
(d ) . De donde obtenemos que:

][ ][ ] [ ]
0 1 0 α=
L
[ x´1(t )
x´2(t )
=
m( ά 2)
J
+m
0
x 1 (t) 2 mr ά ά −mgCosα
x 2(t)
+
J
R2
+m
α (t)
Reemplazo α en (7)
R2
−mgdθ
y= [ dg
][ ]
dg x 1(t )
dx 1 dx 2 x 2(t )
ŕ (t)=
(J
L 2 +m
R )
De las matrices anteriores, se obtiene las siguientes −mgdθ( t)
ecuaciones: R ( t ) s 2=
J
x´1 ( t )=x 2 ( t )( 2)
2 ´ R(
L 2 +m
)
m ( ά ) 2 mr ά ά−mgCosα
x´2 ( t )= x 1 (t)+ α ( t ) (3) Al ser la gravedad negativa:
J J
+ m +m mgdθ (t)
R2 R2 R ( t ) s 2=
J
y=x 1=r
Para un punto de equilibrio:
(
L 2 +m
R )
x 1=0 Se obtiene la función de transferencia de la planta posición
sobre ángulo de giro de la biela:
En (2):
x´1=0 R (t ) mgd
G p ( s )= =
θ (t ) Jb
En (3)

´
x 2 ( t )=ŕ=0=
mr ( ά 2 ) −mgSinα
(4 )
(
L m+ 2 s2
R )
J
+m
R2 Sustituyendo los parámetros presentados en la Tabla I , se
obtiene que
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z−1
0.47 ¿
G p ( s )= 2 ¿
s 2∗¿
Al realimentar el sistema con H(s)=1 se obtiene: Tm2∗z( z +1)
¿
0.47 0.47∗( z−1)
G T ( s )= Gp ( z )= ∗¿
2
s +0.47 z

Donde se obtiene la siguiente gráfica: z−1


¿
¿
¿
0.02115∗(z+1)
Gp ( z )= ¿
Obteniéndose la siguiente grafica ante una entrada paso:

Fig1: Respuesta ante entrada paso

Una vez obtenida la función de transferencia en tiempo


continuo, se procede a discretizar la misma mediante el
método de discretización de retenedor de orden cero (ZOH).
Fig2. Respuesta del sistema discreto ante una entrada paso con
Previamente se procede a obtener el tiempo de discretización T=0.3
óptimo de nuestra planta, para esto se usa el teorema de
muestreo de Shannon y criterios establecidos para sistemas de Como se observa en la Fig2. La respuesta obtenida en tiempo
este tipo inestables. discreto no es la misma que en tiempo continuo; entonces se
procede a encontrar un tiempo de muestreo que nos permita
De donde se observa que es un sistema oscilatorio con obtener la misma señal tanto en tiempo continuo como en
frecuencia wn=0.686 [rad/s], entonces se tiene que el sistema tiempo discreto. Para ello se ocupó un T=0.003:
oscila cada 9.16 [s], aplicando el criterio de sistemas
realimentados.

t
Tm=
30

≫Tm=0.3 [s ]

Discretizando la planta con Tm= 0.3 [s]

Gp ( z )=
z−1
z
∗Z
0.47
s
3{ }
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Fig3. Respuesta del sistema discreto ante una entrada Gw ( ∞ )=0


