MONTAJE DEL CHASIS

Instrucciones de montaje del chasis

Home MONTAJE DEL CHASIS

OBJETIVOS


o Empezar a construir el coche teledirigido.
o Montar el chasis.

MATERIAL REQUERIDO.


40.
00€ + IVA
 ROBOT EDUCATIVO
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INSTRUCCIONES MONTAJE DEL CHASIS DEL COCHE

Aunque el set de piezas del coche viene con unas instrucciones de montaje, vamos a
intentar desarrollarlo un poquito más para intentar clarificarlo lo más posible. Es muy
sencillo y seguro que no tenéis ningún problema.

1º paso: Conectar los cables a los motores

Lo primero que haremos será conectar los cables rojos y negros a los dos motores
amarillos. Podríamos también hacerlo después de montar los motores en el chasis del
coche, pero al menos a nosotros, nos resulta más sencillo hacerlo antes de colocarlos en
el chasis.

Los cables se conectan en los dos bornes metálicos que tienen los motores. La mejor
manera es soldarlos, pero si no tenéis soldador podéis pelar un poquito más el cable y
después de atarlo lo mejor posible a los bornes ponerle un poquito de cinta aislante para
que no se suelten, pero asegurándonos de que el cable no deje de hacer contacto con el
borne metálico en ningún momento.

No hace falta preocuparse por el orden en el que conectamos los cables a los bornes,
porque luego podemos cambiar el sentido de giro de los motores tanto en la conexión al
controlador de motores como en el programa que haremos para controlarlos.

Sí es más importante que los cables salgan hacia el lado del motor, porque luego al
conectarlos irán hacia ese lado.

2º paso: Montar los motores en el chasis

Para sujetar los motores al chasis vamos a necesitar las siguientes piezas:
 Colocamos una de las piezas de plástico en uno de los dos agujeros rectangulares que
hay en la zona central del chasis, y otra en la parte exterior que tiene una hendidura
paralela a la que hemos colocado en el interior, con el motor en medio de ellas

Atravesamos con los tornillos los agujeros de las piezas de plástico haciéndolos coincidir
con los del motor. Os recomendamos:

 Dejar los cables hacia el interior, y la parte donde están las soldaduras hacia el
lado del chasis que no tiene esa especie de parachoques.
 Las tuercas las colocaremos en el lado interior, porque hacia el exterior rozarían
con las ruedas.
 Colocar primero el tornillo y la tuerca más cercana al chasis antes de meter el otro
tornillo, para que nos sea más sencillo poner la tuerca que queda bastante pegada al
chasis de plástico.
Debería quedaros de esta forma:
Y hacemos lo mismo con el otro motor.

3º Montar la rueda loca:

A continuación vamos a montar lo que se llama rueda loca. Es una rueda sin tracción que
puede girar libremente. Para este paso vamos a necesitar los 4 hexágonos dorados, 8 de
los tornillos más cortos y la parte del chasis que ya tenemos montada.
 Empezamos atornillando los hexágonos dorados al chasis con cuatro de los tornillos, de
forma que los hexágonos queden hacia el lado de los motores.

Ahora colocamos la rueda loca en los hexágonos y la atornillamos con cuatro tornillos.

 La base de la rueda no es cuadrada, sino rectangular así que sólo encaja en un

sentido.
 A la hora de colocar los tornillos, es mejor no apretarlos del todo hasta que estén
los cuatro bien puestos, para que nos sea más sencillo hacer coincidir los tornillos con los
hexágonos a través de la base de la rueda.
4º Colocar las ruedas de los motores:

Simplemente tenemos que colocar las ruedas en la parte exterior de los motores, haciendo
coincidir la forma del agujero de las ruedas con las de la parte blanca rotativa del motor.

5º Montar el interruptor:

Vamos a utilizar un interruptor para poder encender y apagar el coche de la forma más
sencilla posible. Sólo tenemos que colocarlo en el agujero que hay en el centro del coche,
forzándolo un poquito a que entre y dejando el interruptor hacia la parte de arriba.
6º Atornillar el soporte para pilas:

Para el soporte necesitamos dos tornillos un poquito más largos, para que puedan
atravesar el chasis. Los colocaremos en los dos agujeros alargados que hay entre el
interruptor y la rueda loca. Sólo tenemos que meterlos por los agujeros del propio soporte
y poner las tuercas para sujetarlo al chasis.

Y con esto ya hemos terminado el montaje del chasis que nos servirá de soporte para ir
colocando los componentes electrónicos que usemos en la construcción del coche.
 RESUMEN DE LA SESIÓN

En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 Hemos montado el chasis del coche que nos servirá como base para el coche por
control remoto que vamos a construir.
INSTRUCCIONES MONTAJE DEL CHASIS DEL COCHE

Aunque el set de piezas del coche viene con unas instrucciones de montaje, vamos a
intentar desarrollarlo un poquito más para intentar clarificarlo lo más posible. Es muy
sencillo y seguro que no tenéis ningún problema.

