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Además de la representación que hemos venido utilizando en este libro de circuitos lógicos
capaces de llevar a cabo alguna función, existe otro tipo de representación de los mismos
ampliamente utilizada en aplicaciones industriales de automatización y control digital. Se
trata de los diagramas de escalera lógica (logic ladder diagrams), conocidos
simplemente como los diagramas de escalera. Los diagramas de escalera son un
lenguaje visual que permite llevar a cabo la programación de los controladores lógicos
programables conocidos comúnmente en la literatura técnica por sus siglas PLC (del
inglés Programmable Logic Controller). Esto, en cierta forma, es nuestro punto de
introducción hacia las ramas de la robótica y la mecatrónica.
Un diagrama de escalera puede contener peldaños al igual que una escalera verdadera.
Cada peldaño debe contener una o varias entradas, y una o varias salidas. La primera
instrucción en un peldaño, puesta del lado izquierdo, siempre debe representar la acción
de una entrada, y la última instrucción de un peldaño, puesta del lado derecho, siempre
debe representar la acción de una salida.
En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o varios relevadores de
control, a cada uno de estos símbolos se les añadirá un número con el fin de distinguir
distintos tipos de entradas, distintos tipos de salidas, y distintos tipos de relevadores de
control. De este modo, X1, X2 y X3 representan tres entradas diferentes que pueden ser
cada una de ellas interruptores normalmente abiertos:
Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y X2, aunque ambos
activen la misma salida Y, puede ser diferente. Puede tratarse de dos interruptores
situados en puntos remotos de una fábrica, o pueden ser interruptores activados por
operadores situados en máquinas distintas. Sin embargo, la acción de ambos interruptores
no sólo es algo parecido a la función lógica OR, son la función lógica OR, implementada en
un diagrama de escalera.
Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lógicas básicas para los diagramas de
escalera. Y con esto podemos representar cualquier circuito lógico como los que hemos
estudiado anteriormente en este libro.
Y = ABC
Y = ABC + ABC
Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores que pueden
ser activados tanto por intervención humana como por acción de algún sensor
(temperatura, presión, humedad, etc.) Sin embargo, cuando queremos destacar en forma
muy explícita algún interruptor que será accionado manualmente por una persona,
podemos utilizar el siguiente símbolo cuando se trata de un interruptor normalmente
abierto:
Este diagrama de escalera representa la misma configuración que vimos previamente cuya
expresión Bolena es Y=ABC+ABC.
Una diferencia notoria entre estas funciones lógicas de escalera y las funciones lógicas
manejadas por los circuitos integrados es que en el diagrama de escalera los voltajes
usados para accionar las entradas pueden ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes
de los voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que una entrada puede
representar el accionamiento de un relevador energizado con un voltaje DC de 5 volts,
mientras que una salida puede representar la aplicación de un voltaje de 120 volts AC a un
motor usando los contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de un
relevador electromecánico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia)
nos permite manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes eléctricas a través de un
voltaje mucho más pequeño empleado para activar la bobina del relevador. Esto nos dá ya
una pista de que muchas aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de
relevadores, razón por la cual enfocaremos ahora nuestra atención a estos componentes
que fueron el punto de partida para la construcción de los primeros controladores lógicos.
El relevador de control que estaremos utilizando es idéntico al relevador electromecánico
que fue introducido al principio del segundo capítulo de esta obra (Las Tres Funciones
Lógicas Básicas), excepto que ahora la salida del relevador en vez de ser interpretada todo
el tiempo como una señal de voltaje igual al voltaje con el cual es activada la bobina del
relevador ahora puede ser algo con niveles completamente diferentes de voltaje y corriente
eléctricas, de modo tal que si bastase un voltaje de 5 volts de corriente directa para activar
a un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo podrían manejar y
suministrar un voltaje de 120 volts de corriente alterna para alimentar un motor eléctrico
de uso pesado (como el motor del elevador de un edificio) que tal vez consuma una
corriente eléctrica tan grande que esta misma corriente eléctrica posiblemente quemaría el
alambre de la bobina del relevador (o mejor dicho, lo fundiría.) La entrada del relevador
(su bobina) y la salida (o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores
normalmente abiertos o normalmente cerrados se pueden considerar eléctricamente
aisladas e independientes. A continuación tenemos un relevador Potter & Brumfield cuya
bobina requiere un voltaje de 24 volts de corriente directa para energizarse cerrando los
contactos normalmente abiertos y abriendo los contactos normalmente cerrados:
Obsérvese que en la cara de este relevador tenemos la explicación clara del diagrama de
contactos situados en la parte inferior del mismo; es un relevador que nos proporciona dos
interruptores separados (conocidos comúnmente como polos), los cuales al energizarse la
bobina no sólo abren al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados sino que
cierran otros contactos complementarios (esto se conoce como una acción de dos tiros), y
por esto mismo este relevador puede ser clasificado como un relevador de dos-polos dos-
tiros (en inglés, DPDT o double-pole double-throw).
