DETERMINACIÓN DEL ESPACIO DE TRABAJO DE

MANIPULADORES PARALELOS 6-DOF

Este artículo presenta un algoritmo para la determinación del espacio de trabajo de

manipuladores paralelos. El método descrito aquí, que se basa en propiedades geométricas
del espacio de trabajo, conduce a una representación gráfica simple de las regiones del
espacio cartesiano tridimensional que son alcanzables por el manipulador con una dada
orientación de la plataforma. Además, el volumen del espacio de trabajo puede ser fácil de
calcular al realizar una integración en su límite, que se obtiene del algoritmo. Se incluyen
ejemplos para ilustrar la aplicación del método a un manipulador totalmente paralelo de seis
grados de libertad.

1. INTRODUCCION

Durante la última década, varios investigadores se han ocupado del problema

del análisis, diseño y control de manipuladores paralelos (ver por ejemplo las
referencias al final de este papel). La idea detrás de estos manipuladores es que
exhiben una mejor rigidez, y por lo tanto una mejor capacidad de carga, que los
manipuladores en serie comunes. Por lo tanto, son de gran interés para
aplicaciones donde cargas pesadas o alta velocidad y se necesitan precisión.

MacCallion y Pham (1979) han sugerido usar un paralelo dispositivo como una
estación de trabajo para el montaje. Luego, después de una sistemática revisión
de las diferentes posibilidades cinemáticas para manipuladores paralelos,
algunas arquitecturas de dispositivos totalmente paralelos surgieron como los
diseños más prometedores (Hunt, 1983). Estas arquitecturas han sido
estudiadas con más detalle por otros autores. Yang y Lee (1984), Mohamed y
Duffy (1985), Fichter (1986), y Merlet (1987, 1988) estudió los seis grados de
libertad completamente manipulador paralelo que se representa en la Fig. 1.

Por otro lado, Gosselin y Angeles (1988, 1989) informaron sobre el análisis y
optimización de tres grados planos y esféricos manipuladores paralelos de
libertad, mientras que Lee y Shah (1988) trabajó en el diseño de un espacial de
tres grados de libertad manipulador paralelo. Como un diseño alternativo, Inoue
et al.(1985) han desarrollado un manipulador paralelo de seis grados de libertad
basado en mecanismos de paralelogramo.

Sin embargo, como la mayoría de los autores mencionados anteriormente tienen

señalado, el mayor inconveniente de los manipuladores paralelos es su espacio
de trabajo limitado. Por lo tanto, es de importancia primordial desarrollar algunas
herramientas eficientes que nos permitan determinar su espacio de trabajo.
Además, en el contexto del diseño, el espacio de trabajo procedimiento de
determinación debe ser lo suficientemente simple como para ser incluido en un
ciclo de optimización. Asada y Youcef-Toumi (1984) y Bajpai y Roth (1986) han
estudiado el alcanzable espacio de trabajo de un planar de circuito cerrado de
dos grados de libertad planar usando las ecuaciones cinemáticas de cinco barras
planas mecanismos y Gosselin y Angeles (1988, 1989) han utilizado
consideraciones geométricas para evaluar y optimizar el espacio de trabajo de
manipuladores planos y esféricos de tres grados de libertad.

Sin embargo, el espacio de trabajo de seis grados de libertad espacial

manipuladores paralelos se ha descrito solo a través de métodos basados en
una discretización completa del cartesiano espacio (Yang y Lee, 1984; Fichter,
1986; Merlet, 1987, 1988).

En este documento, secciones del espacio de trabajo de seis grados los

manipuladores paralelos de libertad se obtienen geométricamente. Desde el
espacio de trabajo de un manipulador de seis grados de libertad está incrustado
en un espacio de seis dimensiones, es muy difícil representar. El espacio de
trabajo determinado aquí es el posicionamiento espacio de trabajo, es decir, la
región del cartesiano tridimensional espacio que puede alcanzar el manipulador
con un determinado orientación de la plataforma. Esto es de hecho un
tridimensional sección del espacio de trabajo de seis dimensiones, pero
cualquiera de estos Se pueden obtener secciones con el método descrito aquí.
Primero de todo, el problema cinemático inverso de un manipulador paralelo se
considera y su solución, que se derivó en algún lugar más, se usa para
establecer regiones en el espacio cuya intersección dará como resultado el
espacio de trabajo. Entonces, un algoritmo para el cálculo de esa intersección
se desarrolla y se extiende a incluir el cálculo del volumen del espacio de trabajo.
Finalmente, un ejemplo de aplicación del método al INRIA prototipo será
presentado.
Fig. 1 Manipulador paralelo
espacial de seis grados de
libertad

