Física mecánica

Capítulo 2
Escalares y vectores

El grado sumo del saber es contemplar el por qué

Sócrates

Introducción

Los fenómenos que se estudian en un curso de física básica pueden explicarse con dos tipos
de entidades matemáticas: escalares y vectores. Un escalar es una cantidad que queda
completamente especificada por un número, positivo o negativo. En general se trabajará
con la noción de escalar como un número real, aunque es necesario aclarar que en
matemáticas la noción de escalar es más compleja. Los vectores en cambio, son entes
matemáticos que requieren de más de un parámetro para describirse completamente, estos
parámetros pueden ser: magnitud y dirección; coordenadas cartesianas u otros. Por
ejemplo, cuando se aplica una fuerza no basta con saber la magnitud de ésta, también es
necesario saber en qué dirección se aplica. Con la velocidad y aceleración y ocurre algo
similar.

Nociones básicas

Un escalar es básicamente una cantidad que sólo tiene magnitud, como: el tiempo, la
energía, la rapidez, la masa, la carga eléctrica, la temperatura, etc. En la mayoría de los
textos se representan con letras minúsculas.

Para un matemático, la definición de vector, o más ampliamente de un espacio vectorial,

implica hablar de un conjunto de objetos, los vectores, y de unas operaciones entre estos

1
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objetos, que cumplen una lista de propiedades. Sin embargo, para un curso de física básica
no es necesario este rigor y daremos una definición de vector que aunque no es muy
formal, si puede ayudarnos a comprender la importancia del uso de vectores en el
tratamiento de problemas físicos. En general puede decirse que un vector es un objeto
matemático que necesita de varios parámetros o componentes para ser descrito. En el
plano R2 un vector necesita dos componentes, que pueden ser las coordenadas cartesianas
(x,y), o también pueden ser una magnitud y un ángulo de orientación medido siempre
respecto al eje x, (r,θ) o coordenadas polares, ver figura 2.1. En el espacio R3 se requieren
tres parámetros para describir un vector, que pueden ser sus componentes cartesianas
(Bx,By,Bz), o sus coordenadas esféricas (B,θ,φ), con los ángulos medidos en la dirección que
se indica en la figura 2.3.

Un vector se puede representar por un segmento dirigido o flecha, cuyo origen coincide con
el origen del sistema de coordenadas y el otro extremo está ubicado en un punto dado del
plano, que en el caso de la figura 2.1 es (Ax,Ay). Los vectores se denotarán por letras,
 
generalmente mayúsculas, con una flecha sobre ellas: B . La magnitud de un vector B , se

denota poniéndolo entre barras: | B | , o simplemente escribiéndolo sin la flecha: B.

En la siguiente figura se ilustra un vector en el plano, mostrando sus componentes

cartesianas

Ay

θ
Ax x

Figura 2.1 Componentes de un vector en el plano

Si tomamos la ilustración del vector en R2 puede verse que el teorema de Pitágoras nos da
la magnitud del vector como:

2
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
A A Ax2 Ay2 (2.1)

Se puede usar la trigonometría para relacionar la magnitud A y el ángulo θ , o

componentes polares, con las componentes cartesianas o rectangulares Ax y Ay del
vector.

A
Ay

Ax

Figura 2.2 Triángulo formado por el vector y sus componentes

1
Ay
tan (2.2)
Ax

Ax ACos , Ay ASen (2.3)

Las ecuaciones (2.1) y (2.2) pueden considerarse como una regla de transformación de
componentes cartesianas a polares, mientras que las ecuaciones (2.3) son la regla de
transformación de polares a cartesianas. Es muy importante notar que estas
componentes son escalares, pues más adelante encontraremos que hay otro tipo de
componentes llamadas componentes vectoriales, pero antes de llegar a ellas se requiere
estudiar la suma de vectores.