1º paso: Conectar los cables a los motores

Lo primero que haremos será conectar los cables rojos y negros a los dos motores
amarillos. Podríamos también hacerlo después de montar los motores en el chasis del
coche, pero al menos a nosotros, nos resulta más sencillo hacerlo antes de colocarlos en
el chasis.

Los cables se conectan en los dos bornes metálicos que tienen los motores. La mejor
manera es soldarlos, pero si no tenéis soldador podéis pelar un poquito más el cable y
después de atarlo lo mejor posible a los bornes ponerle un poquito de cinta aislante para
que no se suelten, pero asegurándonos de que el cable no deje de hacer contacto con el
borne metálico en ningún momento.
 No hace falta preocuparse por el orden en el que conectamos los cables a los bornes,
porque luego podemos cambiar el sentido de giro de los motores tanto en la conexión al
controlador de motores como en el programa que haremos para controlarlos.

Sí es más importante que los cables salgan hacia el lado del motor, porque luego al
conectarlos irán hacia ese lado.

2º paso: Montar los motores en el chasis

Para sujetar los motores al chasis vamos a necesitar las siguientes piezas:

Colocamos una de las piezas de plástico en uno de los dos agujeros rectangulares que
hay en la zona central del chasis, y otra en la parte exterior que tiene una hendidura
paralela a la que hemos colocado en el interior, con el motor en medio de ellas

Atravesamos con los tornillos los agujeros de las piezas de plástico haciéndolos coincidir
con los del motor. Os recomendamos:

 Dejar los cables hacia el interior, y la parte donde están las soldaduras hacia el
lado del chasis que no tiene esa especie de parachoques.
 Las tuercas las colocaremos en el lado interior, porque hacia el exterior rozarían
con las ruedas.
 Colocar primero el tornillo y la tuerca más cercana al chasis antes de meter el otro
tornillo, para que nos sea más sencillo poner la tuerca que queda bastante pegada al
chasis de plástico.
Debería quedaros de esta forma:

Y hacemos lo mismo con el otro motor.

3º Montar la rueda loca:

A continuación vamos a montar lo que se llama rueda loca. Es una rueda sin tracción que
puede girar libremente. Para este paso vamos a necesitar los 4 hexágonos dorados, 8 de
los tornillos más cortos y la parte del chasis que ya tenemos montada.
 Empezamos atornillando los hexágonos dorados al chasis con cuatro de los tornillos, de
forma que los hexágonos queden hacia el lado de los motores.

Ahora colocamos la rueda loca en los hexágonos y la atornillamos con cuatro tornillos.

 La base de la rueda no es cuadrada, sino rectangular así que sólo encaja en un

sentido.
 A la hora de colocar los tornillos, es mejor no apretarlos del todo hasta que estén
los cuatro bien puestos, para que nos sea más sencillo hacer coincidir los tornillos con los
hexágonos a través de la base de la rueda.
4º Colocar las ruedas de los motores:

Simplemente tenemos que colocar las ruedas en la parte exterior de los motores, haciendo
coincidir la forma del agujero de las ruedas con las de la parte blanca rotativa del motor.

5º Montar el interruptor:

Vamos a utilizar un interruptor para poder encender y apagar el coche de la forma más
sencilla posible. Sólo tenemos que colocarlo en el agujero que hay en el centro del coche,
forzándolo un poquito a que entre y dejando el interruptor hacia la parte de arriba.
6º Atornillar el soporte para pilas:

Para el soporte necesitamos dos tornillos un poquito más largos, para que puedan
atravesar el chasis. Los colocaremos en los dos agujeros alargados que hay entre el
interruptor y la rueda loca. Sólo tenemos que meterlos por los agujeros del propio soporte
y poner las tuercas para sujetarlo al chasis.

Y con esto ya hemos terminado el montaje del chasis que nos servirá de soporte para ir
colocando los componentes electrónicos que usemos en la construcción del coche.
 RESUMEN DE LA SESIÓN

En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 Hemos montado el chasis del coche que nos servirá como base para el coche por
control remoto que vamos a construir.

ARDUINO Y L298N:
MONTAJE Y CONEXIÓN
Esquema eléctrico

Home ARDUINO Y L298N: MONTAJE Y CONEXIÓN

OBJETIVOS


o Explicar cómo funciona el controlador de motores
o Montar el Arduino y el L298N en el chasis.
o Realizar las conexiones eléctricas.

MATERIAL REQUERIDO.
 

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CONTROLADOR DE MOTORES L298N

Si habéis seguido el curso de S4A sabréis que podemos manejar motores de corriente
continua (CC) en S4A, utilizando directamente los pines de salida analógica de Arduino y
un transistor.

Pero nuestro honorable Arduino está limitado por la intensidad que puede proporcionar al
motor, y va a ser insuficiente cuando queramos usarlo para controlar motores de mayor
potencia.

 Podríamos decir que la potencia es la velocidad con la que se consume energía.