2. CINEMÁTICA INVERSA

La solución del problema cinemático inverso ahora se reenvía para establecer

claramente la notación utilizada aquí. Consideremos un marco de coordenadas fijo
R: O – xyz adjunto a la base del manipulador y un marco de coordenadas en
movimiento R ': O' - x'y'z 'unido a la plataforma, donde O' es el punto para ser
colocado por el manipulador (Fig. 1). Además, el centro de la unión que conecta la
pierna ith a la base se denota como A, mientras que el centro de la articulación que
conecta la misma pata a la plataforma se denotará como B (. Por lo tanto, vectores
se definirán como la posición vectores de las articulaciones
de base, que son vectores constantes cuando expresado en el cuadro R, y los
vectores serán definidos como los vectores de posición de las
juntas de plataforma, que son constantes cuando se expresan en el cuadro R'.
Además, deje Q ser la matriz de rotación que describe la orientación de R' con
respecto a R, es decir, la orientación de la plataforma con respecto a la base, y deje
p, - sea la longitud de la pierna ith. Si el puesto del punto O 'con respecto al origen

de la coordenada fija el marco R se denota por el vector

podemos escribir
Donde el subíndice fuera de los paréntesis indica en qué marco de coordenadas se
expresa el vector. Ahora, restando el vector a, desde ambos lados de la ecuación
(1) conduce a

El lado izquierdo de la ecuación (2) es claramente el vector-junto el rth punto de

conexión de la pierna A, al punto B, y, por lo tanto, tomando la norma euclidiana de
cada lado de la ecuación (2), obtener

Por lo tanto, para los valores dados de las posiciones de las articulaciones en la
base y en la plataforma, es decir, para un manipulador dado, y para valores
prescritos de la posición y orientación de la plataforma, las longitudes de actuador
requeridas se pueden calcular directamente de la ecuación (3) que es, de hecho, la
solución del problema cinemático inverso En forma escalar, la ecuación (3) puede
ser reescrito como

Donde

Donde q,j significa la entrada (ij) de la matriz de rotación Q, y donde se definen los
componentes usados en las ecuaciones (5-7) como:
 3. DESCRIPCIÓN GEOMÉTRICA DEL ÁREA DE TRABAJO

La solución del problema cinemático inverso desarrollado arriba se puede usar para
describir el espacio de trabajo del paralelo manipulador. De hecho, si se omiten las
interferencias mecánicas, el límite del espacio de trabajo se alcanza siempre que al
menos uno de los actuadores alcance uno de sus límites. Si asumimos que el rango
de movimiento de los actuadores viene dado por

Entonces el límite del espacio de trabajo se puede describir como el conjunto de

puntos para los que tenemos

Para al menos una de las patas mientras que todos los demás actuadores tienen
longitudes que están dentro de su rango de movimiento. Usando el desarrollo de la
sección 2, podemos reescribir la condición (11) como:

O:

Además, para una orientación dada de la plataforma, es decir, para una matriz
especificada Q, cantidades y se vuelven constantes y las ecuaciones (12)
y (13) representan esferas concéntricas de radios pminand pmax, respectivamente,
que circunscriben la porción del espacio cartesiano tridimensional alcanzable por la
cuarta pierna. Sin embargo, se señala que el centro de las esferas, dado por el
punto no coincide con el centro de la articulación que conecta la
pierna ith a la base, pero es más bien dada por:

Esto es así porque la descripción del espacio de trabajo dada por las ecuaciones
(12) y (13) deben tener en cuenta la geometría de la plataforma. En otras palabras,
las esferas concéntricas representan la trayectoria descrita por el punto O' de la
plataforma cuando la pierna ith, con extensión mínima o máxima, es girado sobre
su junta esférica fija, ubicado en el punto A, mientras que la actitud de la plataforma
se mantiene sin cambios.

Por lo tanto, el vector debe restarse de como se muestra en la Fig. 2,

para obtener el centro de la esfera 𝐶𝑖 . Las esferas más pequeña se obtiene con
y el más grande con Por lo tanto, para una orientación dada
de la plataforma, el espacio de trabajo del manipulador paralelo en tridimensional el
espacio cartesiano se puede describir como la intersección de 6 regiones, cada una
de estas regiones es la diferencia de dos concéntricos esferas. La posición de los
centros de las esferas depende de los parámetros cinemáticos del manipulador y
en la orientación especificada para la plataforma.

Fig. 2 Ubicación del centro de

cada una de las esferas utilizadas
para calcular el espacio de
trabajo

Una sección del espacio de trabajo puede obtenerse tomando una sección de las
esferas descrita anteriormente, es decir, tomando la intersección de las esferas con
un avión. Esto conducirá a 6 pares de círculos concéntricos. Por ejemplo, si se
desea encontrar la sección del espacio de trabajo en un plano paralelo al plano xy,
definido como las ecuaciones (12) y (13) se reescriben como:
Donde tenemos

Otherwise = de
Y otra manera

Los radios de los círculos concéntricos están dados por

respectivamente. Cabe señalar que la condición en ecuaciones (17) y (18) se
introduce para tener en cuenta los casos de que la esfera no se cruza con el plano
dado. Del mismo modo, si la sección del espacio de trabajo en un plano paraleloal
plano xz, definido como se debe obtener, luego las ecuaciones (12) y (13)
ahora pueden reescribirse como:

En este caso tenemos

Por lo tanto, una sección del espacio de trabajo puede determinarse por encontrar
la intersección de 6 regiones anulares, es decir, seis regiones definido como la
diferencia entre dos círculos concéntricos. Un algoritmo para la solución de este
problema se propone en la Siguiente sección.
 4. ALGORITMO PARA LA EVALUACIÓN DEL ESPACIO DE TRABAJO

La intersección de las 6 regiones anulares descritas anteriormente se puede obtener

geométricamente. Dos observaciones importantes sobre las características del
espacio de trabajo del paralelo manipulador tienen que hacerse en este punto.