A continuación, tenemos un relevador Deltrol Controls, cuya bobina (coil) requiere un
voltaje de 12 volts DC para energizarse:
Podemos leer en la carátula del relevador que se trata de un relevador clasificado como
3PST NO (Three-Pole Single-Throw Normally Open), esto es, un relevador que consta de
tres interruptores normalmente abiertos los cuales se cierran al ser energizada la bobina.
Podemos leer también en las capacidades de manejo de voltaje y corriente que este
relevador puede tolerar corrientes eléctricas de 30 amperes a un voltaje de 300 volts, lo
cual es suficiente para poder electrocutar a una persona descuidada que no tome las
precauciones necesarias en el uso y mantenimiento de este tipo de relevadores de uso
pesado.
Los dos relevadores que hemos visto son relevadores cuyas bobinas son activadas
mediante la aplicación de un voltaje de corriente directa. Pero también hay relevadores
cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la aplicación de un voltaje de corriente
alternante, como lo es el caso del siguiente relevador de tres polos (interruptores)
fabricado por la empresa Deltrol Controls cuya bobina requiere de un voltaje de 24 volts
AC para poder accionarse:
Veamos ahora cómo podemos representar la acción de un relevador electromecánico en un
diagrama de escalera. Emplearemos en nuestro ejemplo un relevador cuya bobina es
accionada con 120 volts de corriente alterna:
que puede ser una lámpara, un foco, un diodo emisor de luz LED, una lámpara
fluorescente o inclusive una señal proporcionada en el monitor de una computadora, que
nos provee de una confirmación de que el relevador de control asociado con nuestro
indicador visual está trabajando bien, lo cual puede ser de gran ayuda para los técnicos de
mantenimiento.
si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente cero, al aplicar un "1" a la
entrada del circuito la salida del mismo permanece en "1" aunque la entrada A sea
regresada a cero, por estarse retroalimentando la la salida de este circuito a su entrada.
Así, del mismo modo que la retroalimentación proporciona memoria a los circuitos lógicos,
también proporciona efectos de memoria en diseños de sistemas de control representados
con diagramas de escalera. Y esto no se trata de una acción parecida, se trata
esencialmente de lo mismo, aunque la diferencia de las representaciones esquemáticas
obscurezca un poco el hecho. Al menos en lo que a la teoría básica se refiere, se trata de dos
representaciones diferentes de una misma cosa.
Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1 es activado a través del contacto
normalmente cerrado X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se cierra. El relevador
CR1 permanece encendido por el efecto de retroalimentación, pero si queremos apagarlo
entonces todo lo que tenemos que hacer es activar el interruptor X2, lo cual equivale a
abrirlo cortando con ello el suministro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos
hecho es reminiscente a lo mismo que hicimos en la sección de problemas resueltos del
capítulo 5 en donde para "limpiar" la memoria insertamos un bloque AND y un bloque
NOT en la manera en la que se muestra:
Al principio de este Suplemento, en el primer diagrama de escalera mostrado se utilizó
como ejemplo un motor eléctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse un interruptor.