 La potencia eléctrica, si hablamos de corriente continua, es el producto de la
tensión por la intensidad, es decir P=VxI, y se mide en Vatios.
Por lo tanto, cuando queramos trabajar con motores un poquito potentes vamos a tener
que utilizar unos componentes a los que llamamos controladores de motores o drivers.
Estos controladores nos permitirán suministrar la potencia necesaria a los motores y os
controlaremos utilizando nuestros Arduinos.

Hay muchísimos controladores diferentes, pero nosotros nos hemos decidido por
el L298N por su facilidad de uso y su reducido precio, y porque nos permite elegir los pines
del Arduino que queremos usar para controlar los motores. El L298N puede trabajar con
tensiones hasta 35V y una intensidad de hasta 2A por canal por canal, con lo que puede
manejar hasta 4A en total y unos 25W.

 Algunos controladores de motores (y muchos otros componentes) se montan

directamente encima del Arduino, y los denominamos shields.
 Estos shields se reservan directamente ciertos pines para su uso y disfrute, así
que no suelen ser recomendables para usar con S4A, ya que raramente nos coinciden
correctamente la función de los pines en S4A y en el controlador.
Este módulo tiene además otra característica muy importante, y es que nos permite
controlar la dirección de giro de los motores, es decir podremos hacer que giren en
ambos sentidos, algo totalmente necesario para nuestro coche.

Además nos permite obtener del módulo una tensión de 5V, perfecta para alimentar
nuestro Arduino sin tener que utilizar otra fuente adicional. Eso sí, este regulador sólo
funciona si alimentamos el módulo con una tensión máxima de 12V. En nuestro caso son 4
pilas de 1.5V,o sea, 6V.

 Un jumper es un componente que nos sirve para conectar dos pines.

La entrada de tensión Vin admite tensiones entre 3V y 35V, y justo a su derecha en la
imagen tenemos el pin que debemos conectar a GND.

La tercera conexión de ese grupo V lógico puede funcionar de dos maneras:

 Si el jumper del regulador está cerrado activaremos el regulador de tensión

del L298N, y en V lógicotendremos una salida de 5V, que podremos usar para lo que
queramos, por ejemplo para alimentar una placa Arduino.
 Si el quitamos el jumper desactivaremos el regulador, necesitaremos alimentar la
parte lógica del módulo, así que tendremos que meter una tensión de 5V por la conexión V
lógico para que el módulo funcione.
 ¡Cuidado! Si introducimos corriente por V lógico con el jumper de regulación
puesto podríamos dañar el módulo.
 Además el regulador sólo funciona con tensiones hasta 12V en Vin, por encima
de este valor tendremos que quitar el jumper y alimentar la parte lógica del módulo desde
otra fuente.
Los pines IN1 e IN2 nos sirven para controlar el sentido de giro del motor A, y los
pines IN3 e IN4 el del motor B. Funcionan de forma que si IN1 está a HIGH e IN2 a LOW,
el motor A gira en un sentido, y si está IN1 a LOW e IN2 a HIGH lo hace en el otro. Y lo
mismo con los pines IN3 e IN4 y el motor B.

Para controlar la velocidad de giro de los motores tenemos que quitar los jumpers y usar
los pines ENA y ENB. Los conectaremos a dos salidasanalógicas de forma que le
enviemos un valor entre 0 y 255 que controle la velocidad de giro. Si tenemos los jumpers
colocados, los motores girarán a máxima velocidad.

MONTAJE DEL ARDUINO Y DEL L298N

Con el chasis montado vamos a colocar el Arduino y el controlador de motores L298N. No

tenéis por qué hacerlo igual que nosotros, pero nosotros vamos a recomendaros el lugar y
el orden para montarlo que nos ha parecido mejor y más sencillo.

Con eso en mente os recomendamos montar primero el L298N, para poder conectarle los
cables de los motores sin que nos moleste el Arduino. Lo colocaremos en esta posición
mediante 2 tornillos (de los dos tipos que nos quedan, los más largos):

Y a continuación conectaremos los cables de los motores a los bornes de alimentación de

los motores. No os preocupéis demasiado por la posición en la que conectéis el cable
negro y el blanco. De ello dependerá hacia donde gire el motor, pero si gira en el sentido
que no esperamos hay varias maneras de corregirlo, y así lo haremos más adelante.
Una vez conectados vamos a colocar el Arduino justo encima del controlador utilizando 3
tornillos (de los largos también):

CONEXIONES ELÉCTRICAS

Una vez hemos montado el Arduino y el L298N, y sabemos cómo funciona este último, ya
estamos en disposición de realizar las conexiones eléctricas pertinentes. El esquema
eléctrico sería el siguiente:
 Siguiendo con nuestras recomendaciones, creemos que lo más sencillo es conectar
primero los cables de alimentación y GND del soporte para pilas al L298N, pasando antes
por el interruptor que colocamos para poder encenderlo y apagarlo fácilmente.

El cable negro lo conectaremos directamente al GND del L298N, y será el cable rojo el que
pasaremos por el interruptor. Para ello lo cortaremos y lo soldaremos a una de las patas
metálicas del interruptor (da igual a cuál), y la parte sobrante de cable la conectaremos a la
otra parte del interruptor, y de ahí a la alimentación del módulo L298N.

