CENTRO TECNOLÓGICO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

ANDREI CARLOS BASTOS

ANÁLISE E SÍNTESE
DOS CONTROLADORES CLÁSSICOS LINEARES: P, PI, PD, PID
ATRASO E AVANÇO NO DOMÍNIO DA
FREQUÊNCIA UTILIZANDO SIMULAÇÃO NUMÉRICA VIA MATLAB

VITORIA
2016
 CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

ANDREI CARLOS BASTOS

ANÁLISE E SÍNTESE
DOS CONTROLADORES CLÁSSICOS LINEARES: P, PI, PD, PID
ATRASO E AVANÇO NO DOMÍNIO DA
FREQUÊNCIA UTILIZANDO SIMULAÇÃO NUMÉRICA VIA MATLAB

Trabalho apresentado ao Professor

Edson de Paula Ferreira, como
requisito parcial a obtenção da
aprovação na disciplina Sistemas
Realimentados no período 2016/2 do
curso de Engenharia Elétrica da
Universidade Federal do Espírito
Santo.

VITORIA
2016

2
 Agradecimentos
Primeiramente, agradeço toda a minha toda família, em particular, ao meus pais
Andrea e Leandro, meu irmão Pedro e minha vó Ângela.
Agradeço também a todos meus amigos por todo apoio e colaboração durante todo
este trabalho.
Aproveito para agradecer todos os colegas do Labic, por todo incentivo e
compreensão ao longo deste semestre.

3
 Resumo
Dado um modelo de uma Planta hipotética de controle, este trabalho propõe
desenvolver e analisar os projetos padrões no domínio da frequência dos
compensadores lineares clássicos: P, PD, PI, PID, Atraso e Avanço visando obter uma
margem de fase final de 65°, minimizando o erro em regime estacionário assim que
possível.
Todo projeto será simulado via software utilizando as ferramentas do Matlab com o
sistema de controle em malha aberta e/ou em malha fechada.
Em algumas simulações será utilizado o método LGR juntamente da ferramenta
SISOTOOL do Matlab para alocação dos polos e zeros e ajuste fino do ganho dos
compensadores.
Os resultados das análises serão explicitados em formas de tabelas e/ou figuras.
Os parâmetros de maior relevância serão obtidos através do diagrama de Bode para
análise no domínio da frequência e também através da resposta à excitação em
degrau/rampa.

Palavras-chaves: P, PD, PI, PID, Atraso e Avanço, sistemas de controle, margem de fase,
domínio da frequência, domínio do tempo, resposta ao degrau, diagrama de Bode, resposta à
rampa, Matlab, SISOTOOL, LGR, erro estacionário, polos, zeros, compensadores clássicos

4
 LISTA DE FIGURAS
FIGURA 3.1. DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA.............................................................................................................. 12
FIGURA 3.2. O SUBSISTEMA DO CONTROLADOR ............................................................................................................... 13
FIGURA 3.3. ANÁLISE TRANSITÓRIA DA RESPOSTA AO DEGRAU............................................................................................. 14
FIGURA 3.4. DIAGRAMA DE BODE PARA ANÁLISE NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA...................................................................... 15
FIGURA 4.1. DIAGRAMA DE BODE EM MA DA PLANTA COM GANHO UNITÁRIO. ..................................................................... 17
FIGURA 4.2. DIAGRAMA DE BODE EM MA UTILIZANDO CONTROLADOR P ............................................................................. 20
FIGURA 4.3. RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO SISTEMA EM MF UTILIZANDO CONTROLADOR P ............................................ 21
FIGURA 4.4. DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MF UTILIZANDO CONTROLADOR P ............................................................. 22
FIGURA 4.5. DIAGRAMA DE BODE EM MF PARA OBTENÇÃO DE PARÂMETRO. ......................................................................... 24
FIGURA 4.6. DIAGRAMA DE BODE COM COMPENSADOR PD ............................................................................................... 25
FIGURA 4.7. DIAGRAMA DE BODE EM MA COM CORREÇÃO ............................................................................................... 26
FIGURA 4.8. DIAGRAMA DE BODE EM MA UTILIZANDO O NOVO CONTROLADOR PD ............................................................... 27
FIGURA 4.9. RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO SISTEMA EM MF COM CONTROLADO PD..................................................... 28
FIGURA 4.10. DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MF COM COMPENSADOR PD ................................................................. 29
FIGURA 4.11. DIAGRAMA DE BODE PLANTA OBTER KP DO CONTROLADOR PI ......................................................................... 31
FIGURA 4.12. DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MA UTILIZANDO O COMPENSADOR PI ...................................................... 32
FIGURA 4.13. RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO SISTEMA EM MF UTILIZANDO O CONTROLADOR PI ...................................... 33
FIGURA 4.14. RESPOSTA À RAMPA DO SISTEMA EM MALHA FECHADA COM O CONTROLADOR PI ............................................... 34
FIGURA 4.15. DIAGRAMA DE BODE EM MA UTILIZANDO CONTROLADOR PID ........................................................................ 38
FIGURA 4.16. DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MALHA FECHADA UTILIZANDO CONTROLADOR PID ...................................... 39
FIGURA 4.17. RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO EM MA UTILIZANDO CONTROLADOR PID ....................................................... 40
FIGURA 4.18. RESPOSTA À RAMPA UTILIZANDO CONTROLADOR PID .................................................................................... 41
FIGURA 4.19. LGR DO SISTEMA EM MALHA FECHADA COM CONTROLADOR PID ..................................................................... 42
FIGURA 4.20. RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO SISTEMA EM MF UTILIZANDO CONTROLADOR PID ........................................ 43
FIGURA 4.21. RESPOSTA À RAMPA DO SISTEMA EM MF UTILIZANDO O CONTROLADOR PID MODIFICADO .................................... 44
FIGURA 4.22. DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MF UTILIZANDO CONTROLADOR PID MODIFICADO ..................................... 45
FIGURA 4.23. DIAGRAMA DE BODE EM MALHA ABERTA UTILIZANDO CONTROLADOR PID MODIFICADO X GANHO UNITÁRIO ............ 46
FIGURA 4.24. DIAGRAMA DE BODE UTILIZANDO CONTROLADOR AT .................................................................................... 48
FIGURA 4.25. DIAGRAMA DE BODE EM MA UTILIZANDO CONTROLADOR AT PARA NOVO KC. ................................................... 49
FIGURA 4.26. RESPOSTA DO DEGRAU UNITÁRIO UTILIZANDO CONTROLADOR AT .................................................................... 50
FIGURA 4.27. DIAGRAMA DE BODE EM MF UTILIZANDO CONTROLADOR AT ......................................................................... 51
FIGURA 4.28. DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MA UTILIZANDO CONTROLADOR AV ........................................................ 53
FIGURA 4.29. RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO DO SISTEMA EM MF UTILIZANDO CONTROLADOR AV ........................................ 54
FIGURA 4.30. DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MF UTILIZANDO CONTROLADOR AV ........................................................ 55
FIGURA 4.31. DIAGRAMA DE BODE DE TODOS OS CONTROLADORES SINTETIZADOS.................................................................. 56