En el caso de la representación de un vector en el espacio R3, que se ilustra en la figura 2.3,


la generalización del teorema de Pitágoras nos dice que la magnitud del vector B , es:


B B Bx2 By2 Bz2 (2.4)

3
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Bz

θ
By

φ y
Bx
x

Figura 2.3 Componentes de un vector en el espacio

Además de la ecuación (2.4), para completar las reglas de transformación de

coordenadas cartesianas (x,y,z) a coordenadas esféricas (B,θ,φ), es fácil verificar por
trigonometría que los ángulos θ y φ están dados por

1 Bz 1 Bz
Cos Cos (2.5)
B B 2
x B y2 Bz2

1
By
tan (2.6)
Bx

Estas demostraciones se dejan como ejercicio para el lector.

Ejemplo 2.1

1) Sea el vector H cuyas componentes cartesianas son (2, 1), encuentre la magnitud y
dirección del vector (ángulo que forma el vector con respecto al eje x).

Magnitud: H 22 (1) 2 4 1 5

Dirección: tan 1 1 26,60

2

4
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
2) Sea el vector P cuyas componentes cartesianas son (1, -1), encuentre la magnitud y
dirección del vector.

Magnitud: P 12 ( 1) 2 1 1 2 ; dirección: tan 1 1 45 0

1

Representación gráfica:

y
x

x
45°

Es importante tener en cuenta que en ocasiones la medida del ángulo puede tomarse en
sentido negativo en que se miden los ángulos, como en este último ejemplo. También
puede medirse respecto al eje negativo de las x, en cuyo caso hay que tener cuidado con
los signos de las componentes escalares del vector.

Vectores unitarios

Un caso particular importante es el de los vectores cuya magnitud es uno, en la escala

del sistema de coordenadas escogido, y que coinciden con las direcciones positivas de
los ejes x, y e z. Los vectores unitarios en el espacio, en coordenadas cartesianas para
los tres ejes respectivos se ilustran en la figura 2.4a y se denotan por iˆ, ˆj y k̂ , aunque

en algunos textos se denotan por eˆ x , eˆ y y ê z ó por eˆ1 , eˆ2 y ê3 . En la figura 2.4b se

muestran los vectores unitarios iˆ, ˆj en el plano xy.

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z y

ĵ

y
iˆ
x

Figura 2.4a Vectores unitarios en el espacio. Figura 2.4b Vectores unitarios en el plano.

Operaciones

Las operaciones que pueden efectuarse con escalares y vectores pueden dar como
resultado un vector o un escalar. En este punto es necesario aclarar que todas las
matemáticas básicas dan cuenta de las operaciones que pueden realizarse entre escalares
y de todas las propiedades que cumplen estas operaciones, pero debido a que, como ya
se vio, los vectores son de una naturaleza diferente a los escalares, es necesario que se
definan las operaciones que se puede realizar entre vectores y entre vectores y escalares.
Estas operaciones cumplen unas propiedades similares a las que cumplen los escalares y
en algunos casos cumplen otras que las diferencian de ellos, como la no conmutatividad
del producto cruz entre vectores.

Producto de un escalar por un vector

 
Sea “a” un escalar y sea B un vector. El producto “ aB “ es también un vector, que

tiene la misma dirección que B , pero su magnitud ha sido modificada en un factor “a”.

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Para ilustrar gráficamente algunas observaciones respecto al producto de un vector por


un escalar, tomemos el vector B mostrado en la figura 2.5a. Las características de este
producto son las siguientes:

* Si el escalar es un número mayor que 0 y menor que 1, se obtendrá un vector de

longitud menor que el inicial, ver figura 2.5b.
* Un escalar mayor que 1 aumentará el tamaño del vector en “a”, esto puede verse en la
figura 2.5c.
* Cuando el escalar es negativo, además de su longitud, también se cambia el sentido
del vector, es decir, el nuevo vector está a 180 grados del original, vea la figura 2.5d.

* Como un caso particular del anterior, si el escalar es -1, el nuevo vector será - B , el

cual es llamado el opuesto de B , esto se ve en la figura 2.5e.
* Si el escalar es 1, el vector no sufrirá modificación, es decir, el escalar 1 es módulo de
esta operación.

y y

x x
 
Figura 2.5a Vector B Figura 2.5b Producto aB con 0 a 1

y y

x
x
 
Figura 2.5c Producto aB con a 1 Figura 2.5d Producto aB con a 0

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
Figura 2.5e Producto aB con a 1

Note que un vector que se encuentre sobre uno de los ejes puede escribirse como el
producto de un escalar, que dice cual es su magnitud, por un vector unitario en el
respectivo eje, como lo ilustra el siguiente ejemplo.

