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CURSO PROGRAMACION

FANUC VAG
(Software Standard VW)

GUIA RAPIDA 
RAPIDA
FANUC
FANUC 
VAG 
v7.70
v7.70 

 Adaptado por
por JUAN CARLOS RUBIO CALIN 
CALIN

Octubre 2013, Barcelona-Zona


Barcelona-Zona Franca-T4
Formación SEAT
DIAGRAMA DE BLOQUES
Profisafe __Seguridades 64 entradas +64 salidas.
Profinet___Folgues, arranque robot…256 entras y 256 salidas
interbus ___Maquinas de soldar, bridas…
NUMERO “E”
El numero “E” es la placa con la numeración del robot, tiene que coincidir el
numero de armario con el del robot, el numero del robot es el que manda en caso
de no coincidir con el del armario.

NOVEDADES

• Existe una nueva tecla en el mando // DISP/ / . Se utiliza para hacer pantallas
dobles o triples.
• Si el STEP esta en verde, es que no esta habilitado, y cuando esta en
amarillo, significa que esta pulsado

POSICION DEL ROBOT


/ / MENU/ / 0.NEXT/ / 5.POSITION

Podemos ver la posición exacta de los ejes y coordenadas del robot

EJE 7
/ / FCTN// 4.Toogle Subgroup
 Y se nos movera con el eje J1 X

PUENTEARSEGURIDADES
/ / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// DCS

DCS: / / 14. Profinet Safety/ / F3 detalle// tendremosEnable por defecto


/ / F4 CHOISE/ / (2 veces) y lo ponemos en Bypass

PASOS PARAARRANCARUNROBOTDEFÁBRICA
-0 ejes
-Limites de ejes por software (electrico 1,2 y3; mecanico solo 1)
-TCP
-Planos de trabajo (Users)
-Configurador de cargas y pesos para la muñeca del robot
-Interface de las I/ O: Seguridades
Control herramientas
Control de perifericos
Control interface de PLC
LIMITACION DE RECORRIDO
/ / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// Axis limit

Ajustamos el limite de los ejes, apagamos y encendemos el armario.

TCP
/ / MENU/ / 6.SETUP// Frames//
seleccionamos el numero de herramienta y pulsamos [DETALLE]
[METHOD] {ej. 3 puntos o 6 puntos}SHIFT +F5 para guardar los puntos

RTCP WORLD
-// MENU/ / 6.SETUP// F1 TYPE/ / Frames// Prev/ / F3 OTHER// User RTCP
/ / DETAIL/ / METHOD

-/ / FTCN/ / 8.TOGULE REMOTE RTCP// Podremos activar y desactivar el TCP del robot
el remoto

CARGADETRABAJO
/ / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// Motion

ENTRADAS/SALIDAS
-En el Grupo Volkswagen solo se utilizan las I/ O digitales.
-Para forzar una entrada hay que simularla antes pulsando // SIMULAR//
-Si queremos tirar todos los estados de simulación que tengamos pulsamos:
/ / FCTN// 0.NEXT// 6. Unsim all I/O
-Las primeras 256 I/ O son para Profinet, las veremos de rack 100, slot 1. Rack 95
es Interbus, y van de las I/ O 257, hasta las 4088. Es decir, de la entrada 1 a la 256
están conectadas a PLC, y de 257 en adelante estarán conectadas a periférico

I/O DEL PROFISAFE (SEGURIDADES)


/ / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// DCS: 1.Safe I/ O status
/ / F3 DETALLE/ / F2 DATA// Y buscamos las CSI y CSO

MENU ESTANDAR VW
-/ / MENU/ / 8.VAG_CONFIG// EXT_ interface// Configuramos las I/ O de entradas a
las folges

-/ / MENU/ / 5. I/ O/ / Interconect// Podemos interconectar una entrada con una


salida
CREACIÓNDEUNPROGRAMA
Para crear un programa hay que pulsar la tecla // SELECT/ / F2 CREATE//.
 Tendremos que ponerle nombre al programa, solo admite como nombre un tipo de
programa más un numero {ej. Folge20, UP005…}

/ / DETALLE/ / 5.”Write protect” nos servirá para que no puedan utilizar el programa
3.”Comment” nos servirá para poder ponerle un comentario al
programa
/ / F1 END// Finalizamos el programa y entramos en el.

