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ENSET-RABAT-2016

Compte-rendu
Activité pratique/travail pratique

Préparé par :
Encadré par :
KHETABI El mahdi

MOUHTAL Meryem
Mr. BENNIS
OURHOU Mohamed
Rapport de travail et activité pratique

INTRODUCTION

La théorie de la Commande “Robuste” des Systèmes Linéaires a connu un essor remarquable durant
ces dix dernières années. Sa popularité gagne aujourd’hui le milieu industriel où elle se révèle un outil
précieux pour l’analyse et la conception des systèmes asservis. Cette percée rapide tient à deux atouts
majeurs:

son caractère appliqué et son adéquation aux problèmes pratiques de l’ingénieur automaticien.
sa contribution à la systématisation du processus de synthèse d’un asservissement. Pour apprécier
l’originalité et l’intérêt des outils de Commande Robuste, rappelons qu’un asservissement a deux
fonctions essentielles:
 façonner la réponse du système asservi pour lui imprimer le comportement désiré.
 maintenir ce comportement face aux aléas et fluctuations qui affectent le système pendant son
fonctionnement (rafales de vent pour un avion, usure pour un système mécanique, changement de
configuration pour un robot, etc.).

Cette seconde exigence est qualifiée de “robustesse à l’incertitude”. Elle revêt une importance critique
pour la fiabilité du système asservi. En effet, l’asservissement est typiquement conçu à partir d’un
modèle idéalisé et simplifié du système réel. Pour fonctionner correctement, il doit donc être robuste
aux imperfections du modèle, c’est-à-dire aux écarts entre le modèle et le système réel, aux dérives des
paramètres physiques, et aux perturbations externes.

On considère le système suivant réalisé sur un simulateur analogique. Le simulateur permet de simuler
le comportement dynamique des systèmes continus à base de montages électroniques (Amplificateurs
opérationnels et des jeux de résistances, condensateurs,..). Le système à simuler est monté sur le
panneau selon le schéma fonctionnel :

tension x1 x2
Sous –système 1 Sous –système 2

2 1
1 + 0.47𝑝 1 + 0.56𝑝
Vm

Les variables d’état sont définies par x1(t) et x2(t) comme il est illustré sur le schéma bloc ci-dessus.
Les constantes de temps sont données en seconde et toutes les variables sont en volt.

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Rapport de travail et activité pratique

Activité pratiquei
Partie 1 : Modélisation et Analyse du système :

1. La représentation d’état du système :


On a:
𝑥1(𝑝) 2
= 1+0.47𝑝
𝑉𝑚

𝑥1(𝑝) ∗ (1 + 0.47𝑝) = 2𝑉𝑚

𝑥1(𝑝) + 0.47𝑥1(𝑝) ∗ 𝑝 = 2𝑉𝑚

Après la transformation inverse de la place on aura:

𝑥1(𝑡) + 0.47𝑥̇ 1(𝑡) = 2𝑉𝑚

1 2𝑉𝑚
Donc : 𝑥̇ 1(𝑡) = − 0.47 𝑥1(𝑡) + 0.47

𝑥2(𝑝) 1
Et on a : = 1+0.56𝑝
𝑥1(𝑝)

𝑥2(𝑝) ∗ (1 + 0.56𝑝) = 𝑥1(𝑝)

𝑥2(𝑝) + 0.56𝑥2(𝑝) ∗ 𝑝 = 𝑥2(p)

𝑥2(𝑡) + 0.56𝑥̇ 2(𝑡) = 𝑥2(𝑡)

𝑥1(𝑡)⁄
𝑥̇ 2(𝑡) = −1⁄0.56 𝑥2(𝑡) + 0.56

Donc la représentation d’état de ce système est :

−1⁄ 0 2
𝑥̇ (𝑡) = [ 0.47 ] 𝑥(𝑡) + [ ⁄0.47] 𝑉𝑚(𝑡)
1⁄ −1⁄ 0
0.56 0.56

1 0
𝑦(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡)
0 1

2. Etude de la commandabilité, la stabilité, observabilité du système


 La commandabilité:
𝑄 = [𝐵 𝐴∗𝐵]

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−1⁄ 0 2
Tel que 𝐴=[ 0.47 ] et 𝐵 = [ ⁄0.47]
1⁄ −1⁄ 0
0.56 0.56

4.25 −9.05
𝑄=[ ]
0 3.79

det(Q)= 4.25*(3.79)-0*(-9.05)=16.1075≠0

Rang(Q)=2

 Donc le système est commandable.


 la stabilité :

λ + 2.12 0
On a: det (λI-A) =det ( ) = (λ + 2.12) ∗ (λ + 1.78)
−1.78 λ + 1.78

λ1 = −2.12˂0
{
λ2 = −1.78˂0

 Valeurs propres de A sont négatives.

