Acionamentos Elétricos

Angelo Alfredo Hafner | Marconi Januário

Especialização em Automação Industrial - UNOESC
Acionamentos Elétricos
Ex. Motivacional Excel

Angelo Alfredo Hafner | Marconi Januário

Especialização em Automação Industrial - UNOESC
Cadeia Cinemática
Um motor elétrico aciona por meio de uma transmissão por
engrenagens o tambor de um guincho de içamento com
diâmetro de 400mm. O guincho deve erguer um peso de 20 kN
à velocidade de 0,5m/s demorando a partida 0,9 s.

engrenagemd
d

engrenagemb
engrenagemc
m

engrenagema
Acoplamento
Cadeia Cinemática
Conjugados

wcarga d
C carga = mg
2

w2 C carga
C2 =
(eb /ec )hab
wm it C2
C m it =
(ea /eb )hab
C m it = 0,45(C p + C m )
Cadeia Cinemática
Momentos de inércia

1 2 1 2
Jw = m v
2 2
Jed 2
æv ÷ ö
wcarga Jcarga = m çç ÷
çèw ø÷

Jeb Jec Jcarga

w2 J2 = 2
(ec /ed )
J m it
Ja Jea
wm it J2
Jm it = 2
(ea /eb )
 Descrição Variável Valor Unidade
tempo de aceleração dt 900.00E-03 s
velocidade da elevação v 500.00E-03 m/s
Peso a ser elevado P 20.00E+03 N
diâmetro do tambor d 400.00E-03 m
Momentos de Inércia
2
acoplamento Ja 75.00E-03 Kg.m
2
engrenagem "a" J ea 50.00E-03 Kg.m
2
engrenagem "b" J eb 525.00E-03 Kg.m
2
engrenagem "c" J ec 159.00E-03 Kg.m
2
engrenagem "d" J ed 1.38E+00 Kg.m
2
tambor Jt 275.00E-03 Kg.m
relação de engrenagens "ab" e a /e b 6.00E+00
relação de engrenagens "cd" e c /e d 10.00E+00
rendimento da redução "ab" h ab 950.00E-03
rendimento da redução "cd" h cd 950.00E-03
 Resolução
Descrição Variável Valor Unidade
conjugado da carga Cc 4.00E+03 N.m
conjugado da carga visto pelo motor C c,eixo 73.87E+00 N.m
rotação do tambor wt 2.50E+00 rd/s
rotação que o motor deveria acionar o conjunto wm 150.00E+00 rd/s
1.43E+03 rpm
número de pólos do motor p 4.00E+00
potência do motor Pm 13.92E+03 W
18.66E+00 hp
potência escolhida do motor pré escolhido P nm 14.92E+03 W
20.00E+00 hp
rotação do motor pré escolhido w nm 185.88E+00 rd/s
1.78E+03 rpm
conjugado nominal do motor pré escolhido C nm 80.27E+00 N.m
rotação da carga wc 3.10E+00 rd/s
velocidade da carga vc 619.59E-03 m/s
Momentos de Inércia
2
rotor Jr 95.35E-03 Kg.m
2
acoplamento Ja 75.00E-03 Kg.m
2
engrenagem "a" J ea 50.00E-03 Kg.m
2
engrenagem "b" J eb 14.58E-03 Kg.m
2
engrenagem "c" J ec 4.42E-03 Kg.m
2
engrenagem "d" J ed 381.94E-06 Kg.m
2
tambor Jt 76.39E-06 Kg.m
2
carga Jc 22.68E-03 Kg.m
2
total J total 262.48E-03 Kg.m
conjugado de aceleração necessário para partir a máquina no tempo dtC a,necessário 54.21E+00 N.m
conjugado necessário para partir e manter a carga C total da carga 128.08E+00 N.m
conjugado de partida do motor escolhido C p,motor 3.00E+00 pu
conjugado máximo do motor escolhido C m,motor 3.50E+00 pu
conjugado de aceleração que o motor disponibiliza C a,disponível 234.78E+00 N.m
Acionamentos Elétricos
Conceitos Básicos

Angelo Alfredo Hafner | Marconi Januário

Especialização em Automação Industrial - UNOESC
Acionamento Elétrico

• Sistema capaz de converter energia

elétrica em energia mecânica, produzindo
trabalho e mantendo controle sobre tal
processo de conversão

• Composto de:
– Motor elétrico
– Equipamento de comando/controle
– Órgãos de transmissão
Aceleração da Carga
t2 v2
dv 1 m
FR  m a  m
dt t dt  FR  m dv
v1
t 
FR
v
1

w2
dw
t2
1 J
CR  J   J
dt  dt 
t1
CR w J dw t 
CR
w
1
Conjugados padronizados de conjugados

Curva: CONSTANTE LINEAR PARABÓLICO HIPERBÓLICO

Conjugado
X
Rotação

• Compressores • Calandras • Bombas cent. • Bobinadeira de fios,

à pistão • Bombas de • Ventiladores panos e papel;
• Talhas vácuo • Misturadores cent. • Descascador de toras;
Exemplos de • Bombas à pistão • Compressor cent. • Tornos.
Aplicação • Britadores
• Transportadores
contínuos