Pulsando SHIFT +“Hombre muerto” podremos mover el robot en sus diferentes


coordenadas y ejes hacia los puntos deseados.
/ / SHIFT +F5 POINT// Grabamos el punto en esa posición
·CNT= 100% movimiento continuo mas rapido
·FINE= Movimiento en ángulo 0% CNT ira mas lento

Si queremos abrir una linia entre 2 existentes pulsamos:


 //NEXT//EDCMD//Insert//Line (num. de linias)//ENTER//

Antes de insertar un punto, es necesario un hueco

 //EDCMD//Undo// Desharemos el ultimo paso que hayamos realizado

Este estandar no nos permite tener posiciones dobladas

En un punto circular (C) no se podra hacer un ángulo de mas de 180º con solo
3 puntos, nos harán falta mas.

I/O

Dentro de la pantalla de la creación del programa:

 //NEXT//INS//I/O//

Ponemos p.ej. DO = 1.On


2.Off
3.pulse
4. (…) expresión lógica mixta

JMB LBL/IF

 //NEXT//INS//JMB LBL

JMP = Incondicionado
IF = Condicionado
CALL

 //NEXT//INS//CALL//

P.ej. Call mackro 4

SELECCIÓN HERRAMIENTA / PLANO / CARGA / VELOCIDAD

UFRAME_NUM=… Numero de user


UTOOL_NUM=… Numero de tool
PAYLOAD […]=… Numero peso de carga
OVERRIDE=…% Velocidad

- Cada punto debe de llevar P-SPS

TC ONLINE

 //MENU//5.I/O//F1 TYPE//TC_Online// podremos ver el estado del TC_Online

PANTALLA EN ESPERA

Pantalla que nos saldra cuando se pare el robot y la que nos mostrara el por
que se ha parado, para poder ver las condicciones actuales y las que necesita
para arrancar tendremos que pulsar:

 //F4 SET/ACT//

FLAGS

Es parecido a una salida digital, con la diferencia que esta no sale del armario,
hay un total de 1024 Flags por defecto. para poder forzarlas a “on” o “off”
tendremos que pulsar:

 //MENU//5.I/O//Flag

MARKER

Existen 10 Markers, pero este estandar permiten 200, para entrar en su menu
pulsamos:

 //MENU//5.I/O//Marker
P.S ( Patch Swich )

Dentro de la pantalla de programa, pulsamos:

 //NEXT//INST//Patch_Swich// Para poder crear Patch_Swich

TCP_SPEED

Es una función análogica, proporcional a la velocidad del robot, hay que tener
claro el rango de velocidad minimas y maximas con las que queremos trabajar,
esos valores seran los que debamos introducir en el TCP_Speed.
 //MENU//5.I/O//TCP_Speed// Enable lo ponemos en “On”. para darle la
anticipación, hay que pulsar //SETUP//

PROGRAMAR UN TCP_SPD

Dentro de la pagina del programa, pulsamos:

 //NEXT//INST//I/O//Go =..
Go[…] = (TCP_SPD […])

 //MENU//5.I/O//Group// Para poder determinar un grupo (GO)

MOVIMIENTO PENDULAR

Empezamos haciendo un movimiento linial, pero sin pendular, abrimos una linia
entre los 2 puntos y pulsamos:

 //NEXT//INST//Weave// Y elegimos entre los diferentes tipos de Weave

*//DATA//F1 TYPE//Weave_Sched// Para poder configurar los valores de los


Weaves

*Hay que acompañar bien los pendulares y la velocidad.

TIPOS DE WEAVE: 1.Weave sine_____ en helicoidal


2.Weave figure____ en 8
3.Weave circle____ en circulos
4.Weave end_____ finalizar weave

DRY RUN

El Dry Run es un sistema que afecta a señales y las tira a “off” en caso de que
el robot se salga de su trayectoria

 //VARIABLES//Dólar Dry_Run// y ponerlo en ENABLE

El robot puede entrar en Dry Run tanto dentro de un programa como dentro de
un P-SPS, la solución es pulsar:
 //SHIFT + BCKV (atrás)// y movemos el robot un paso hacia atrás hasta
deshabilitar el Dry Run

TEMPORIZADORES

En la pantalla de programa:

 //NEXT//INST//Myscelaneous//Timer//

El timer se puede igualar a: Start y van asociados a un Flag por defecto


Reset
Stop

RUN

El Run te ejecuta otro programa en paralelo, como p.ej. para hacer


contabilidades a la vez que el programa se ejecuta

 //NEXT//INST//Multiple Control//RUN

MACKRO STP

La Mackro STP utiliza los registros [R] 40 y 41.

