DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
x INGENIERÍA MECÁNICA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA MECANISMOS
NRC 2399

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
x PROYECTO N° 1

TEMA(S) ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DE FUERZAS DINÁMICAS DE MECANISMO

PLANO

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTES
Diego Andrés Trávez Cruz

FECHA 15 DE JULIO DE 2018

 1. Contenido
1. Mecanismo para el Proyecto _________________________________________________ 3
2. Lazos vectoriales del mecanismo ______________________________________________ 3
3. Obtenciónn de inercias y centros de masas de los eslabones _______________________ 4
a. Eslabón 1 _________________________________________________________________ 4
b. Eslabón 2 _________________________________________________________________ 5
c. Eslabón 3 _________________________________________________________________ 5
d. Eslabón 4 _________________________________________________________________ 6
e. Eslabón 5 _________________________________________________________________ 7
f. Eslabón 6 – Corredera ______________________________________________________ 8
4. Cinemática del mecanismo __________________________________________________ 9
a. Cinemático del lazo número 1 ________________________________________________ 9
b. Cinemática del lazo numero 2 _______________________________________________ 12
5. Cálculo de aceleraciones de los centros de masa ________________________________ 15
6. Dinámica del mecanismo ___________________________________________________ 19
7. Fuerzas en los pares cinemáticos del mecanismo ________________________________ 19
8. Fuerza y momento de sacudimiento del mecanismo _____________________________ 25
9. Curva del eslabón acoplador ________________________________________________ 26
10. Gráficas x y y de las fuerzas del mecanismo __________________________________ 27
11. BIBLIOGRAFIA __________________________________________________________ 29
1. Mecanismo para el Proyecto

2. Lazos vectoriales del mecanismo

3. Obtenciónn de inercias y centros de masas de los eslabones

a. Eslabón 1
b. Eslabón 2

c. Eslabón 3
d. Eslabón 4
e. Eslabón 5
f. Eslabón 6 – Corredera
4. Cinemática del mecanismo

a. Cinemático del lazo número 1

 𝑟2 = 0.06
𝑟3 = 0.16

𝑟2 = 0.15

𝑟2 = √0.122 + 0.212
120
𝜃1 = atan ( )
210
𝑘1 (𝜃2 ) = 𝑟1 cos(𝜃1 ) − 𝑟2 cos(𝜃2 )
𝑘3 (𝜃2 ) = 𝑟1 sen(𝜃1 ) − 𝑟2 sen(𝜃2 )

𝑟32 − 𝑟42 + 𝑘1 (𝜃2 )2 + 𝑘2 (𝜃2 )2

𝑘3 (𝜃2 ) =
2 𝑟3

𝑘2 (𝜃2 ) = √𝑘1 (𝜃2 )2 + 𝑘2 (𝜃2 )2 − 𝑘3 (𝜃2 )2

𝜃3 (𝜃2 ) = 2 atan ( )
𝑘1 (𝜃2 ) + 𝑘3 (𝜃2 )

𝑟32 − 𝑟42 + 𝑘1 (𝜃2 )2 + 𝑘2 (𝜃2 )2

𝑘3_ (𝜃2 ) =
2 𝑟4

𝑘2 (𝜃2 ) = √𝑘1 (𝜃2 )2 + 𝑘2 (𝜃2 )2 − 𝑘3_ (𝜃2 )2

𝜃4 (𝜃2 ) = 2 atan ( )
𝑘1 (𝜃2 ) + 𝑘3_ (𝜃2 )

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 + 𝑅
𝑅1 − 𝑅 ⃗⃗⃗⃗4 − 𝑅
⃗⃗⃗⃗3 = 0