Ejemplo 2.2
 
Los vectores A 3iˆ y B 4,5 ˆj son vectores cuyas direcciones coinciden con los
ejes.

y
y

8
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Suma de vectores

La suma de vectores da como resultado otro vector, y su orientación y magnitud pueden

hallarse gráfica o analíticamente. Veremos que la suma de vectores difiere de la forma
usual en que sumamos escalares.

Suma gráfica

Cuando un vector no está asociado con un sistema de referencia o sistema de

coordenadas, es llamado vector libre. Aunque en la mayoría de casos prácticos no se
usan vectores libres, esta idea puede ayudar a comprender la suma de vectores. En la
siguiente figura se ilustran dos vectores libres

Figura 2.6 Vectores libres

Para sumar dos vectores gráficamente, se toma el segundo vector y se traslada en el

espacio, sin cambiar su orientación ni su magnitud, y su base se pone sobre la punta o
cabeza del primero. El vector resultante o vector suma va desde el origen del primero
hasta final del segundo vector. Este método es conocido como: cabeza con cola. Esto
se ilustra en la siguiente figura

9
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Figura 2.6 Suma de vectores libres por el método cabeza con cola

También se conoce el método del paralelogramo, en el cual se toman los dos vectores
que se quieren sumar y se trasladan en el espacio sin alterarlos de forma que coincidan
en origen, y se construye un paralelogramo trazando, sobre el final del primer vector un
segmento de recta paralelo al segundo y con su longitud, y sobre el segundo vector otro
segmento paralelo al primero y con su longitud. El vector suma está dado por la
diagonal del paralelogramo y su origen coincide con el de los otros dos. En la siguiente
figura se muestra un ejemplo de cómo se forma el paralelogramo para sumar vectores,
usando los mismos vectores del ejemplo anterior

Figura 2.7 Suma de vectores libres por el método del paralelogramo

Componentes vectoriales

Con lo visto hasta ahora, podemos hablar de la descomposición vectorial mencionada

antes. Todo vector se puede expresar como la suma de dos vectores, y estos pueden

escogerse arbitrariamente. Por ejemplo, para el siguiente vector, R


Figura 2.8 Vector libre R

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
En las figuras 2.9 podemos ver varias formas en las que puede expresarse el vector R
como la suma de dos vectores, siendo todas válidas:

2
1
1
     
Figura 2.9a R R1 R 2 Figura 2.9b R R1 R 2

2
1

2
1

     
Figura 2.9c R R1 R 2 Figura 2.9d R R1 R 2


Es muy importante anotar que el lector puede verificar que el vector R en estos cuatro
casos es el mismo, aunque aparentemente se vea alterado en cada caso, ya sea en su
longitud o en su dirección. El cambio aparente se debe a efectos ópticos inducidos por
la figura en el observador.

La anterior propiedad para la suma gráfica se llama descomposición vectorial, es decir,

  
el vector R se descompone como la suma de R 1 y R 2 . Equivalentemente decimos
  
que R 1 y R 2 son dos componentes vectoriales de R . Ahora bien, podemos tomar el
caso particular en el cual las dos componentes vectoriales en que se descompone el

vector son perpendiculares. Esto es conveniente debido a que si ubicamos el vector R
en un sistema de coordenadas y escogemos sus componentes perpendiculares, éstas
serán siempre paralelas a los ejes coordenados y se denotarán con subíndices x e y, en
vez de 1 y 2, y como consecuencia, al ser paralelas a los ejes se podrán escribir en
términos de los vectores unitarios. En la siguiente figura se ilustra un vector en un
sistema de coordenadas en términos de dos componentes paralelas a los ejes, llamadas
componentes vectoriales rectangulares o cartesianas. La expresión algebraica se
escribirá entonces:
11
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  
R Rx Ry (2.7)