Categoria do N N N Corrente Contínua

motor H H H

Conjugado de
C cn C 0 + C cn 2C 0 + C cn C cn nc ænc ÷
ö
Carga médio ç
ln ç ÷
(Ccméd ) 2 3 nc - n1 çèn1 ÷ ÷
ø
Potência, fator de potência e rendimento

ìï F Dx Pentrada
ïï P = = Fv FP =
DW ï Dt S
P = í
D t ïï C Dq Pútil
ïï P = =C w h=
ïî Dt Pentrada

MIT
Sistema

Ativa Aparente

Útil
Reativa
Conjugado X Rotação – motores elétricos CA

CM
CM
CP
Cm

CN

nS nN nS

ns - n
s=
ns
Conjugado X Velocidade – motores CC
Excitação Paralela Excitação Série

Conjugado
Conjugado

Rotação Rotação
Conjugado X Velocidade – comparativo

CC Paralelo

C
Síncrono

n
Resistência Rotórica

R aumenta
Resistência Rotórica
Design do Rotor

Classe A Classe B

NEMA

Classe C Classe D
Fluxo em rotores de barras profundas
NEMA e ABNT
NBR 7094 EB 120
A
N
B
H C
D D

C D

n
Gaiola simples x gaiola dupla

Características torque-velocidade de um MIT

600

500

400
ind

300


200
Gaiola Simples
Gaiola Dupla

100

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
n
m
Acionamentos Elétricos
Exemplos Numéricos

Angelo Alfredo Hafner | Marconi Januário

Especialização em Automação Industrial - UNOESC
Talha
Dimensionar um motor que aciona uma
talha:
– Alimentação: 220 V, 60 Hz, partida direta
– Ambiente: 40 °C, 1000 m
– Construção: horizontal, ambos os sentidos de
rotação, isolamento B
– Rend. 0,9600
– Classe de Oper. 1 Cm (120 ciclos/h – 20% de ED)

R E G IM E
C LA SSE IN T E R M IT E N T E P E R IÓ D IC O D E T E M P O LIM IT A D O
ED % M anobras/h P eríodo de O peração (m in)
1 Dm 15 90 7.5
1 Cm 20 120 7.5
1 Bm 25 150 15
1 Am 30 180 15
2m 40 240 30
3m 50 300 30
4m 60 360 60
5m 60 360 > 60
Talha
Esquemático

R = 0,041

MOTOR acopamento REDUT OR

0,22 m
Jac = 0,0002 kgm2
Jr = 0,01191 kgm2

Jr = 0,0001 kgm²
0,8 m/ s

400 kgf
Talha
Cálculos Preliminares
• Potência solicitada
F v 400 ×9,81×0,8
P = = = 3,27kW Þ 3,7kW
h 0,96

• Rotação da polia
0,8
v = wR \ w = = 7,273rad s = 69,449rpm
0,22 2

• Rotação do motor
69,449
n= = 1698rpm Þ 4 pólos
0,041
Talha
Motor pré-escolhido

• 3,7 kW, IV polos

Cp
I n  15 A  3, 0 nn  1710 rpm
Cn
Ip Cm
J m  0, 01191 kg m 2
 8, 0  3, 0
In Cn
Cn  2, 0 kgf m  19, 62 N m classe B
Talha
Tempos trabalho e de repouso
2 ×tF tF
% ED = =
2 ×(tF + tR ) tF + tR
3600
T = = 30s
120
A ltura ìï tF = 0,2 ×15 = 3 s
T = 2 ×(tF + tR ) Þ tF + tR = 15 s ® ED 20% Þ ïí
ïïî tR = 15 - 3 = 12 s

1o ciclo 2o ciclo

T empo
T

tF tR tF tR
Talha
Momentos de Inércia
• Carga
2 2
æ v ö
÷ æ 0,8 ÷ ö
Jc = m ×ççç ÷
÷ = 400 ×ç
çç ÷
÷ = 4,82kgm 2

è2 ×p ×n
c
÷
ø è 2 ×p ×1,16ø
JcRe = Jc ×R 2 = 4,82 ×0,042 = 7.712´ 10- 6 kgm 2
• Polia
JpRe = Jp ×R 2 = 0,03×0,042 = 48´ 10- 6 kg ×m 2

• Total
644444car
7ga444448 64447
polia rotor
4448 6444447 acoplam ento
444448 6444447 444448
JtRe = 7.712´ 10 + 48´ 10 + 11.190´ 10 + 2.000´ 10- 6
- 6 - 6 - 6

JtRe = 21,67 ´ 10- 3 kgm 2

Talha
Conjugados do motor e carga e tempo de aceleração

C m = 0,45×19,62×(3,0 + 3,0) = 52,97 N m

P
C= no eixo do44448
m otor
64444447 4444448
w 644447
na carga
3,27 ´ 103 }
Cc = = 449,8N ×m Þ C cR m = 449,8 ×0,04 = 18,0 N m
7,273