𝑟1 cos(𝜃1 ) − 𝑟2 cos(𝜃2 ) + 𝑟4 cos(𝜃4 ) − 𝑟3 cos(𝜃3 ) = 0

𝑟1 sen(𝜃1 ) − 𝑟2 sen(𝜃2 ) + 𝑟4 sen(𝜃4 ) − 𝑟3 sen(𝜃3 ) = 0

𝑟2 𝜔2 sen(𝜃2 ) − 𝑟4 𝜔4 sen(𝜃4 ) + 𝑟3 𝜔3 sen(𝜃3 ) = 0
−𝑟2 𝜔2 cos(𝜃2 ) + 𝑟4 𝜔4 cos(𝜃4 ) − 𝑟3 𝜔3 cos(𝜃3 ) = 0

−𝑟4 𝜔4 sen(𝜃4 ) + 𝑟3 𝜔3 sen(𝜃3 ) = −𝑟2 𝜔2 sen(𝜃2 )

+𝑟4 𝜔4 cos(𝜃4 ) − 𝑟3 𝜔3 cos(𝜃3 ) = 𝑟2 𝜔2 cos(𝜃2 )

𝜔2 = 60𝜋
 𝑟2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃4 (𝜃2 ))
𝜔3 (𝜃2 ) = −
𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 (𝜃2 ) − 𝜃4 (𝜃2 ))
𝑟2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3 (𝜃2 ))
𝜔4 (𝜃2 ) = −
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 (𝜃2 ) − 𝜃4 (𝜃2 ))

𝑟2 𝜔2 2 cos(𝜃2 ) − 𝑟4 𝛼4 sen(𝜃4 ) − 𝑟4 𝜔4 2 cos(𝜃4 ) + 𝑟3 𝛼3 sen(𝜃3 ) + 𝑟3 𝜔3 2 cos(𝜃3 ) = 0

𝑟2 𝜔2 2 sen(𝜃2 ) + 𝑟4 𝛼4 cos(𝜃4 ) − 𝑟4 𝜔4 2 sen(𝜃4 ) − 𝑟3 𝛼3 cos(𝜃3 ) + 𝑟3 𝜔3 2 sen(𝜃3 ) = 0

𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃4 (𝜃2 ))𝜔2 2 + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 (𝜃2 ) − 𝜃4 (𝜃2 ))𝜔3 2 − 𝑟4 𝜔4 2

𝛼3 (𝜃2 ) = −
𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 (𝜃2 ) − 𝜃4 (𝜃2 ))

𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃3 (𝜃2 ))𝜔2 2 − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 (𝜃2 ) − 𝜃4 (𝜃2 ))𝜔4 2 + 𝑟3 𝜔3 2

𝛼4 (𝜃2 ) = −
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 (𝜃2 ) − 𝜃4 (𝜃2 ))
b. Cinemática del lazo numero 2
 𝑟1_ = 0.185

𝑟5 = 0.18
𝑟3_ = 0.06

𝜃1_ = 270

𝜃6 = 0
3𝜋
𝑟1_ − 𝑟4 cos ( − 𝜃4 ) − 𝑟3_ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋 − 𝜃3 )
𝜃5 = 2𝜋 − 𝑎𝑠𝑒𝑛 ( 2 )
𝑟5

𝑟6 = 𝑟4 cos(𝜃4 ) + 𝑟3_ cos(𝜃3 ) + 𝑟5 cos(𝜃5 )

⃗⃗⃗⃗
𝑅4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅3_ + ⃗⃗⃗⃗
𝑅5 − ⃗⃗⃗⃗
𝑅6 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1_ = 0

𝑟4 cos(𝜃4 ) + 𝑟3_ cos(𝜃3 ) + 𝑟5 cos(𝜃5 ) − 𝑟6 = 0

𝑟4 sen(𝜃4 ) + 𝑟3_ sen(𝜃3 ) + 𝑟5 sen(𝜃5 ) − 𝑟1_ = 0

−𝑟4 𝜔4 sen(𝜃4 ) − 𝑟3_ 𝜔3 sen(𝜃3 ) − 𝑟5 𝜔5 sen(𝜃5 ) − 𝑣6 = 0

𝑟4 𝜔4 cos(𝜃4 ) + 𝑟3_ 𝜔3 cos(𝜃3 ) + 𝑟5 𝜔5 cos(𝜃5 ) = 0

𝑟4 𝜔4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 (𝜃2 )) + 𝑟3_ 𝜔3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 (𝜃2 ))