 //FCTN//6.Mackro_STP//Start
Stop

MACKRO SPS

Hay hasta 8 mackros SPS

 //MENU//6.SETUP//BG_Logic//RUN
STOP

CONFIGURACIÓN DE OP. MANUALES DE PISTOLA / PINZA

 //MENU//8.BACK_CONFIG//Config Gun/Gripper//
 //F1 END// Para finalizar la configuración

PUNTOS LINIALES WJNT

Sirven para que los eje de la muñeca sean tratados como Joint (evitar
singularidad)

 //CHOISE//Wrist_Joint// ( hay que colocarlo detrás de P-SPS )


SKIP CONDITION

Sirve para condicionar posiciones.

 //NEXT//INST//Skip//DI,DO…

MOVIMIENTO INCREMENTAL

Tenemos que poner todas las coordenadas a 0, exceptuando las que


queramos mover. P.ej. X 0º, Y 0º, Z 150º con el cursor al lado del P-SPS
pulsamos:

 //CHOISE//INC

MESSAGE

Trata de un mensaje escrito dentro del progarma.

 //NEXT//INST//Miscelaneous//Remark//

COLISIONES

Cuando la corriente del motor supera su corriente nominal nos saldrá un aviso
(srvo 53)warn Disturbance Excess. Cuando algún eje del robot detecta una
subida de tensión muy elevada, nos dará el error de colisión. Esta es un falta
muy típica de falta de engrase en algún motor reductor, conviene ponerle
remedio lo antes posible

 //SHIFT + RESET// resetearemos el error de la colisión

PREVENCIÓN DE COLISIÓN

Para prevenir una colisión basta con hacer para el robot cuando detecte una
subida de corriente:

 //MENU//0.NEXT//4.STATUS//AXIS//NEXT//Disturb//

-Allowed = corriente nominal.

hay que hacer un ciclo entero, y subimos los Allowed un 10% mas de su
corriente max.

PREVENCIÓN VARIABLE

Esta se hace dentro del programa:

 //NEXT//INST//Collision_Detected//Col detected on_____encender


Col detected off_____apagar
Col detected adjust__ajustar
ejemplo:

1: PAYLOAD [1]
2: COL GUARD ADJUST 160 } el valor este tiene que ser entre
3: COL DETECTED ON 100% y 200%
4: L P[1]……….
5: J P[2]……….
6: L P[3]……….
7: COL DETECT OFF

SUBIR CATEGORIA UNA ALARMA

 //MENU//6.SETUP//Error_Tabe//

F. Code = código del tipo de alarma

 //CHOISE// STOP____ Para hacer que una alarma menor pueda parar el robot
DEFAULT
STOPALL
ABORT } Se diferencian en las multitareas
ABORTALL }

CHIVATOS

Hay diferentes menús de chivatos:

 //MENU//4.ALARMAS//F1 TYPE//Logbook// Registro de las teclas que se han


tocado
 //HIST//DETAIL// Historial 100 ultimas

En el menú de alarmas, con el //F1 TYPE// seleccionamos entre los diferentes


tipos de errores.

- Para consultar el histórico de ejecución de programa:

 //MENU//0.NEXT//4.STATUS//Exec-Hist//

- Para consultar los diagnosticos de consumo y potencia de los motores:


 //MENU//0.NEXT//4.STATUS//Axis//NEXT//DIAG//

AJUSTE DINAMICO DE TRAYECTORIA

 //MENU//1.UTILITIES//Prog_Adjust// Escogemos el progarama.

 //DETAIL//CHOISE//
 //ENABLE// La corrección realizada se superpondra en el siguiente ciclo.
 //DESABLE// Deshabilitaremos la corrección
 //NEXT//Clear_Old// Aplicaremos de forma permanente los nuevos ajustes.

[ El máximo que nos permitirá corregir será de 25mm ]


DESPLAZAMIENTO DE PROGRAMA

Sirve para trasladar un programa a otra posición, se puede hacer tanto en


paralelo, como en translación.

 //MENU//1.UTILITIES//4.Program_shift//CHOISE// y escogemos el programa


 //new_Program// especificamos el nombre del programa
 //ROTATION// “on”___ Se hace la conversión en paralelo
“off”___ Necesitara tres puntos de referencia
 //EXECUTE// Ejecutaremos el nuevo programa

ESPEJO

 //MENU//UTILITIES//Mirror_Shift// Haremos un desplazamiento de programa,


pero con la perspectiva como si tuviera un
espejo delante, es decir, a la inversa

CAMBIO DE HERRAMIENTA/FRAME

Lo primero, y mas importante, es hacer un nuevo TCP para la nueva


herramienta.