x
x
  
Figura 2.10 Descomposición en componentes vectoriales rectangulares R Rx Ry

En adelante, las dos componentes vectoriales rectangulares se dibujarán sobre los ejes,
lo cual es equivalente a lo mostrado en la figura 2.10. La forma como se dibujará en lo
sucesivo la descomposición vectorial nos recuerda la suma por el método del
paralelogramo y se ilustra en la figura 2.11

x
x

Figura 2.11 Componentes rectangulares sobre los ejes

Ahora bien, dado que las componentes rectangulares están sobre los ejes, cada una de
ellas puede escribirse como el producto de su magnitud por el vector unitario en cada
dirección (recordar el ejemplo 2.2). Entonces las dos componentes vectoriales se
escribirán en delante de la forma

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 
Rx Rx iˆ y R y R y ˆj (2.8)

Por lo tanto la descomposición vectorial se puede escribir de la forma:

  
R R x R y Rx iˆ R y ˆj (2.9)

La descomposición planteada en las ecuaciones (2.8) y (2.9) se ilustra en la figura 2.12

x
x

Figura 2.12 Descomposición vectorial en términos de vectores unitarios

Suma analítica

Para sumar vectores analíticamente, es necesario expresar cada vector en términos de

sus componentes cartesianas, y el vector resultante se halla sumando componente a
 
componente. Si se tienen dos vectores A Ax iˆ Ay ˆj y B B x iˆ B y ˆj , el vector

resultante o suma viene dado por

 
A B Ax iˆ Ay ˆj Bx iˆ B y ˆj (2.10)

Ahora usamos el álgebra para agrupar los términos o componentes escalares que
acompañan a los vectores unitarios. Esto nos conduce a la siguiente fórmula para la
suma analítica de vectores:

 
A B Ax Bx iˆ Ay B y ˆj (2.11)

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Ay + By

Ay

By

x
Bx Ax + Bx Ax

Figura 2.13 Descomposición vectorial en términos de vectores unitarios

En la figura 2.13 se ilustra la suma vectorial por componentes y se evidencia la

equivalencia con el método gráfico del paralelogramo, sin embargo, para muchos
problemas de física, encontramos que el método analítico es más conveniente. Es
necesario tener en cuenta que cuando una componente escalar es negativa, debe
incluirse este signo en la ecuación (2.11). Así mismo debe tenerse en cuenta que
cuando la operación es una resta de vectores, cambian los signos en la ecuación (2.11)
de forma que el vector resta o diferencia queda escrito como:

 
A B Ax Bx iˆ Ay B y ˆj (2.12)

Note que no cambia el signo más entre las dos componentes vectoriales del vector resta,
sino entre las componentes escalares. El lector puede asumir como ejercicio la gráfica
del vector diferencia por analogía con la figura 2.13.

Cuando la suma analítica se realiza en tres dimensiones simplemente se adiciona la

tercera componente en la ecuación (2.11), por lo cual la ecuación se convierte en:

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 
A B Ax Bx iˆ Ay B y ˆj Az Bz kˆ (2.13)

Recuerde que las ecuaciones (2.3) se utilizan para relacionar las componentes polares,
magnitud y ángulo, con las componentes cartesianas. También es importante recordar
que los signos de las componentes escalares dependen del cuadrante en que se encuentre
el vector. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 2.3

En las siguientes figuras podemos observar ejemplos particulares de vectores cuyas

componentes son negativas o positivas dependiendo del cuadrante

y y y

-3 x 5 x
5

 -3 C
-7 x B -6
  
A 7iˆ 5 ˆj B 3iˆ 6 ˆj C 5 iˆ 3 ˆj

Ejemplo 2.4

1) Sean los vectores:

  
A 4 iˆ 3 ˆj 7kˆ ; B iˆ ˆj kˆ ; C 2 ˆj 6 kˆ

Encontrar:
 
a) A B
  
b) 2 A 3B C
 
c) 2 B 3 C

Solución:
 
a) A B (4 iˆ 3 ˆj 7kˆ) ( iˆ ˆj kˆ) (4 1) iˆ ( 3 1) ˆj (7 1) kˆ 5iˆ 2 ˆj 8 kˆ

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  
b) 2 A 3B C (8 iˆ 6 ˆj 14 kˆ) ( 3iˆ 3 ˆj 3 kˆ) ( 2 ˆj 6kˆ)

(8 3) iˆ ( 6 3 2) ˆj (14 3 6) kˆ 11iˆ ˆj 11kˆ

 
c) 2 B 3C (2 iˆ 2 ˆj 2kˆ) ( 6 ˆj 18kˆ) 2 iˆ (2 6) ˆj (2 18) kˆ 2iˆ 8 ˆj 16 kˆ
 
2) Encuentre analítica y gráficamente la suma de los vectores A y B ilustrados en la
siguiente figura, cuyas magnitudes son, respectivamente 3 y 2. Tenga en cuenta las
reglas de transformación de coordenadas.

30o 45o
x

Solución:
 
Las componentes rectangulares de los vectores A y B son respectivamente

A 3Cos30 iˆ 3Sen30 ˆj 2,6 iˆ 1,5 ˆj

B 2Cos 45 iˆ 2Sen 45 ˆj 1,4 iˆ 1,4 ˆj

Por lo tanto el vector suma, por el método analítico, es:

 
A B 1,2iˆ 2,9 ˆj

Además, se hallan las coordenadas polares o componentes escalares polares haciendo:

1 2,9
tan 67,5o 180 o 67,5o 112 ,5o
1,2

 
A B 1,22 2,92 9,85 3,14

Gráficamente,

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Física mecánica

y
 
A B

112,5o
x

Propiedades

La suma de vectores cumple varias propiedades, entre las cuales destacamos las
siguientes
   
i. Conmutativa. A B B A
     
ii. Asociativa. ( A B) C A (B C)
     
iii. Invertiva. A B / A B 0. i.e. B A

Si se combinan las dos operaciones descritas, también se consideran las siguientes

propiedades. Sean y escalares.
   
iv. Distributiva 1. ( A B) A B
  
v. Distributiva 2. ( )A A A

Todas estas propiedades y otras que pueden consultarse son fácilmente demostrables y
verificables.

Producto punto o producto escalar entre vectores.

Este producto entre dos vectores da como resultado un escalar, de ahí su nombre. Sean
 
dos vectores A y B en R2 o en R3, los cuales al ser ubicados coincidiendo en origen
forman un ángulo entre ellos. Se define el producto punto o producto escalar en el
 
espacio R3, entre los vectores A AX iˆ AY ˆj AZ kˆ y B B X iˆ BY ˆj BZ kˆ como:

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Física mecánica

 
A B AX B X AY BY AZ BZ (2.14)

También puede definirse como

 
A B AB Cos (2.15)

Donde es el ángulo entre los vectores. En el plano simplemente se suprime la última

componente en la ecuación (2.14). Es fácil verificar que estas dos definiciones son
equivalentes. Se usará la que más convenga en cada caso.

Ejemplo 2.5
 
1) Sean los vectores A 2iˆ 3 ˆj y B iˆ 4 ˆj . Hallar el producto punto entre estos
dos vectores.

 
A B (2)( 1) (3)( 4) 2 12 10

2) Calcule el producto escalar entre los vectores que muestra la figura, donde las
 
magnitudes de los vectores P y Q son 10 y 7 respectivamente

 y
P
o

125 Q
45o
x

El ángulo entre los vectores es 125o – 45o = 80o

 
P Q (10)( 7)Cos80o 12,2

Ejercicios

* Demostrar que si se tienen dos vectores perpendiculares en R2, su producto punto es

cero, por ambos métodos.
** Demostrar que el producto punto es conmutativo.

18
Física mecánica

Producto vectorial o producto cruz

Este producto se realiza entre vectores y el resultado es otro vector. La forma en que se
define el producto cruz sugiere una operación similar al cálculo del determinante de una
matriz 3x3, pero dado que la primera fila está constituida por los vectores unitarios, en
este caso se habla de un seudodeterminante. Se mostrará esta perspectiva más adelante.
 