Donc le système est stable.

 l’observabilité :
𝐶
calculons Q’ : Q’=[ ]
𝐶∗𝐴
1 0
Tel que : C= [ ]
0 1
1 0
Q=’[ 0 1 ]
−2.12 0
1.28 −1.78

Rang (Q’)=2

 Donc le système est observable.

3. les valeurs finales atteintes par les variables d’état lorsque Vm(t)=0.5v
 calcule du gain k:
pour 𝑥1(𝑡) :
𝑥1(𝑝) 2
On a = 1+0.47𝑝
𝑉𝑚

𝑥1
p tend vers 0  =k1 =2
𝑉𝑚

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𝑥1 = 2𝑉𝑚 = 2 ∗ 0.5 = 1
pour 𝑥2(𝑝) :
𝑥2(𝑝) 𝑥1(𝑝) 𝑥2(𝑝) 2 1
= ∗ 𝑥1(𝑝) = 1+0.47𝑝 ∗ 1+0.56𝑝
𝑉𝑚 𝑉𝑚
𝑥2(𝑝) 𝑥2(𝑝)
= (1+0.56𝑝)∗(1+0.47𝑝)
𝑉𝑚

𝑥2
p tend vers 0  = 𝐾2 = 2
𝑉𝑚

𝑥2 = 2𝑉𝑚 = 2 ∗ 0.5 = 1

Partie 2 : Commande par retour d’état par la méthode du placement des pôles

On souhaite attribuer au système une dynamique en boucle fermée spécifiée par le cahier des charges
suivant :

Comportement d'ordre 2 avec les paramètres fondamentaux suivants:

 Coefficient d'amortissement = 1
 n= 6 rd /s Pulsation propre

La commande est par retour d’état :

𝑉𝑚(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐾1𝑥(𝑡) − 𝐾2𝑥(𝑡)

1. Commentaire sur cahier de charge :

On a ɛ=1 donc le déplacement est nul car D=√ɛ2 − 1

On a aussi wn=6rd/s implique que λ1 = λ2 = 6 puisque λ1,2 = −ɛwn ± wn√ɛ2 − 1

2. Le polynôme caractéristique du système :


On a: (λ + λ1)(λ + λ1) = (λ + 6)(λ + 6)
= 𝜆2 + 12λ + 36
3. le gain de retour d’état K= [k1 k2]
On résout σ(A – BK − λI)={λ1 = −6; λ2 = −6}

−1⁄ 0 2 λ 0
(A
det – BK − λI) = det ([ 0.47 ] − [ ⁄0.47] [𝐾1 𝐾2] − [ ])
1⁄ −1⁄ 0 0 λ
0.56 0.56

−2.12 0 4.25 [ λ 0
= det ([ ]−[ ] 𝐾1 𝐾2] − [ ])
1.78 −1.78 0 0 λ

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= (−1.78 − λ) ∗ (−2.12 − 4.25𝐾1 − λ) + 4.25 ∗ 1.78 ∗ 𝐾2

= λ2 + λ(3.9 + 4.25𝐾1) + 7.56(𝐾1 + 𝐾2) + 3.773

= 𝜆2 + 12λ + 36

Apres avoir identifié les éléments des deux équations on aura :

3.9 + 4.25𝐾1 = 12
{
7.56(𝐾1 + 𝐾2) + 3.773 = 36

12−3.9
𝐾1 = 4.25 = 1.9
 {
𝐾2 = 2.36

4. le gain statique après placement de pôles :


Le gain statique en boucle fermé est égale à : -C(A − Bk) −1 𝐵
−10.19 −10.03
On a 𝐴 − 𝐵𝐾 = [ ]
1.78 −1.78
(𝐴 − 𝐵𝐾)−1 = 1 ∗ 𝑐𝑜𝑚(𝐴 − 𝐵𝐾)/det(𝐴 − 𝐵𝐾)

−1.78 10.03
𝑐𝑜𝑚(𝐴 − 𝐵𝐾)𝑇 = [ ]
−1.78 −10.19

det(𝐴 − 𝐵𝐾) = 35.81


−0.049 0.28
Donc (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 = [ ]
−0.049 −0.285

1 0 0.20
Donc −[ ] ∗ (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 ∗ 𝐵 = [ ]
0 1 0.20

𝑥2
Donc en régime permanent on a : = 0.21
𝑉𝑐

𝑥2
Aussi 𝑉𝑐 = 0.2

1
Pour 𝑥2 = 1, 𝑉𝑐 = = 4.77𝑣
0.21

Partie 3 : Commande par retour d’état par la méthode LQ

La commande est par retour d’état : Vm(t) = Vc(t) - Kx(t)= Vc(t) – k1 x1(t) – k2 x2

Le gain de retour d’état est calculé de manière optimale selon la méthode LQ

2 0
1. le choix approprié des pondérations Q et R : On prend 𝑄=𝑅=𝐼=[ ]
0 2

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Travail pratique
Partie 1 : Modélisation et Analyse du système :

1. Simulation sous simulik


On applique une tension continue à l’entrée Vm=0.5V et on va calculer les valeurs finales des
variable d’état x1 et x2.