 Como se suele decir, mejor que sobre que no que falte, así que no apuréis mucho
al cortar los cables no vaya a ser que se os queden demasiado cortos.

El resto de cables los conectaremos como hemos visto en el esquema eléctrico, tratando
de utilizar cables de colores diferentes y de la forma más ordenada posible, para asumir el
menor riesgo a equivocarnos posible.
Una vez conectados todos los cables podemos colocarle una goma o una brida para
tenerlos unidos que esté un poquito más ordenado. Además podemos meterle ya las pilas,
que os recomendamos que sean unas buenas pilas alcalinas.

Si pulsamos el interruptor deberían encenderse los LEDs de alimentación tanto del Arduino
como del L298N.

RESUMEN DE LA SESIÓN
 En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 Qué son y para qué sirven los controladores de motores.

 Cómo se utiliza el controlador L298N.
 A montar y conectar el Arduino y el L298N a los motores.

PROGRAMA DE CONTROL
DEL COCHE
Movimiento del coche

Home PROGRAMA DE CONTROL DEL COCHE

OBJETIVOS


o Aprender a utilizar el controlador de motores L298N.
o Comprobar las conexiones Arduino-L298N-motores.
o Crear el programa para controlar el coche con el teléfono móvil.

MATERIAL REQUERIDO.

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CONTROLADOR DE MOTORES L298N

En la sesión anterior ya conectamos y explicamos cómo funciona el controlador, pero

vamos a recordarlo un poco por encima antes de ponernos a programar.

Para controlar la velocidad de giro de los motores se utilizan los pines ENA y ENB, que
hemos conectado a las salidas analógicas 6 y 5 de Arduino respectivamente.

 Podemos darles un valor de 0 a 255, aunque os recomendamos que no le pongáis

un valor demasiado alto ni demasiado bajo.
 Si le damos un valor demasiado bajo, no será suficiente para mover los motores.
 Si por el contrario le damos uno demasiado alto no vamos a tener suficiente
potencia para mover las ruedas y hacer funcionar el Bluetooth que pondremos en la
siguiente sesión.
 Los componentes que sirven para comunicarse a distancia, como el Bluetooth,
consumen mucha energía.
Para controlar el sentido de giro de los motores se utilizan los pines IN1 e IN2, para
el motor A y los pines IN3 e IN4 para el motor B, y funcionan de la siguiente forma.
 Si IN1 está a HIGH e IN2 a LOW, el motor A gira en un sentido
 Si IN1 está a LOW e IN2 a HIGH lo hace en el otro.
 Lo mismo con los pines IN3 e IN4 y el motor B.

COMPROBANDO EL SENTIDO DE GIRO

Sabemos que con los pines IN1 a IN4 controlamos el sentido de giro de los motores, pero
el problema que se nos presenta es que no tenemos forma de saber hacia qué dirección
va a girar, así que lo haremos mediante ensayo y error.

Haremos un pequeño programa en el que iremos mandando instrucciones por el puerto

serie para controlar el movimiento de los motores.

Lo primero que vamos a necesitar es declarar las variables que utilizaremos para definir
los pines que vamos a utilizar y fijar la velocidad fácilmente. Y en el definimos todos como
salidas.

// Motor A

int ENA = 6;

int IN1 = 13;

int IN2 = 12;

// Motor B
 int ENB = 5;

int IN3 = 11;

int IN4 = 10;

int vel = 200;

void setup()

Serial.begin(9600) ;

// Declaramos todos los pines como salidas

pinMode (ENA, OUTPUT);

pinMode (ENB, OUTPUT);

pinMode (IN1, OUTPUT);

pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (IN3, OUTPUT);

pinMode (IN4, OUTPUT);

Ahora vamos a suponer que el coche se va a mover hacia delante cuando

tengamos IN1 (pin 13 de Arduino) a LOW, IN2 (pin 12) a HIGH, IN3 (pin 11)
a LOW e IN4 (pin 10) a HIGH. Además le indicaremos la velocidad a lo que lo tiene que
hacer con los pines ENA y ENB.

En el loop vamos a crear una estructura case que utilizaremos para controlar el
movimiento, y en función de lo que recibamos por el puerto serie se moverán los motores
en una u otra dirección. Utilizaremos ‘F’ para ir hacia delante, ‘B’ para ir hacia atrás, ‘R’ y ‘L’
para girar y ‘S’ para parar.