Sean los vectores en el espacio A AX iˆ AY ˆj AZ kˆ y B B X iˆ BY ˆj BZ kˆ .
Definimos el producto vectorial como:

 
A B ( Ay Bz B y Az )iˆ ( Ax Bz Bx Az ) ˆj ( Ax B y Bx Ay )kˆ (2.16)

Este producto así definido tiene varias propiedades. El vector resultante es

 
perpendicular a cada uno de los vectores A y B , por lo tanto es perpendicular al plano
 
formado por ellos. Si los vectores A y B están en el plano xy, entonces el vector
 
resultante estará en el eje z. Si θ es el ángulo entre los vectores A y B medido en el
sentido en que se miden positivos los ángulos, entonces la magnitud del producto cruz
está dada por

 
A B AB Sen (2.17)

El producto cruz sigue la llamada regla de la mano derecha, según la cual se apunta el
dedo índice en la dirección del primer vector involucrado levantando el pulgar
perpendicularmente al primero y se gira el índice hacia el segundo vector cerrando la
mano. El vector resultante tendrá la dirección del pulgar. La dirección del vector
producto cruz se ilustra en la figura 2.14

19
Física mecánica

 
A B


B


A

Figura 2.14. Dirección del producto vectorial

Ejemplo 2.6


A = 3 iˆ 4 ˆj 2kˆ

B = 2 iˆ 3 ˆj kˆ


Encuentre A B
 
A B [( 4)(1) ( 3)( 2)] iˆ [(3)(1) (2)( 2)] ˆj [(3)( 3) (2)( 4)]kˆ

( 4 6)iˆ (3 4) ˆj ( 9 8)kˆ 2iˆ ˆj kˆ

 
A B 2iˆ ˆj kˆ

Ejercicios

En algunos textos los vectores unitarios se escriben como xˆ , yˆ y zˆ en vez de iˆ, ˆj y kˆ .

En algunos ejercicios propuestos se utiliza esta notación

 
1) Sean los vectores U y V ilustrados en la figura

20
Física mecánica


V 
U

Represente gráficamente las siguientes operaciones

 
a) 2(U V )
 
b) 3(U V )
 
c) U 2V

2) Sean los vectores

 
a c

b

Grafique

a) 2a
 
b) c 2b
 
c) a c


3) Dados los siguientes vectores en términos de sus componentes cartesianas, a =(2,-4),
  
b =(1,2), c =(0,3) y d =(-4,-1), calcule los siguientes productos escalares:

 
a) b c
 
b) a b
 
c) a d
 
d) d c
 
e) a a

 
4) Encuentre la magnitud y la dirección del vector resultante A B de acuerdo a la
siguiente figura, donde A = 7 u, 25 o , B = 6 y = 50o

21
Física mecánica

θ
α x

5) Demuestre que el producto cruz entre vectores paralelos es cero.

6) Demuestre que el producto cruz es anticonmutativo, es decir que:

   
A B ( B A)

7) Halle el producto punto y el producto cruz entre los vectores unitarios cartesianos.

 
8) Calcule el valor de m sabiendo que A B 2 y
 
A 3iˆ 2 ˆj y B 5iˆ m ˆj
 
9) Considere los vectores A xˆ 2 zˆ y B 2 xˆ yˆ 2 zˆ . Calcule analítica y
gráficamente:

              
C A B, D 3 A 2B , E 4( A B) , F 2(2 A B) y G A B

10) Calcule la magnitud de los vectores que se obtuvieron en el ejercicio anterior.

  
11) Sean los vectores A xˆ 2 yˆ 2 zˆ, B 3xˆ 3zˆ y C xˆ 4 yˆ 2 zˆ , calcule:
       
A 2 B, C A, 2C B y 3A C

  
12) Sean los vectores A 2 yˆ 2 zˆ, B 3xˆ 4 yˆ 3zˆ y C xˆ 2 yˆ 2 zˆ .
       
Calcule : A 2 B, C A , 2C B y 3A C

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Física mecánica

Bibliografía

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