𝜔5 (𝜃2 ) = −
𝑟5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5 (𝜃2 ))
𝑟4 𝜔4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 (𝜃2 ) − 𝜃5 (𝜃2 )) + 𝑟3_ 𝜔3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 (𝜃2 ) − 𝜃5 (𝜃2 ))
𝑣6 (𝜃2 ) = −
𝑐𝑜𝑠(𝜃5 (𝜃2 ))

−𝑟3_ 𝜔3 2 cos(𝜃3 ) − 𝑟4 𝜔4 2 cos(𝜃4 ) − 𝑟5 𝜔5 2 cos(𝜃5 ) − 𝑎6 − 𝑟4 𝛼4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) − 𝑟5 𝛼5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 )

− 𝑟3_ 𝛼3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) = 0

−𝑟3_ 𝜔3 2 sen(𝜃3 ) − 𝑟4 𝜔4 2 sen(𝜃4 ) − 𝑟5 𝜔5 2 sen(𝜃5 ) + 𝑟4 𝛼4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) + 𝑟5 𝛼5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5 )

+ 𝑟3_ 𝛼3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) = 0
𝛼5 (𝜃2 )
𝑟3_ 𝜔3 2 sen(𝜃3 − 𝜃5 ) + 𝑟4 𝜔4 2 sen(𝜃4 ) + 𝑟5 𝜔5 2 sen(𝜃5 ) − 𝑟4 𝛼4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) − 𝑟3_ 𝛼3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) = 0
=−
𝑟5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5 (𝜃2 ))
𝑎6 (𝜃2 )
𝑟3_ 𝜔3 2 cos(𝜃3 − 𝜃5 ) + 𝑟4 𝜔4 2 cos(𝜃4 − 𝜃5 ) + 𝑟5 𝜔5 2 + 𝑟4 𝛼4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃5 ) + 𝑟3_ 𝛼3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃5 )
=−
𝜃 2
2𝑠𝑒𝑛 ( 5 ) − 1
2
5. Cálculo de aceleraciones de los centros de masa

𝑟𝐺2 = 0.02689
𝑟𝐺4 = 0.06337

𝑟𝐺5 = 0.08230
𝑟3 + 𝑟3_
𝑟𝐺2 =
2
𝑎𝐺2𝑥 = −𝑟𝐺2 𝜔2 2 cos(𝜃2 )

𝑎𝐺2𝑦 = −𝑟𝐺2 𝜔2 2 sen(𝜃2 )

 𝑎𝐺3𝑥 = −𝑟2 𝜔2 2 cos(𝜃2 ) − 𝑟𝐺3 𝛼3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) − 𝑟𝐺3 𝜔3 2 cos(𝜃3 )

𝑎𝐺3𝑦 = −𝑟2 𝜔2 2 sen(𝜃2 ) + 𝑟𝐺3 𝛼3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) − 𝑟𝐺3 𝜔3 2 sen(𝜃3 )

𝑎𝐺4𝑥 = −𝑟𝐺4 𝛼4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) − 𝑟𝐺4 𝜔4 2 cos(𝜃4 )

𝑎𝐺4𝑦 = 𝑟𝐺4 𝛼4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) − 𝑟𝐺4 𝜔4 2 sen(𝜃4 )

𝑎𝐺5𝑥 = −𝑟4 𝛼4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 )

− 𝑟4 𝜔4 2 cos(𝜃4 ) − 𝑟3_ 𝛼3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )
− 𝑟3 𝜔3 2 cos(𝜃3 ) − 𝑟𝐺5 𝛼5 𝑠𝑒𝑛(𝜃5 ) − 𝑟𝐺5 𝜔5 2 cos(𝜃5 )

𝑎𝐺5𝑦 = 𝑟𝐺4 𝛼4 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 )