Schéma de simulation

X1

Vm X2

Pour configurer la tension d’entrée on fait double cliques sur le


symbole de l’échelon. La fenêtre des paramètres s’affiche :

Step time : l’instant de changement d’état.

Initial value : valeur initiale, on la met à 0.

Final value : la valeur finale, qu’on va mettre à 0.5V

On lance la simulation et on visualise les valeurs finales des deux variables d’état.

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X1 X2

Remarque :

On constate que la valeur maximale ou finale que les variables d’état peuvent atteindre est 1 V. donc
ils ont la même valeur finale.

Les performances du système

Dans ce cas on va visualiser les performances des deux variables d’état.

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Pour les deux sous-systèmes le dépassement est nul. Par contre au niveau de temps de réponse le
sous-système 1 est plus rapide que le sous-système 2. Tr5%1=1.5 s et Tr5%2= 2.3 s. Donc le temps
de réponse du système est le temps le plus grand Tr5%= Tr5%2= 2.3 s.

Partie 2 : Commande par retour d’état par la méthode du placement des pôles

1. Simulation sous simulik


Schéma de simulation

Lors de l’étude théorique, nous avons trouvé les paramètres suivants :

 Les gains de retour d’état K1=1.9 et K2=2.3, et le gain statique Ks=0.21.


 Nous désirons une sortie x2 de un 1V, donc la consigne C= x2/Ks= 4.73V.

Sur le schéma de simulation on va entrer les données qu’on a calculé dans la partie théorique. Puis on
lance la simulation. La figure ci-dessous donne les résultats de notre système avec les données déjà
préparées.

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ZOOM

Remarque :

Dans cette figure on constate que la valeur de la variable d’état x2 sur laquelle on s’intéresse est
bien limitée à 1V. Ce qui implique que les calculs qu’on a fait théoriquement sont juste.
Au niveau rapidité, le système est devient très rapide, il a un temps de réponse trois fois petit que le
temps de réponse déjà calculé avant d’ajouter la loi de commande.

2. Implémentation du programme

La carte PC-MES3 d’Eurosmart est une carte d’acquisition des signaux logiques et analogiques
de type ISA installée sur la carte mère d’un ordinateur de bureau.

La communication PC-
Procédé se fait à travers
un boîtier facilitant
l’accès aux entrées/sorties
de la carte

Conversion analogique/numérique

 8 entrées analogiques sélectionnées par programmation de 0 à 7.


 2 calibres programmables : 0/10.24 v (mode unipolaire) et -5.12/5.12 v (mode
bipolaire).

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 conversion sur 12 bits ± Isb

Mode unipolaire Mode bipolaire


Tension d'entrée Valeur décimale Tension d'entée Valeur décimale

0v 0 -5.12v -2048

5.12v 2048 0v 0

10.24v 4095 5.12 v 2047


Conversion numérique /analogique
 2 sorties numérique/analogique indépendantes sont disponibles
 Calibre programmable 0/10v
 Une troisième sortie couplée à un D/A générant -10/10 v

Mode unipolaire Mode bipolaire


Tension de sortie Valeur décimale Tension de Valeur décimale
sortie
0v 0 + 10 v 0

5v 2048 0v 2048

10 v 4095 -10 v 4095


Programme de vérification

Le code ci-contre nous permet de


vérifier toutes les questions théoriques
qu’on traiter dans la partie de l’activité
pratique. L’exécution de ce
programme nous donne les mêmes
paramètres déjà calculés. Lorsque
l’exécution du programme est terminée
on aura K1, K2, Ks et C. ces
paramètres nous permettent de simuler
le système.

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Avec un programme sous le logiciel pascal on fait la simulation sur la carte réelle analogique.

On entre les données demandées sur


cette interface puis on visualise le
signal sur l’oscilloscope.

Remarque : on constate que la sortie


ou la variable d’état x2 est limité à
une valeur désirée x2=1V. Ce qui
implique que les résultats calculés
sont juste.