Pero este no es el único tipo de motor que existe; hay también motores reversibles en los
cuales el eje del motor puede girar en sentido de las manecillas del reloj cuando es
energizado de cierta manera, y puede girar en sentido contrario a las manecillas del reloj
cuando es energizado de otra manera. Generalmente, este tipo de motores trabaja con
corriente eléctrica conocida como corriente trifásica, y requiere de tres cables de
alimentación en lugar de dos. El circuito de control para un motor reversible emplea un
relevador de uso pesado conocido como contactor, que no es más que un conjunto
coordinado de varios contactos que se abren o se cierran de manera simultánea. Podemos
visualizar un contactor como un relevador común y corriente el cual al energizarle su
bobina con una señal de control cierra al mismo tiempo todos sus contactos normalmente
abiertos, permitiendo el paso de corrientes eléctricas separadas a través de varios cables:
Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lógicas básicas dentro de los
diagramas de escalera, si hemos podido construír el equivalente de sistemas con memoria
mediante los diagramas de escalera, ¿acaso no será posible construír también el
equivalente de otros componentes y bloques lógicos en los diagramas de escalera?
Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S, el cual se puede construír utilizando ya sea bloques
NAND o bloques NOR. Los bloques NOR y los bloques NAND se obtienen con las tres
funciones lógicas básicas, mismas funciones que también existen en los diagramas de
escalera. Y la función de retroalimentación empleada para construír un flip-flop R-S
también puede ser implementada en los diagramas de escalera. Esto nos debe convencer
de que, en principio, debemos poder construír algo equivalente en funciones al flip-flop R-
S dentro de los diagramas de escalera. Esta sospecha nos conduce a un circuito que
podemos considerar como una solución al siguiente:
El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no sólo un equivalente
completo de los circuitos lógicos que hemos estudiado previamente sino también el
equivalente de bloques de memoria convirtiendo en realidad un flip-flop R-S
completamente funcional nos debe meditar en que la mayor parte de lo que hemos
estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de escalera. Y en efecto, no
hay obstáculo teórico alguno para poder hacerlo. Esto lo podemos enunciar de modo
categórico con el siguiente enunciado:
Todos los circuitos lógicos, tanto aquellos que forman parte de la lógica combinatoria
como los que forman parte de la lógica secuencial (construída a base de flip-flops) tienen
una implementación equivalente en los diagramas de escalera.
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos está asegurando que podemos construír
mediante diagramas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores binarios, etc. Pero
aquí el lector puede ser asaltado por una duda. Si recordamos la acción de contadores
secuenciales elementales como el contador binario de conteo ascendente, tenemos un
elemento que hasta ahora no hemos encontrado en los diagramas de escalera: el elemento
tiempo. Con lo que hemos visto, no se ve una manera obvia de poder suministrar el
equivalente de los "pulsos de reloj" a los elementos en un diagrama de escalera que les
permita poder comportarse como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas de
escalera que hemos estudiado son en cierta forma configuraciones estáticas en las cuales lo
que ocurre en un peldaño puede influír directamente sobre lo que ocurre en otros
peldaños, pero estos efectos son inmediatos, el factor tiempo no interviene en ellos. Si
queremos extender los diagramas de escalera para cubrir también todos los circuitos
secuenciales que hemos estudiado en esta obra, necesitamos introducir algún relevador de
control en el cual la acción de un tiempo predeterminado tenga un efecto directo, y esto es
precisamente lo que haremos a continuación.
Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecánicos nos suministra con una
herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe otro tipo de
relevador que nos permite hacer realidad operaciones cronometrizadas, el relevador de
retardo de tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador, al aplicarle un voltaje a
su entrada (a su bobina), la acción en sus salidas no ocurre de inmediato, sino que hay un
retardo de tiempo tras el cual obtenemos la acción deseada con las salidas normalmente
abiertas convirtiéndose en salidas normalmente cerradas y las salidas normalmente
cerradas convirtiéndose en salidas normalmente abiertas. En muchos relevadores de
tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede ser seleccionado con una perilla
puesta en el mismo relevador, como ocurre con el siguiente relevador de retardo de tiempo
de la emprea Potter & Brumfield cuya bobina es activada con 24 volts de corriente directa:
Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de relevador de
tiempo:
En este caso, tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo. Esto debe ser obvio por
la diferencia en el símbolo del contacto interruptor TD1; en el diagrama de escalera previo
el símbolo era la punta de una flechita empujando el contacto normalmente cerrado hacia
arriba dando a entender que en tal relevador de tiempo el contacto normalmente cerrado
se abre después de que ha transcurrido un tiempo prefijado, mientras que aquí en este
diagrama de escalera el símbolo del contacto interruptor TD1 es la punta de la flechita
apuntando hacia abajo, como si estuviera "jalando" al interruptor normalmente cerrado.