paso con T=0.003 POR LO TANTO
a=0
Ahora si se observa que la señal se encuentra discretizada
correctamente. Obteniéndose la siguiente función de
bz+ c
transferencia discreta: Gw ( z )= 2
z−1 z −1.9879 z+ 0.98807
¿
¿ RESTRICCIÓN DE ESTABILIDAD: NO HAY CEROS NI POLOS
¿ FUERA DEL CIRCULO UNITARIO
−6 (z +1)
Gp ( z )=2.115∗10 RESTRICCIÓN DE EXACTITUD:
¿
Gw ( 1 ) =1
III. DISEÑO DE CONTROLADORES b+ c=0.00017
A. Diseño por Emulación AL NO TENER OTRA ECUACIÓN SE REDUCIRÁ EL ORDEN DEL
NUMERADOR
c=0.00017
b=0
B. Controladores Directos
0.00017
1) Controlador Ragazzini Gw ( z )= 2
z −1.9879 z+ 0.98807
Se requiere un tiempo de establecimiento de menor de EL CONTROLADOR SERÁ:
3segundos con un sobrepico máximo de 3%
Por lo tanto los polos deseados son ( z 2−2 z+ 1 ) 0.00017
GC ( z ) = −6 2
2.115∗10 ( z +1 ) z −1.9879 z +0.9879
4
tp=2= z−1
σ ¿
−πξ
√ 1−ξ2
¿
Mp=3=100 e ¿2
Reemplazando: ¿
ξ=0.7448 GC ( z ) =¿
ω n=2.6852 80.3782(z −1)
GC ( z ) =
ω d=ωn √ 1−ξ =1.7918
2
( z+1)(z−0.9879)

σ =2 Por lo que la repuesta del sistema:

Pdz=e−σT ∠ω d T
Pdz=0.9934 ±0.0080073 j

El polinomio característico es

P ( z ) =z2 −1.9879 z +0.98807

Forma del controlador

1 Gw ( z )
Gc ( z )=
G p (z ) 1−Gw ( z )

a z 2+ bz+ c
Gw ( z )=
z 2−1.9879 z+ 0.98807
Fig4. Salida del sistema bola barra con el controlador
RESTRICCIÓN DE CAUSALIDAD implementado.
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Se observa que el diseño cumple con las especificaciones


planteadas por lo que se procede a analizar la señal de control.

Fig.7 Señal de control con el ajuste en el controlador de


Fig5. Señal de control obtenida con el controlador diseñado ragazzinni

Esto se debe a que el controlador presenta un polo en z=-1 por Donde se observa que la respuesta de la figura6 es igual a la
lo que en la señal de control aparecen oscilaciones ocultas lo de la figura4 pero la señal de control es un poco mas relajada
que significa que para actuador (servomotor) no es óptimo que la anterior por lo que el se mejora la vida útil del
consecuentemente se procede a modificar el controlador actuador.
cambiando el polo z=-1 por z=0 se tiene entonces:
2) Controlador de tiempo finito y mínimo
K ( z−1)
GCR ( z )= Se desea implementar un controlador en tiempo finito y
z (z−0.9879) tiempo mínimo ante una entrada escalón

K GCR ( z )=¿ lim GC ( z ) a) Controlador de tiempo minimo


z→1
lim ¿ Forma del controlador
z→1 −¿¿
K=40.1891 z
¿
40.1891(z−1) −¿
GCR ( z )= z¿
z (z−0.9879) ¿
−¿
Se obtiene las siguientes respuestas z¿
¿
1−M ¿
M¿
Gp¿
1
G c ( z )=
¿
Por lo tanto
−¿¿
z
¿
1−z−1
¿
¿
¿
GP ¿
Fig6.Señal del sistema bola barra con el controlador ajustado. Se tiene:
d=1
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p=0 d=−1
q=0 c=2
v =0
v ' =2
−¿¿ −¿¿
z z
¿
M ¿ =d + p+q +max ( v+ 1, v ' ) −1=2
( } M¿
orden ¿
−¿¿
−¿¿ z
z ¿
¿ 1−M ¿
−¿
z¿ 1−z
−1
¿ ¿
−¿ ¿
z¿ ¿2
1−M ¿ ¿
−¿¿ 1−z−1
z ¿
¿ ¿
−¿ ¿
z¿ Gc ( z )=¿
1−M ¿
472813.2388 ( 2−z−1 )
−¿ G c ( z )=
z¿ ( 1+ z −1 )
¿
−¿ 472813.2388 ( 2 z−1 )
−¿ G c ( z )=
z¿ ( z +1 )
¿
z M2 ¿
M¿
−¿¿
z
¿
−¿
z¿
M¿
Por consiguiente
−¿
z¿
¿
M 1¿
Donde
K 1=1
Fig.8 Señal de salida del sistema donde se estabiliza en dos
−¿ muestras.
z¿
¿
M 2¿