− 𝑟𝐺4 𝜔4 2 sen(𝜃4 ) + 𝑟3_ 𝛼3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 )
− 𝑟3_ 𝜔3 2 sen(𝜃3 ) + 𝑟𝐺5 𝛼5 𝑐𝑜𝑠(𝜃5 ) − 𝑟𝐺5 𝜔5 2 sen(𝜃5 )
6. Dinámica del mecanismo

𝑚2 = 0.04868
𝑚3 = 0.11005

𝑚4 = 0.07752
𝑚5 = 0.07529

𝑚6 = 0.04

𝐼𝐺2 = 19067.60 ∗ 10−9

𝐼𝐺3 = 489700.14 ∗ 10−9

𝐼𝐺4 = 160772.35 ∗ 10−9

𝐼𝐺5 = 219689.87 ∗ 10−9

𝑚2 𝑎𝐺2𝑥
𝑚2 𝑎𝐺2𝑦
0
𝑚3 𝑎𝐺3𝑥
𝑚3 𝑎𝐺3𝑦
𝐼𝐺3 𝛼3
𝑚4 𝑎𝐺4𝑥
𝐹𝑟 = 𝑚4 𝑎𝐺4𝑦
2
(𝐼𝐺4 + 𝑚4 𝑟𝐺4 )𝛼3
𝑚5 𝑎𝐺5𝑥
𝑚5 𝑎𝐺5𝑦
𝐼𝐺5 𝛼5
𝑚2 𝑎𝐺2𝑥
[ 0 ]

7. Fuerzas en los pares cinemáticos del mecanismo

𝐹𝐶 = 𝐺𝑑 ∗ 𝐹𝑟
𝐹21𝑥 = 𝐹𝐶1

𝐹21𝑦 = 𝐹𝐶2

𝐹23𝑥 = 𝐹𝐶3
𝐹23𝑦 = 𝐹𝐶4

𝑀21 = 𝐹𝐶5

𝐹34𝑥 = 𝐹𝐶6

𝐹34𝑦 = 𝐹𝐶7

𝐹35𝑥 = 𝐹𝐶8

𝐹35𝑦 = 𝐹𝐶9

𝐹41𝑥 = 𝐹𝐶10

𝐹41𝑦 = 𝐹𝐶11

𝐹56𝑥 = 𝐹𝐶12

𝐹56𝑦 = 𝐹𝐶13

𝐹61 = 𝐹𝐶14
8. Fuerza y momento de sacudimiento del mecanismo

𝐹𝑠𝑥 = −𝐹21𝑥 − 𝐹41𝑥

𝐹𝑠𝑦 = −𝐹21𝑦 − 𝐹41𝑦 − 𝐹61

2
𝐹𝑠 = √𝐹𝑠𝑥 2 + 𝐹𝑠𝑦

𝑀𝑠 = −𝑀21 − 0.21𝐹41𝑦 + 0.12𝐹41𝑥 − (0.21 + 𝑟6 (𝜃2 ))𝐹61

9. Curva del eslabón acoplador

𝑌𝑝 = 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + (𝑟3 + 𝑟3_ )𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )

 𝑋𝑝 = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) + (𝑟3 + 𝑟3_ )𝑐𝑜𝑠(𝜃3 )

10. Gráficas x y y de las fuerzas del mecanismo

11. BIBLIOGRAFIA
 BEER, F. Y JOHNSTON, R (2010). Mecánica Vectorial para Ingenieros-
Dinámica. Mcgraw-Hill, MÉXICO, MÉXICO, 9na Edición, Cap 15.
 Myszka, H. D. (2012). Máquinas y Mecanismos. McGraw-Hill, México,
MÉXICO, 5ta Edición, Caps. 6,7.
 Norton, R. L. (2013). Diseño de Maquinaria-Síntesis y Análisis de Máquinas y
Mecanismos. McGraw-Hill, México, MÉXICO, 5ta Edición, Caps. 6,7.
 Erdman, A. G. y Sandor, G. N. (1997). Diseño de Mecanismos-Análisis y
Síntesis. Pearson-Prentice Hall, México, MÉXICO, 5ta Edición, Caps. 3,4.
 Programas: Solid Works, Mathcad 15, SAM.