En este caso, se trata de un relevador de tiempo que es capaz de tener un "pulso" de salida
con una duración de tiempo mayor que la entrada que accionó al relevador de tiempo, lo
cual es resaltado con los diagramas de tiempo. Aquí, al cerrarse momentáneamente el
interruptor X1, el contacto TD1 en el segundo peldaño se activa inmediatamente y
permanecerá cerrado aún después de que el interruptor X1 es regresado nuevamente a su
condición de interruptor abierto. El tiempo que este relevador de tiempo mantiene cerrado
el contacto TD1 suministrando energía a la carga de salida empieza a correr después de
que el contacto X1 es devuelto a su condición de normalmente abierto, lo cual no impide
que el relevador TD1 continúe operando.
la acción resultante del circuito será obtenida (observada) en la salida Y (que supondremos
se trata de una lámpara). Al oprimirse momentáneamente el botón X, el relevador
ordinario CR1 es activado a través del contacto TD1 en el primer peldaño, y permanecerá
activado aún después de soltarse el botón X en virtud del contacto normalmente abierto
CR1 en combinación lógica OR con el botón interruptor en virtud de haberse cerrado. En
el segundo peldaño, el contacto normalmente abierto CR1 también se ha cerrado
empezando con la energización de la bobina del relevador de tiempo TD1, y el contacto
normalmente abierto CR1 en el tercer peldaño también se energiza activando la salida Y.
Resulta obvio que el relevador de tiempo TD1 es un relevador del tipo "normalmente
cerrado - apertura cronometrada" porque así lo identifica el símbolo de su contacto puesto
en el primer peldaño. Al cabo de un cierto tiempo predeterminado, el relevador de tiempo
TD1 actúa de manera tal que el contacto normalmente cerrado TD1 en el primer peldaño
se abre, interrumpiendo la alimentación de corriente al relevador ordinario CR1. Esto hace
que se corte la energía al relevador de tiempo TD1 en el segundo peldaño y que se corte
también la energía a la salida Y. De haber utilizado únicamente el relevador de tiempo
TD1 por sí solo, la lámpara Y se habría encendido un tiempo después de haber estado
manteniendo oprimido el botón X, mientras que en esta configuración la lámpara Y se
enciende de inmediato y se apaga después del tiempo predeterminado.
Con la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado, podemos hacer una mejora
adicional sobre el circuito de control presentado anteriormente para un motor reversible
capaz de girar en una dirección (forward) o en la dirección contraria (reverse) según se
requiera. Si el motor estuviera moviendo una carga pesada, por ejemplo un abanico
grande, el motor podría continuar girando por su propia inercia durante cierta cantidad de
tiempo aún después de haberse oprimido el botón stop, lo cual podría representar un
problema en caso de que el operador tratase de invertir la dirección del motor sin esperar a
que el abanico se haya detenido completamente. Si el abanico continúa girando mientras
va perdiendo velocidad y el botón reverse fuera oprimido antes de que el abanico se haya
detenido completamente, el motor trataría de sobreponerse a la inercia rotatoria del
abanico al intentar ponerse en marcha en reversa, para lo cual tendría que "jalar"
cantidades mayores de corriente eléctrica reduciendo con este maltrato tanto la vida del
motor como los engranajes mecánicos del abanico y el abanico mismo. Para impedir que
esto pueda ocurrir, queremos añadir alguna función de retardo de tiempo al circuito de
control del motor para impedir la ocurrencia de un arranque prematuro. Esto lo podemos
lograr agregando un par de relevadores de retardo de tiempo TD1 y TD2, cada uno de
ellos puestos en paralelo con cada contactor M1 y M2:
Obsérvese que estamos utilizando aquí dos relevadores del tipo normalmente cerrado -
cerradura cronometrada. Al utilizar relevadores de tiempo que tardan en volver a su
estado normal, estos relevadores nos pueden proporcionar una "memoria" relacionada con
el sentido más reciente del giro del motor. Lo que queremos que haga cada uno de los
relevadores de tiempo es abrir el brazo de arranque de la dirección opuesta de rotación por
varios segundos mientras el abanico se detiene por completo.