1−c z−1−( d ) z −2= ( 1−2 z−1 + z−2 )


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−¿¿
z
M ( ¿ } =d + p+q +max ( v+ 1, v ' ) −1=3
orden ¿
−¿¿
z
¿
−¿
z¿
¿
−¿
z¿
1−M ¿
−¿¿
z
Fig9. Señal de control obtenida donde se muestran ¿
oscilaciones ocultas −¿
z¿
Debido a las oscilaciones ocultas obtenidas se procede a 1−M ¿
calcular el controlador de tiempo finito
−¿
z¿
Forma del controlador ¿
−¿¿ −¿
−¿
z
¿ z¿
¿
−¿ z M2 ¿
z¿ M¿
¿ −¿¿
−¿ z
z¿ ¿
¿ −¿
1−M ¿ z¿
M¿ M¿
Gp¿
1 Por consiguiente
G c ( z )= −¿
¿ z¿
Por lo tanto
−¿¿ ¿
z M 1¿
¿ Donde
1−z−1 a=1
¿ −¿
¿ z¿
¿ ¿
GP ¿ M 2¿
Se tiene:
d=1 1−cz −1− ( c+ d ) z−2−dz−3 =( 1−2 z−1+ z −2 ) ( 1+b z−1 )
p=0
1−cz −1− ( c+ d ) z−2−dz−3 =( 1−( 2−b ) z−1+ ( 1−2 b ) z −2 +bz−3 )
q=1
v =0 −1
' z :−c=b−2
v =2
z−2 :−d−c=1−2 b
−3
z :−d=b
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−3
d=
4
5
c=
4
3
b=
4
−¿¿
z
¿
M¿
−¿¿
z
¿ Fig10.Respuesta del sistema con la implementación del
1−M ¿ controlador de tiempo finito.

−1
1−z
¿
¿
¿2
¿
1−z−1
¿
¿
¿
Gc ( z )=¿

( )
−1
5 −3
472813.2388 z
4 4
G c ( z )=
( 1+ 34 z ) −1

Fig11. Señal de control obtenida con el controlador de tiempo


finito.

Gc ( z )=
472813.2388 ( 54 z − 34 ) Se puede observar que se ha eliminado las oscilaciones ocultas
pero en consecuencia la señal de control puede llegar a saturar
( z+ 34 ) el actuador .

IV. CONCLUSIONES
1. El modelado de sistemas dinámicos parte el uso de leyes
fundamentales físicas de donde se pueden obtener el
comportamiento del sistema en el tiempo, mediante la
obtención de la función de transferencia.

2. Para sistemas con más de un polo inestable se hace un


poco más complicado el diseño de controladores que
estabilicen la señal de respuesta del mismo, y más aún
cuando se trabaja en tiempo discreto.

3. Para el sistema Bola Barra diseñado se toma en cuenta la


posición en la que se encuentra la bola, para así variar el
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ángulo del engranaje y que la bola permanezca en un


punto definido

4. Los controladores directos tanto el de tiempo minimo y


tiempo finito muestran que al ganar ventajas en el tiempo
de asentamiento tiene repercusiones en la señal de
control por lo que el actuador puede sufrir daños
concluyendo que el mejor es el controlador de Ragazzini
con ajuste para evitar oscilaciones ocultas.

REFERENCIAS

Sitios

[1] Modelling and Control of Ball and Beam System using


Coefficient Diagram Method (CDM) based PID controller,
Disponible en:
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S
1474667016327203
[2] Capitulo 3; Diseño conceptual para un sistema Bola
Barra, Disponible en:
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/3953/fichero/Memoria+
PFC%252F04-CAPITULO+3.pdf

[3] Apuntes de Sistemas de Control Discreto / Dr. Paulo Leica/


Escuela Politécnica Nacional/ Semestre 2018A.

[4]

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