 Escogemos esos caracteres porque son los que luego utilizará la aplicación que
utilizaremos con nuestro Smartphone para controlar al coche.
 Por si alguno no cae, son las inciales de Forward, Backward, Right, Left y Stop.
void loop()

// Motor gira en un sentido

if (Serial.available())

switch (Serial.read())

case 'F':

Adelante();

break;

case 'B':

Atras();

break;

case 'R':

Derecha();

break;

case 'L':

Izquierda();

break;

case 'S':

Parar();

break;

}
 Y haremos que lo haga cuando reciba una ‘F’ de forward por el puerto serie.
void Adelante ()

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

Para comprobarlo encendemos el interruptor del coche y pulsamos la tecla hacia delante.
Pueden pasar 4 cosas:

 Que el coche se mueva hacia delante. ¡Perfecto! Hemos tenido suerte y no vamos
a tener que cambiar nada.
 Que el coche se mueva hacia detrás. Los dos se mueven al revés de lo que hemos
supuesto.
 Que el coche gire hacia la derecha. El motor B gira al revés de lo que hemos
supuesto.
 Que el coche gire a la izquierda. El motor A gira al revés de lo que hemos
supuesto.
Bueno, pues si sois de la primera opción, felicidades, y sino no pasa nada porque esto
tiene fácil arreglo, y de hecho, podemos arreglarlo de varias formas.

Podemos intercambiar las dos conexiones del motor que esté girando al revés de lo que
buscamos, o de los dos motores si los dos lo hacen al revés. OUT1 y OUT2 para el motor
A, y OUT3 y OUT4 para el motor B.

Si os resulta complicado acceder a esos cables, también podéis intercambiar los pines que
controlan el sentido de giro de los motores. Es decir, IN1 e IN2 para el motor A,
e IN3 e IN4 para el motor B.

Y si no queréis andar cambiando los cables podemos cambiar el programa. Sólo

tendríamos que cambiar el estado de los pines que dan el sentido de giro del motor que
queramos invertir. Si, por ejemplo, quisiéramos cambiar el sentido de giro del motor A,
haríamos lo siguiente:

void Adelante ()

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

Si lo corregís de cualquiera de las dos primeras formas, el resto del programa podéis
seguirlo igual que el que vayamos haciendo nosotros. Si lo hacéis de la última forma,
tendréis que tenerlo en cuenta también para el resto del programa y cambiarlo también
para los demás movimientos.

PROGRAMACIÓN DEL COCHE

Una vez que tenemos programado el movimiento hacia delante y tenemos claro cómo
giran nuestros motores, el resto lo tenemos fácil. Ahora vamos a hacer que se mueva
hacia atrás al recibir ‘B’ (de Backward), para lo que sólo necesitaremos invertir los pines 10
al 13 que controlan el sentido de giro.
void Atras ()

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

 analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor B

Si lo que queremos es girar a la derecha, el motor A debería ir hacia delante y el B hacia

atrás, y lo contrario para girar a la izquierda. Como podréis imaginar utilizaremos ‘R’ y ‘L’
(Right y Left)
void Derecha ()

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

void Izquierda ()

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, HIGH);

 digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, vel); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

analogWrite (ENB, vel); //Velocidad motor A

Y por último haremos que los motores se paren al recibir ‘S’ (de Stop).
void Parar ()

//Direccion motor A

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, LOW);

analogWrite (ENA, 0); //Velocidad motor A

//Direccion motor B

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, LOW);

analogWrite (ENB, 0); //Velocidad motor A

Podéis descargar el programa completo aquí: prueba_motores_l298n.

RESUMEN DE LA SESIÓN

En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 Cómo controla el L298N con un Arduino.
 A programar correctamente el movimiento del coche.

AÑADIR BLUETOOTH AL
COCHE
Controlar el coche por bluetooth

Home AÑADIR BLUETOOTH AL COCHE

OBJETIVOS


o Conectar y configurar el módulo Bluetooth HC-06.
o Incorporar el Bluetooth al programa de control.
o Conectar el smartphone con nuestro el HC-06 y descargar la aplicación de
control.

MATERIAL REQUERIDO.

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CONECTAR Y CONFIGURAR EL HC-06

Vamos a utilizar el módulo Bluetooth para poder comunicarnos por el puerto serie de
nuestro Arduino sin necesidad de cables, pero para no ocupar el único puerto serie que
tiene nuestro Arduino UNO, vamos a utilizar la librería Software Serial que nos permitirá
simular en puerto serie utilizando otros pines.

Nosotros vamos a utilizar el pin 2 como Rx y el 3 como Tx, de forma que el esquema de
montaje para incluir el HC-06 en el coche sería el siguiente. Recordad que el las
conexiones entre el Arduino y el HC-06 son cruzadas, es decir, el Tx de uno con el Rx del
Antes de poder utilizar el módulo vamos a configurarlo para ponerle el nombre y la
contraseña que queramos. Simplemente declaramos los pines que vamos a utilizar con la
librería Software Serial y cambiamos el nombre y la contraseña. Podéis
cambiar “PROMETEC” y “5678” por el nombre y la contraseña que queráis que tenga
vuestro dispositivo. Aquí podéis descargarlo: configurar_hc-06.
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(2,3); // RX, TX

String nombre = "PROMETEC"; //Cambiar PROMETEC por el nombre deseado

String password ="5678"; //Cambiar 5678 por el la contraseña deseada

void setup()

BT.begin(9600);

pinMode (13,OUTPUT);

digitalWrite(13,LOW) ;

BT.print("AT");
 delay(1000);

BT.print("AT+NAME");

Serial.print(nombre);

delay(1000);

BT.print("AT+PIN");