Un circuito de control como el que acabamos de ver generalmente puede ser simplificado
con un poco de análisis. Si ponemos un poco de atención, descubriremos que las funciones
de protección llevadas a cabo por los relevadores de tiempo TD1 y TD2 han vuelto
innecesarios los contactos normalmente cerrados M1 y M2 que habíamos puesto para la
función de interlock en caso de que un operador del circuito oprima al mismo tiempo los
botones forward y reverse. Por lo tanto, podemos prescindir por completo de tales
contactos y utilizar simplemente los contactos TD1 y TD2, puesto que estos se abren
inmediatamente en cuanto las bobinas respectivas de dichos relevadores son energizadas,
sacando "fuera" a un contactor si el otro contactor es energizado. De este modo, cada
relevador de tiempo puede ser usado para una función dual: impidiendo que el otro
contactor pueda ser energizado cuando el motor está girando en una dirección, y evitando
que tal contactor se pueda energizar hasta que el motor no se haya detenido por completo.
Es así como llegamos al siguiente circuito de control simplificado:
Se había afirmado anteriormente que todos los circuitos lógicos, tanto aquellos que forman
parte de la lógica combinatoria como los que forman parte de la lógica secuencial
construída a base de flip-flops, tienen una implementación equivalente en los diagramas
de escalera, pero que en el caso de la lógica secuencial necesitábamos un relevador que nos
permitiera efectuar operaciones cronometrizadas. Esto ya lo tenemos con cuatro diferentes
tipos de relevadores de tiempo a nuestra disposición, lo cual nos permite llevar a cabo la
construcción del elemento lógico secuencial más importante de todos: el flip-flop J-K. Esto
lo podemos enunciar mediante un PROBLEMA: Construír, sobre un diagrama de
escalera, el equivalente funcional de un flip-flop J-K tal que los cambios de estado
ocurran durante la transición positiva de los "pulsos de reloj".
Recordemos de la sección de problemas resueltos del texto principal cómo del flip-flop J-K
podemos derivar los demás flip-flops restantes, tanto el flip-flop T como el flip-flop D. Esto
sigue siendo igualmente válido e igualmente fácil de lograr sobre un diagrama de escalera
usando relevadores electromecánicos:
http://en.wikipedia.org/wiki/Harvard_Mark_I
http://en.wikipedia.org/wiki/Z3_(computer)
Sin embargo, aún para nuestros tiempos, una computadora construída con relevadores
electromecánicos sigue teniendo un costo mucho mayor que una computadora construída
con semiconductores, además de ser muchísimo más lenta que su contraparte construída
con millones de transistores puestos en un solo "chip" semiconductor.
La desventaja de relevadores de retardo de tiempo como los que se han señalado aquí
como ejemplos es que los rangos de tiempo que pueden ser seleccionados son sumamente
limitados, y una vez que han sido seleccionados solo pueden ser alterados manualmente
cada vez que ello sea necesario, lo cual es contrario al espíritu de la automatización. Esta
desventaja puede ser superada construyendo relevadores de retardo de tiempo que puedan
ser programables a través de una circuito controlador, lo cual nos lleva a la necesidad del
diseño de controladores programables.
Obsérvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos identificados con los
símbolos X propios de las entradas representadas en un diagrama de escalera, mientras
que del lado derecho tenemos una hilera de tornillos identificados con los símbolos Y
propios de las salidas de un diagrama de escalera, siguiendo la práctica de que en los
diagramas de escalera las entradas son representadas del lado derecho y las salidas del
lado izquierdo. Como el PLC al igual que cualquier otro aparato eléctrico también requiere
energía para poder funcionar, este PLC recibe su energía mediante los tornillos L1 y L2
conectados a los rieles de la escalera. Las entradas al PLC serán tomadas del mundo
exterior a través de interruptores o sensores y los cables de señal serán fijados en el PLC
precisamente con los tornillos. Lo mismo ocurre con las salidas. El uso de tornillos para el
fijamiento de cables y alambres es una cuestión de comodidad y conveniencia para los
técnicos que habrán de darle mantenimiento a este tipo de aparatos, ya que la alternativa
de soldar requiere herramientas que van más allá del uso de un simple desarmador.