Observación 1: Dado que el espacio de trabajo en tres dimensiones el espacio

cartesiano se obtiene por la intersección de las regiones limitado por esferas,
podemos concluir que el límite del espacio de trabajo consistirá exclusivamente en
un conjunto de porciones de esferas.

Observación 2: la segunda observación se sigue de la primera uno. De hecho,

dado que una sección del espacio de trabajo se obtiene la intersección de regiones
limitadas por círculos, luego el límite de esa sección estará formada por arcos
circulares, es decir, porciones de círculos el algoritmo que ahora se describe se
basa en el segundo observación. El procedimiento seguido para obtener la sección
se presenta el espacio de trabajo en planos paralelos al plano xy.

Como se discutió en la sección anterior, si la sección en un plano paralelo al plano

xy es necesaria, las ecuaciones (12) y (13) son reescrito como ecuaciones (15) y
(16) que representan círculos en el plano de la sección. Por lo tanto, el problema
ahora es encontrar la intersección de las 6 regiones anulares. Como se indicó en la
observación 2, el límite de esta intersección consistirá en una serie de arcos
circulares conectados entre sí. Es posible para identificar los arcos que son
candidatos potenciales para una parte del límite del espacio de trabajo al calcular la
intersección de cada uno de los círculos con todos los demás. Este es el primer
paso del algoritmo.

PASO 1: Para cada uno de los círculos descritos en las ecuaciones (15) y (16),
encuentre todas las intersecciones con los otros círculos. La computación de la
intersección de dos círculos distintos es un procedimiento sencillo que puede dar
lugar a 0,1 o 2 soluciones.

Una vez que se obtienen todos los puntos de intersección, tienen que ser ordenado
para que cada círculo esté dividido en un conjunto de arcos circulares.

Si no se encuentra una intersección en un círculo particular, se representa como un

solo arco circular, es decir, el círculo mismo. El segundo paso puede ser declarado
como:

PASO 2: Obtenga todos los arcos circulares definidos por la intersección de puntos
encontrados en los círculos ordenando estos puntos.
Ahora, dado que todos los arcos circulares encontrados en el paso anterior no será
parte del límite del espacio de trabajo, tenemos que utilizar un procedimiento de
verificación para identificar los arcos que constituyen el límite del espacio de trabajo.
La siguiente prueba, que es basado en la ecuación (11) y la condición que se le
atribuye, es utilizado: para un arco dado, perteneciente a un círculo dado, elegimos
un punto sobre el arco, preferiblemente uno de los puntos finales, y verificar si este
punto está o no dentro de todos los otros círculos externos y fuera de todos los
demás círculos internos.

Los términos círculos internos y externos se refieren a la parte interna y límites

externos de cada una de las regiones anulares. En otras palabras, el círculo al que
pertenece el arco se elimina y la prueba se realiza en los otros 11 círculos.
Claramente, cuando el arco es dentro de todos los círculos externos y fuera de todos
los círculos internos, constituye parte del límite del espacio de trabajo. Esta prueba
es equivalente a la condición adjunta a la ecuación (11), es decir, que todos los
actuadores tienen longitudes dentro de su rango de movimiento. Si la prueba falla,
entonces el arco es rechazado. Paso 3 del algoritmo luego se convierte en:

PASO 3: realice una prueba en cada uno de los arcos circulares identificados en el
paso 2 para determinar cuáles constituyen el límite del espacio de trabajo. La prueba
consiste en verificar si el arco un punto en él se usará en la práctica, está dentro de
todos los demás círculos externos y fuera de todos los otros círculos internos.

Cuando estas operaciones se completan, tenemos una lista de arcos circulares que
constituyen el límite del espacio de trabajo. Algunos de estos arcos pueden ser
porciones de círculos internos mientras que otros pueden ser porciones de círculos
externos. Se señala que el procedimiento descrito anteriormente para encontrar
secciones del espacio de trabajo en planos paralelos al plano xy también es
aplicable a la determinación de las secciones en otros planos. Por ejemplo,
secciones en planos paralelos al plano xz se obtienen mediante el uso de las
ecuaciones (19) y (20) en lugar de las ecuaciones (15) y (16).

El próximo problema a abordar es el cálculo del área de las secciones del espacio
de trabajo. Ya que tenemos una precisa descripción del límite del espacio de trabajo,
es decir, la lista de arcos circulares obtenidos anteriormente, es natural determinar
el área realizando la integración en el límite. Esta técnica fue utilizado en Gosselin
y Angeles (1988) para calcular el volumen del espacio de trabajo de un manipulador
planar. Se basa en el Teorema de la divergencia de Gauss (Brand, 1955), que
puede aplicarse a las regiones planas para dar:
Donde