 //MENU//1.UTILITIES//Tool_Offset//1.old utool number ( vieja herramienta )


2.new utool number ( nueva herramienta )

 //CHOISE//TCP_fixed//
 //Robot_fixed//

MASTERIZACIÓN DEL ENCODER

Primero tendríamos que resetear la srvo-62, en caso de que el encoder haya


perdido sus 0s.
En el meNú de Masterización, en el punto //F1 Setup// pulsamos:

 //F2 RST_ENC// Apagamos y encendemos el armario, movemos el eje a un


lado y otro para poder resetear la srvo-72, seleccionamos el payload, numero
del eje, numero del util en caso que lo necesitara y masterizamos en eje,
pulsamos //SHIFT + F4 Encoder//.

Si fuera caso de Axis, en vez de encoder, habría que validarlo desde el


 //DCS//13. Mastering_Parameter//APPLY// y aplicamos los nuevos cambios.
SINGLE AXIS MASTER

 //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//Master/Cal//

Entramos en Single Axis Master (eje desmasterizado tendrá un 0) y ponemos


un 1 en la columna SEL, para elegir el eje que deseamos masterizar y pulsar
F5 exec (pasara el 0 a 2). Para finalizar, pulsamos //ENTER// en
6. Calibrate.

COPIAR VARIABLES

 //MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//F1 TYPE//Variables//FCTN//0.NEXT//4.Print//

Esto nos guardar un fichero en la PCMCIA que se llamara sysvars.ls, en la cual


nos mostrara en forma de texo todas las variables.

VOLCADO POR IMÁGENES

 //MENU//7.FILE//F4 BACKUP//Enter// El robot solo apagara y encenderá el


armario y te hara el volcado por imágenes.

VERSIÓN ID

 //MENU//0.NEXT//4.STATUS//F1 TYPE//Versión ID// Para poder ver la versión


ID del robot
VOLCADOS/COPIAS DE SEGURIDAD

 //MENU//7.FILE//F5 UTIL// y seleccionamos el tipo de dispositivo:

From disk (FR)


Backup (FRA)
Memory card (MC)
UB1 (USB)

- Tamaños de memoria: 32 MB la flash rom


3 MB la SRAM

[ Si introducimos un USB y no lo reconoce hay que retirarlo inmediatamente ]

- Máximo tamaño de PCMCIA: 512MB, 1 GB

- Máximo tamaño de USB: 2 GB (32 en caso de un nuevo modelo)

· Para crear subdirectorios en una memoria:


 //F5 UTIL//Make DIR//

· Para salva todo lo que guarde la pila:


 //F4 BACKUP// All of above// pulsamos 2 vece enter y empieza a volcar.
· Para salvarlo todo:
 //f4 BACKUP//ASCII programs//Enter//All//

· Para salvar comentarios de I/O:


 //MENU//8.Vaf_Config//Coments//setup’s load/save// I/O Network

· Para salvar en un fichero:


 //F4 BACKUP//Save all I/O coments to device//F2 SAVE//

· Para volver a cargar el fichero:


 //F4 BACKUP// Load I/O coments//

INIT START
Esto sirve para inicializar la memoria, formateandola a los valores iniciales. Hay
que apagar el robot e iniciarlo pulsando F1 + F5.
Si siguiera dando fallo, habría que cambiar la CPU y ponerle una memoria
RAM nueva, también hay habría que volver a volcar por imágenes.

DEVOLVER INFORMACIÓN AL ROBOT

- UN SOLO PROGRAMA:

 //MENU//7.FILE//[DIR]// Buscamos extensión //F3


LOAD//YES//OVERRIDE// Cuando diga Loaded, es que se ha cargado

- TODA LA COPIA:

Apagamos y encendemos pulsando //PREV + NEXT//3.Control


Start//ENTER//MENU//5.FILE//F4 RESTORE//All of about//

- PARA SALIR DEL MENU DE MANTENIMIENTO:

 //FCTN//1.Start_cold//

RESTAURAR IMÁGENES

Arrancamos el armario pulsando //F1 + F5//4.Controller backup


restore//3.controller restore as images//

Cuando esto termine pulsamos //1.Configuración menú//2.Cold_start//


AUTO BACKUP

Podemos programa un robot para que nos haga un auto volcado por seguridad
en una dirección elegida, con un intervalo desde 0 dias hasta 2 semanas, lo
habitual es que lo haga 2 o 3 veces por semana, caben 2 volcado como
máximo en la FRA.

 //MENU//7.FILE//F1 TYPE//Auto_Backup//
 //2.Device// elegimos entre guardar en FRA o MC

El nombre de la carpeta del volcado es la fecha y la hora de este.