A continuación, suponiendo que los rieles de la escalera están siendo alimentados con un
voltaje de 120 volts AC, podemos ver cómo la entrada X1 a nuestro PLC es energizada al
cerrarse el contacto que corresponde a dicha entrada (el multímetro nos confirma la
presencia del voltaje de 120 VAC entre la terminal de entrada X1 y la terminal común
identificada como Common):
El uso de una terminal común Common nos ayuda a reducir la cantidad de alambrado
requerida. Sin la terminal común, se requerirían varios pares de cables para
proporcionarle energía a cada una de las entradas X del PLC. Usando un cable común de
"retorno de corriente" para todos los casos, la cantidad de alambrado se reduce a la mitad.
Podemos ver en la representación de nuestro PLC que a un lado de cada tornillo que
corresponde a cada terminal de entrada hay un foquito LED que se enciende
confirmándole al técnico la activación de dicha entrada.
Ahora tenemos a nuestro PLC energizando la salida Y1 al ser activada dicha salida (el
multímetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC que está recibiendo la carga):
En tiempos de antaño, antes de que hicieran su aparición los transistores, los circuitos
integrados y los microprocesadores, la "programación" por así llamarla se llevaba a cabo
manualmente, implementándose todo con relevadores electromecánicos ordinarios y con
relevadores de retardo de tiempo, con todas las desventajas operacionales que ello
implicaba aunque con la relativa simpleza del mantenimiento de equipos de control
automático construído con tales controladores. El PLC que hemos descrito, trabajando
prácticamente por sí solo, aún se encuentra en numerosas aplicaciones "viejitas". Pero la
revolución tecnológica que estamos viviendo está haciendo posible algo que en otros
tiempos hubiera sido impensable: conectar el PLC directamente a una computadora
personal PC dejándole a la computadora muchas de las labores de "inteligencia". Esto en
otros tiempos hubiera estado fuera de cualquier presupuesto porque mientras que un
controlador básico podía tener un costo de algunos cientos de dólares, las computadoras
que había tenían un costo de varios millones de dólares. Hoy que la brecha se ha cerrado,
la conexión de un PLC a una computadora de escritorio (o inclusive a una computadora
portátil de bolsillo) se lleva a cabo precisamente mediante un conector en el PLC
identificado con algún nombre como puerto de programación, el cual todavía hasta hace
poco era conectado a una computadora a través de un cable bajo el protocolo RS-232 pero
más recientemente se está conectando a través de un cable bajo el protocolo USB.
Con la misma facilidad con la cual formamos esta función Boleana a partir de los tres
interruptores conectados a las entradas del PLC podríamos haber formado funciones
Boleanas más complejas aún, lo cual nos dá una muestra de las enormes ventajas que tiene
el darle capacidades de programación a los controladores lógicos.
En este ejemplo, al principio el tanque está inicialmente vacío y todos los interruptores
están en la condición de "verdadero" (True). En el monitor de una computadora que
supervisa no sólo lo que ocurre en el diagrama de escalera (puesto a la derecha) sino
inclusive en una representación pictográfica de lo que se está controlando (puesto a la
izquierda), al empezar con el tanque vacío todos los interruptores aparecen de color verde
al igual que los sensores de un nivel bajo del líquido (low level) y un nivel alto del líquido
(high level). Estos dos sensores son las entradas en el diagrama de escalera. Es importante
remarcar aquí antes de que el ejemplo se pueda prestar a confusiones que en esta
representación visual se utiliza el mismo símbolo para un interruptor normalmente
cerrado que el que se usa para un interruptor normalmente abierto, y la labor de distinción
se debe hacer tomando en cuenta lo que ocurre en el diagrama pictográfico a la izquierda.