BT.print(password);

delay(1000);

digitalWrite(13,HIGH) ;

ADAPTAR EL PROGRAMA DE CONTROL

Ya tenemos hecho el programa de la sesión anterior, y ahora únicamente vamos a

incorporar la funcionalidad Bluetooth. Así que para empezar le incorporamos la librería
Software Serial y creamos la instancia donde declaramos los pines que va a utilizar.
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(2,3); // RX, TX

Y a partir de ahí sólo tenemos que sustituir las instucciones en las que usamos el puerto
serie por la instancia BT que hemos creado:

void setup()

BT.begin(9600) ;

// Declaramos todos los pines como salidas

pinMode (ENA, OUTPUT);

pinMode (ENB, OUTPUT);

pinMode (IN1, OUTPUT);

pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (IN3, OUTPUT);

pinMode (IN4, OUTPUT);

void loop()

// Motor gira en un sentido

if (BT.available())

switch (BT.read())

case 'F':

Adelante();
 break;

case 'B':

Atras();

break;

case 'R':

Derecha();

break;

case 'L':

Izquierda();

break;

case 'S':

Parar();

break;

El resto del programa no necesitaría ningún cambio. Lo podéis descargar

aquí: coche_con_bluetooth.

SINCRONIZAR EL SMARTPHONE Y EL HC-06 Y

DESCARGAR EL PROGREAMA DE CONTROL

Para vincular el smartphone y el Bluetooth del coche implemente vamos a las opciones de
Bluetooth de nuestro teléfono, buscamos el dispositivo con el nombre que hayamos
escogido e introducimos la contraseña.
Ahora vamos a descargar la aplicación que usaremos para controlar el coche. Hay
muchas, muchísimas, pero nosotros hemos elegido la aplicación Arduino Bluetooth RC
Car porque no parece la más completa y más sencilla de usar. Además cuadra con los
caracteres que hemos utilizado para controlar la dirección de movimiento del coche.

El círculo rojo indica que todaviá no estamos conectados. Para hacerlo hay que pulsar en
el icono con forma de engranaje, seleccionar “connect to car” y elegir nuestro dispositivo
HC-06. Si todo va bien debería cambiar el círculo a verde.
 Y ya podemos empezar a jugar con nuestro coche. Además de manejarlo con las flechas
de la pantalla podemos también controlarlo utilizando el acelerómetro del móvil
seleccionando “Accelerometer Control” en el menú de ajustes, donde también nos permite
ver qué caracteres son los que envía la aplicación al Arduino.

Aquí podéis ver el resultado y cómo jugamos un poquito con él:

RESUMEN DE LA SESIÓN

En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 A configurar los módulos Bluetooth HC-06.

 Cómo integrar el Bluetooth en nuestro coche teledirigido.
 Cambiar el programa para utilizar el Bluetooth.
 Sincronizar el HC-06 con el Smartphone y usar una aplicación para controlar el
coche.

PROGRAMA DE CONTROL
DEL COCHE S4A
Movimiento del coche

Home PROGRAMA DE CONTROL DEL COCHE S4A

OBJETIVOS
o Aprender a utilizar el controlador de motores L298N.
o Comprobar las conexiones Arduino-L298N-motores.
o Crear el programa para controlar el coche con el teclado del ordenador.

MATERIAL REQUERIDO.

Set de piezas del coche

Arduino Uno o compatible y con el firmware para

S4Acargado.

Un PC con el entorno S4A correctamente instalado y

configurado.

Un módulo controlador de motores L298N.

Algunos cables de Protoboard macho-macho y macho-

hembra.

CONTROLADOR DE MOTORES L298N

En la sesión anterior ya conectamos y explicamos cómo funciona el controlador, pero

vamos a recordarlo un poco por encima antes de ponernos a programar.

Para controlar la velocidad de giro de los motores se utilizan los pines ENA y ENB, que
hemos conectado a las salidas analógicas 6 y 5 de Arduino respectivamente.
 Podemos darles un valor de 0 a 255, aunque os recomendamos que no le pongáis
un valor demasiado alto ni demasiado bajo.
 Si le damos un valor demasiado bajo, no será suficiente para mover los motores.
 Si por el contrario le damos uno demasiado alto no vamos a tener suficiente
potencia para mover las ruedas y hacer funcionar el Bluetooth que pondremos en la
siguiente sesión.
 Los componentes que sirven para comunicarse a distancia, como el Bluetooth,
consumen mucha potencia.
Para controlar el sentido de giro de los motores se utilizan los pines IN1 e IN2, para
el motor A y los pines IN3 e IN4 para el motor B, y funcionan de la siguiente forma.

 Si IN1 está a HIGH e IN2 a LOW, el motor A gira en un sentido

 Si IN1 está a LOW e IN2 a HIGH lo hace en el otro.
 Lo mismo con los pines IN3 e IN4 y el motor B.

COMPROBANDO EL SENTIDO DE GIRO

Sabemos que con los pines IN1 a IN4 controlamos el sentido de giro de los motores, pero
el problema que se nos presenta es que no tenemos forma de saber hacia qué dirección
va a girar, así que lo haremos mediante ensayo y error. Para ello conectaremos el Arduino
al PC y arrancaremos S4A.