Partie 3 : Commande par retour d’état par la méthode LQ


1. Simulation sous simulik
Schéma de simulation

Lors de l’étude théorique, nous avons trouvé les paramètres suivants :

 Les gains de retour d’état K1=0.44 et K2=0.17 ;


 Nous désirons une sortie x2 de un 1V, donc la consigne C= x2/Ks= 1.11V.

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Remarque :

Dans cette figure on constate que la valeur de la variable d’état x2 sur laquelle on
s’intéresse est bien limitée à 1V. Ce qui implique que les calculs qu’on a fait
théoriquement sont juste.
Au niveau rapidité, le système est devient très rapide, il a un temps de réponse trois fois
petit que le temps de réponse déjà calculé avant d’ajouter la loi de commande.
2. Programme de vérification

3. Connectivité et exécution
 Connexion de la sortie CNA bipolaire (2Bip) à l’entrée du système
 Connexion de la sortie du sous-système 1 : x1 à l’entrée CAN (N°6).Connexion de la
sortie du sous-système 2 : x1 à l’entrée CAN (N°7).
 Compilation du programme
 Exécution du programme
 Vérification du fichier etat.txt est correctement établi. Celui-ci contient bien cinq
colonnes :

Temps t Consigne C Commande Com Réponse x1 Réponse x2

Tracé des courbes :


% nom mesure.m

clear all

close all

%Chargement du fichier de données etat.txt, KHETABI.txt dans notre cas

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load KHETABI.txt; % se trouve dans le même dossier

t=KHETABI(:,1);consigne=KHETABI(:,2);commande=KHETABI(:,3);x1=KHETABI(:,4);x2=
KHETABI(:,5);

subplot(3,1,1)

plot(t,x2,'b')

xlabel('temps en s')

ylabel('x2(t)en volt')

grid

subplot(3,1,2)

plot(t,x1,'r')

xlabel('temps en s')

ylabel('x1(t) en volt')

grid

subplot(3,1,3)

plot(t,commande,'k')

xlabel('temps en s')

ylabel('commande(t) en volt')

grid

Donc avec cette commande on a tracé les courbes des données du tableau ci-dessus.

Cette figure montre l’évolution des données dans le premier cas (déplacement de pôles).

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Cette figure montre les variations des données dans le deuxième cas (commande optimale).

Partie 4 : Commande par retour d’état avec ajout d’une action intégrale (Facultatif)

Afin d’améliorer la précision, on introduit une action intégrale en augmentant le système


précédent par une variable additionnelle xi telle que xi  x2c  x2 où x2c est la consigne que x2

doit atteindre en régime statique. Le nouveau vecteur d’état sera défini par X   x1 x2 xi T .

 Ecrire les équations du système augmenté par la variable additionnelle xi


𝑑𝑋1(𝑡) 𝑑𝑋2(𝑡)
= −6.9 ∗ 𝑋1(𝑡) − 1.88 ∗ 𝑉𝑚(𝑡) = 1.78 ∗ 𝑋1(𝑡) − 1.785 ∗ 𝑋2(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑋𝑖(𝑡)
= 𝑋2𝑐(𝑡) − 𝑋2(𝑡)
𝑑𝑡

Alors :

̇
𝑋1(𝑡) 2/0.47
−6.9 −1.88 0 𝑋1 0
̇
𝑋2(𝑡) 1.78 −1.785
= 0 𝑋2
* + 0 *Vm(t)+0*X2c ET
𝑋𝑖(𝑡) ̇ 0 1 0 𝑋𝑖 0 1
1 0 0
Y(t)=0 1 0*X(t)
0 0 1

 Vérifier que la commandabilité du système ainsi augmenté.

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Donc le système est commandable.


Choisir une dynamique appropriée et calculer le nouveau gain de retour d’état (Placement de
pôles par exemple)

Donc le système est commandable.

 Choisir une dynamique appropriée et calculer le nouveau gain de retour d’état


(Placement de pôles par exemple)

On a les valeurs propres (0 ; -2.552 ; -6.13), donc la


dynamique choisit (0 ; 2*-2.552 ; 2*-6.13).

Le nouveau gain de retour d’état :

K= (2.03 ; 4.14).

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 Simulation sous simulink :

Conclusion
A la fin de ce travail pratique, on a pu atteindre l’objectif du tp qui a été d’asservir la
sortie du sous-système2 à une tension de référence Vc en utilisant la technique de la commande
par retour d’état, ainsi c’était une occasion pour mettre en pratique les connaissances théoriques
acquises lors des séances de cours, pour voir notamment l’utilité du logiciel Matlab dans le
domaine de l’Automatique ainsi que la prise en main de la carte d’acquisition PC-
MES3d’Eurosmart installée sur la carte mère d’un ordinateur de bureau.

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