1710 æ
çç 21,670´ 10- 3ö
÷
ta = 2p ÷
÷ = 0,11 s
ç
60 è 52,97 - 18,0 ø ÷
Talha
Corrente equivalente
C orrent e
Ip
ta tF
2 } }
æIeq ÷ ö 8,02
×0, 11 + 12
×2,89
çç ÷ =
çè I ø÷
÷ 3
{ + 12{ /3
2
æIeq ÷
ö æD tclasse ö
÷ n
ç ÷
ç ÷ < ç ç ÷ ta + tF tR
÷
è In ÷
ç ø ç D tn
è ÷
ø 2
æIeq ÷ö
çç ÷ = 1,41
÷
çè I ø
÷
n

 Se 1,00  (Ieq / In)²  1,25  Utilizar motor classe F

 Se 1,25  (Ieq / In)²  1,56  Utilizar motor classe H

IN

T empo

0,11 s 2,89 12 s
15 s
Ventiladores e Bombas
Dimensionar um motor que aciona um ventilador:
– 440V, 60Hz, partida direta.
– Classe B, 1780rpm, 20kgm2
– Acoplamento direto, conjugado nominal Cc = 320 [N.m] com o registro
(damper) aberto e Cc = 160 [N.m] com o registro fechado.
Ventiladores e Bombas
Cálculos preliminares

1780
n= = 1780rpm = 186,4rad/s Þ IV pólos
1

wC 186,4´ 320
P = = = 59,7kW = 81,2cv Þ 100cv
hac 1

100 cv
IV pólos
Ventiladores e Bombas
Conjugado médio da carga Co  0,11Cc  0,11 320  35, 2 N m

2C o + C c 2 ×35,2 + 320
Cc = = = 130,1 N m
3 3
100
90 Conjugado com o registro fechado
80
Conjugado (%)

Conjugado com o registro aberto

70
60
50
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100
Rotação (%)
Ventiladores e Bombas
Conjugado médio do motor

æC part C m áx ÷
ö
C m m éd ç
= 0,45.çç + ÷C0n C m m éd = 1.140,48 N m
Cn ÷ ÷
è Cn ø
Ventiladores e Bombas
Tempo de aceleração

dw C
F = m aÞ C = Ja = J Þ D t= Dw
dt J
Jm + Jce 0,9483 + 20
ta = w = 186,4 × = 3,86 s
C m ,m éd - C r,m éd 1.140,48 - 130,1

Menor que 0,8 vezes o

tempo de rotor
bloqueado!
Compressores

C c = R (1,15C cn )
Compressores
Cálculos preliminares
• Velocidade do motor
nc 1.125
n= = = 1.730 rpm Þ IV pólos
R 0,65

• Potência nominal da carga

æ pö
çç1.125 ÷ ÷24
wC cn è 30ø÷
Pc = = = 2,95 kW Þ 3 kW
h 0,96
Compressores
Conjugados
• Conjugado médio do motor
3 kW - IV pólos
C m = 0,45(C partida + C m áxim o ) Cp / Cn = 2,5
Cmáx / Cn = 2,8
= 0,45´ (2,5 + 2,8)´ 1,69´ 9,81 Cn = 1,69 kgf m
= 39,54 N m

• Conjugado médio da carga

C c = R (1,15C cn )
= 0,65(1,15´ 24)
= 0,65´ 27,6
= 17,94 N m
Compressores
Tempo de aceleração

æJm + Jc ö
ta = wn çç ÷
÷
÷
çèC m - C c ø
÷

p ç æ 0,00918 + 2,5(0,65
2ö
) ÷÷
= 1.730 ç ç ÷
30 çè 39,54 - 17,94 ÷
÷
ø
æ0,00918 + 1,06ö
= 181,165çç ÷
÷
÷
çè 39,54 - 17,94 ø
= 8,96 s
Compressores
Escolha de motor de maior potência

æJm + Jc ö
ta = wn çç ÷
÷
÷
çèC m - C c ø
÷
æ 2ö
p ç0,00995 + 2,5(0,65) ÷
= 1.730 çç ÷
÷
30 çè 55,62 - 17,94 ÷
÷
ø
æ0,00995 + 1,06ö
= 181,165çç ÷
÷
÷
çè 55,62 - 17,94 ø
= 5,14 s
Compressores
Trocar classe de isolamento de “B” para “F”

trb,F = 1,3846trb,B
= 1,3846´ 6
= 8,31 s
ta = 8,96 s (tem po de aceleração do m otor 1)

Conclusão: O motor empregado para acionar o compressor deverá ser

o da opção 1, ou seja:
Acionamentos Elétricos
Ex. Motivacional MatLab

Angelo Alfredo Hafner | Marconi Januário

Especialização em Automação Industrial - UNOESC
Partida sem carga

Partida com carga linear

Partida com carga quadrática (exercício)