Haremos un pequeño programa en el que al pulsar la tecla de la flecha del teclado hacia
arriba las ruedas se muevan, y que al hacerlo el coche se mueva hacia delante, teniendo
en cuenta que consideramos la parte delantera la que tiene forma de parachoques.
 Vamos a suponer que el coche se va a mover hacia delante cuando tengamos IN1 (pin 13
de Arduino) a LOW, IN2 (pin 12) a HIGH, IN3 (pin 11) a LOW e IN4 (pin 10) a HIGH.
Además le indicaremos la velocidad a lo que lo tiene que hacer con los pines ENA y ENB.

Y haremos que lo haga cuando pulsemos la tecla con la flecha hacia arriba de nuestro
teclado.

Para comprobarlo encendemos el interruptor del coche y pulsamos la tecla hacia delante.
Pueden pasar 4 cosas:

 Que el coche se mueva hacia delante. ¡Perfecto! Hemos tenido suerte y no vamos
a tener que cambiar nada.
 Que el coche se mueva hacia detrás. Los dos se mueven al revés de lo que hemos
supuesto.
 Que el coche gire hacia la derecha. El motor B gira al revés de lo que hemos
supuesto.
 Que el coche gire a la izquierda. El motor A gira al revés de lo que hemos
supuesto.
Bueno, pues si sois de la primera opción, felicidades, y sino no pasa nada porque esto
tiene fácil arreglo, y de hecho, podemos arreglarlo de varias formas.

Podemos intercambiar las dos conexiones del motor que esté girando al revés de lo que
buscamos, o de los dos motores si los dos lo hacen al revés. OUT1 y OUT2 para el motor
A, y OUT3 y OUT4 para el motor B.

Si os resulta complicado acceder a esos cables, también podéis intercambiar los pines que
controlan el sentido de giro de los motores. Es decir, IN1 e IN2 para el motor A,
e IN3 e IN4para el motor B.

Y si no queréis andar cambiando los cables podemos cambiar el programa. Sólo

tendríamos que cambiar el estado de los pines que dan el sentido de giro del motor que
queramos invertir. Si, por ejemplo, quisiéramos cambiar el sentido de giro del motor A,
haríamos lo siguiente:
Si lo corregís de cualquiera de las dos primeras formas, el resto del programa podéis
seguirlo igual que el que vayamos haciendo nosotros. Si lo hacéis de la última forma,
tendréis que tenerlo en cuenta también para el resto del programa y cambiarlo también
para los demás movimientos.

PROGRAMACIÓN DEL COCHE

Una vez que tenemos programado el movimiento hacia delante y tenemos claro cómo
giran nuestros motores, el resto lo tenemos fácil. Primero vamos a hacer que se mueva
hacia atrás, para lo que sólo necesitaremos invertir los pines 10 al 13 que controlan el
sentido de giro.

Si lo que queremos es girar a la derecha, el motor A debería ir hacia delante y el B hacia

atrás, y lo contrario para girar a la izquierda.

Y por último haremos que los motores se paren al pulsar la tecla “espacio”. Podéis
descargar el programa completo aquí: coche-s4a.
 RESUMEN DE LA SESIÓN

En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 Cómo controla el L298N con un Arduino.

 A programar correctamente el movimiento del coche.
 A utilizar las teclas del ordenador para interactuar con el Arduino.

AÑADIR EL BLUETOOTH AL
COCHE
Controlar Arduino sin cables

Home AÑADIR EL BLUETOOTH AL COCHE

OBJETIVOS

o Presentar y configurar el módulo Bluetooth HC-06.

o Aprender a comunicar el entorno S4A en el PC y Arduino
mediante Bluetooth.
o Añadir el Bluetooth a nuestro coche.

MATERIAL REQUERIDO.
 Set de piezas del coc

Arduino Uno o compatible y con el firmw

Un PC con el entorno S4A correctamente i

Un módulo controlador de moto

Algunos cables de Protoboard macho-ma

Un módulo BlueTooth H

ARDUINO Y LOS MÓDULOS BLUETOOTH

Hasta ahora hemos tenido que mantener conectado el coche al PC continuamente con un
cable, y esto parece poco compatible con el concepto de coche teledirigido que cualquiera
pueda tener en la cabeza. Y para solucionar eso vamos a utilizar el Bluetooth, un
concepto que seguro que os suena a todos, sobre todo gracias a los smartphones y PCs.

Y como no podría ser de otra manera, existen unos módulos que se conectan a
nuestro Arduino y que nos servirán para otorgarle la capacidad de comunicarse vía
Bluetooth con otros dispositivos que también soporten esta tecnología.
Si nos fijamos en los pines 0 y 1 de Arduino veremos que al lado hay escrito Rx y Tx.
¿Qué significa esto? Pues que estos pines sirven también para realizar la comunicación
serie de la misma forma que el cable que hemos utilizado hasta ahora. El pin 0 (Rx) se
encarga de recibir datos y el pin 1 (Tx) de transmitir datos.