Al comienzo, el motor de llenado de líquido (fill motor) que aparece como una salida
puesta en el segundo peldaño del diagrama de escalera es energizado gracias al contacto
normalmente cerrado en el segundo peldaño que es un contacto perteneciente al relevador
de control cuya salida a su vez está puesta en la esquina superior derecha del primer
peldaño del diagrama de escalera; por lo tanto al comienzo el motor se encuentra
trabajando llenando el tanque de líquido. Podemos concluír que los dos interruptores
puestos en el primer peldaño del diagrama de escalera son interruptores normalmente
cerrados ya que de otra forma por estar ambos en configuración AND el motor de llenado
no podría estar trabajando. Al irse llenando el tanque, el sensor de nivel bajo de líquido
eventualmente es activado pasando con ello de la condición de "verdadero" (True) a la
condición "falsa" (False), destacada con letras de color rojo en el primer interruptor
(normalmente cerrado) puesto en el extremo izquierdo del primer peldaño que
corresponde precisamente al sensor de nivel bajo de líquido. En el diagrama pictográfico,
el mismo sensor de nivel bajo de líquido cambia de color verde a color rojo resaltando su
activación. Pero el llenado de líquido no se detiene al abrirse este interruptor, ya que por el
efecto "memoria" la corriente eléctrica encuentra un camino alterno (indicado por una
línea de color azul). Eventualmente, el tanque se sigue llenando hasta que el sensor de
nivel alto de líquido es activado pasando también de la condición de "verdadero" (True) a
la condición "falsa" (False). Al ocurrir esto, el segundo interruptor normalmente cerrado
del primer peldaño pasa de "verdadero" (True) a la condición "falsa" (False), lo cual corta
definitivamente el suministro de energía a la salida correspondiente al relevador de control
del motor de llenado que también entra en condición False al ser apagada . De este modo,
queda claro que los dos interruptores que aparecen en el primer peldaño del diagrama de
escalera son los que corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de
nivel alto y nivel bajo de líquido. Al apagarse el relevador de control, su salida con la cual
se está retroalimentando pasa también a la condición False al igual que su salida con la
cual estaba permitiendo la energización del motor de llenado en el segundo peldaño. Es así
como todos los interruptores entran en la condición de False en el diagrama de escalera.
Al apagarse el motor, el nivel del líquido en el tanque empieza a descender conforme a su
uso normal, hasta que eventualmente el nivel del líquido está por debajo del sensor del
nivel alto que con ello pasa de la condición False a la condición True. Pero esto no es
suficiente para echar a andar el motor de llenado de líquido, ya que es necesario que el
sensor de nivel bajo de líquido también entre en la condición True para que el motor
empiece a funcionar al energizarse de nuevo el relevador de control, lo cual ocurre
eventualmente dando inicio a un nuevo ciclo de llenado automático del tanque.
El circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo. Una vez que ha sido
echado a andar, continuará trabajando por sí solo sin intervención humana de ningún tipo
mientras reciba suministro de corriente y mientras no falle alguno de los componentes.
Un PLC de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo igualmente grande, aunque
para aplicaciones de automatización y control industrial y comercial existen controladores
lógicos más económicos que inclusive además de ser portátiles se pueden programar
directamente en el área de trabajo empleándose la carátula en la cual aparece el diagrama
de escalera como medio visual para poder leer, interpretar, y reprogramar si es necesario,
cualquiera de los parámetros de los que consta alguna aplicación, como lo es el caso del
controlador ZEN fabricado por la empresa japonesa Omron:
▼ 2007 (33)
o ▼ noviembre (33)
Prefacio a la publicación en Internet
Prólogo al libro
Contenidos
1: La numeración binaria
1: Problemas resueltos
2: Las tres funciones lógicas básicas
2: Problemas resueltos
3: El álgebra Boleana
3A: Problemas resueltos
3B: Problemas resueltos
4: El mapa de Karnaugh
4: Problemas resueltos
5: El flip-flop R-S. Memorias. Multivibradores
5: Problemas resueltos
6: El flip-flop J-K. Contadores
6A: Problemas resueltos
6B: Problemas resueltos
7: Tópicos Especiales
7: Problemas resueltos
8: Lógica Multivaluada
8: Problemas resueltos
Suplemento # 1: Las familias lógicas
Suplemento # 2: El microprocesador µP
Suplemento # 3: Cómo trabaja el microprocesador
Suplemento # 4a: Las instrucciones del µP 8086
Suplemento # 4b: Programación del microprocesador
Suplemento # 5: Las comunicaciones asíncronas
Suplemento # 6: El amplificador operacional
Suplemento # 7: El temporizador 555
Suplemento # 8: El PLC. Diagramas de Escalera
Suplemento # 9: Máquinas Moore. Máquinas Mealy.
Bibliografía
Indice (enlaces)