Así que si conectamos el módulo Bluetooth a esos dos pines podrá transmitir los datos
que lleguen desde otros dispositivos Bluetooth a nuestro Arduino, pudiendo prescindir de
cables. En nuestro caso buscamos recibir los datos que le lleguen desde un PC con
Bluetooth y que estará ejecutando S4A, desde controlaremos el coche.

Hay varios módulos Bluetooth para Arduino, y los más utilizados son el HC-05 y el HC-06.
Recomendamos utilizar el HC-06 porque es el más sencillo de conectar y de usar, y será el
que utilicemos en el coche..

El HC-06 tiene 4 pines, dos para la alimentación como ya es costumbre, y dos para
comunicarse con nuestro Arduino, rotulados como Rx y Tx. A la hora de conectarlo a
nuestro Arduino tenemos que conectar el Tx del módulo al Rx del Arduino, y el Tx del
módulo al Rx del Arduino, de forma que lo que envíe el módulo Bluetooth lo reciba
el Arduino y viceversa. Pero de momento no conectéis nada, ya explicaremos por qué.
Pero antes de poder utilizarlo de esta forma con el S4A, vamos a tener que cambiar la
configuración que tiene predeterminada en el HC-06. Así que de momento no conectéis
nada, ya explicaremos por qué.6.

CONFIGURANDO EL HC-06 PARA S4A

Para configurar el módulo vamos a tener que utilizar el IDE de Arduino, el entorno de
programación que se utiliza normalmente para programar los Arduinos, y que utilizamos en
la primera sesión del curso de S4A para cargar el programa que nos permite usar S4A con
nuestros Arduino. Si por alguna razón no tenéis descargado el IDE, aquí tenéis el enlace
que explica cómo hacerlo.

Ahora tenéis que descargar este archivo, que contiene el programa que configurará el
Bluetooth: configurar_hc-06_s4a. Lo que hace el programa es cambiar el nombre y la
contraseña del Bluetooth para que pongáis la que vosotros queráis, y configurar la
velocidad de comunicación para que sea la misma que utiliza el S4A y
puedan “entenderse”.
Descomprimir el archivo y ejecutad el programa. En el programa podéis
cambiar “PROMETEC” y “5678” por el nombre y la contraseña que queráis que tenga
vuestro dispositivo:
String nombre = "PROMETEC"; //Cambiar PROMETEC por el nombre deseado

String password ="5678"; //Cambiar 5678 por el la contraseña deseada

Una vez hecho esto tenemos que cargar el programa en Arduino. Para ello no tenéis más
que conectar el Arduino al PC, pulsar en el icono con forma de flecha, y esperar a que en
la parte de abajo os aparezca la palabra “Subido”.
 Y una vez hecho esto tendréis que desconectar el cable del ordenador y conectar el
módulo Bluetooth HC-06 de la forma que hemos indicado anteriormente y que podéis ver
en la siguiente imagen:

 Os recomendamos unir los cables a los demás y sujetar el Bluetooth al chasis con
un goma o una brida.

Y ahora sí, ya podéis volver a conectar el cable del ordenador. Cuando veáis que se
enciende el LED del Arduino que está conectado al pin 13 significará que ya ha terminado
de configurarlo.
 Una vez configurado habrá que volver a desconectar el Bluetooth del Arduino y cargar
el Firmware de S4A en el Arduino para poder volver a trabajar con S4A. Si no os acordáis
cómo se hacía o no tenéis el archivo con el Firmware guardado, echad un ojo a esta
sesión en la que explicamos cómo hacerlo.

 Si os preguntáis a que viene tanto conectar y desconectar la explicación es que

mientras tengamos conectados los pines 0 y 1 del Arduino, la conexión serie mediante el
cable no funciona y no nos permite cargarle programas.
 Por eso desconectamos el módulo para cargar el programa, y una vez cargado
podemos conectar el módulo Bluetooth y volver conectar el cable del ordenador para que
se ejecute el programa y configure el HC-06.
Y ya por fin podéis quitar el cable del PC, volver a conectar el HC-06 y pulsar el interruptor
para encender el coche.

UTILIZANDO EL BLUETOOTH CON S4A

Para conectar el PC en el que ejecutamos S4A y el HC-06 accedemos a la configuración

del Bluetooth de nuestro PC y ahí debería aparecernos el módulo con el nombre que le
hayamos puesto. Lo seleccionamos, escribimos la contraseña que hemos elegido y
esperamos a que se emparejen.

Entonces abrimos el entorno S4A y si todo ha ido bien, tras un momento de incertidumbre,
veremos cómo S4A detecta la placa. Por fin, abrimos el programa que tenemos de la
sesión anterior para controlar el coche y listo, a jugar con él.
 RESUMEN DE LA SESIÓN

En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 A configurar los módulos Bluetooth HC-06 en S4A.

 Podemos controlar nuestro Arduino sin necesidad de cables.
 Cómo integrar el Bluetooth en nuestro coche teledirigido.