5
FIGURA 4.32. RESPOSTA AO DEGRAU DE TODOS OS CONTROLADORES SINTETIZADOS ............................................................... 57
FIGURA 4.33. RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO COMPARANDO OS CONTROLADORES PID E PID (MODIFICADO). .......................... 60

6
 LISTA DE TABELAS
TABELA 4.1. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E NO DOMÍNIO DO TEMPO A RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO UTILIZANDO
CONTROLADOR P .............................................................................................................................................. 22
TABELA 4.2. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E NO DOMÍNIO DO TEMPO A RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO UTILIZANDO
CONTROLADOR PD ........................................................................................................................................... 29
TABELA 4.3. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E NO DOMÍNIO DO TEMPO A RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO UTILIZANDO
CONTROLADOR PI ............................................................................................................................................. 35
TABELA 4.4. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E NO DOMÍNIO DO TEMPO A RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO UTILIZANDO
CONTROLADOR PID .......................................................................................................................................... 41
TABELA 4.5. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E NO DOMÍNIO DO TEMPO A RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO UTILIZANDO
CONTROLADOR PID MODIFICADO. ....................................................................................................................... 45
TABELA 4.6. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E NO DOMÍNIO DO TEMPO A RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO UTILIZANDO
CONTROLADOR AT. ........................................................................................................................................... 51

TABELA 4.7. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E NO DOMÍNIO DO TEMPO A RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO UTILIZANDO
CONTROLADOR AV. ........................................................................................................................................... 55

TABELA 4.10. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DO TEMPO DOS CONTROLADORES PID................................................................... 59

TABELA 4.11. PARÂMETROS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA DOS CONTROLADORES PID............................................................ 59

7
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
Ganhos
Kp – Ganho Proporcional
Kd – Ganho Derivativo
Ki – Ganho Integral
Kc – Ganho de compensação de Atraso ou Avanço
Sistema
FT – Função de Transferência
LGR – Lugar Geométrico das Raízes
MA – Malha Aberta
MF – Malha Fechada
Compensadores
P – Proporcional
PD – Proporcional-Derivativo
PI – Proporcional-Integral
PID – Proporcional-Derivativo-Integral
AT – Atraso
AV – Avanço
Parâmetros
𝑀𝑔 – Margem de ganho
ωf – Frequência de cruzamento de fase
𝑀𝑓𝑎 – Margem de fase
ωg – Frequência de cruzamento de ganho
𝑀𝑟 – Pico de ressonância
ωr – Frequência de ressonância
𝐵𝑃 – Banda Passante
Tp – Tempo de pico (𝑝𝑒𝑎𝑘𝑇𝑖𝑚𝑒)
Tr – Tempo de subida (𝑟𝑖𝑠𝑒𝑇𝑖𝑚𝑒)
Ts – Tempo de assentamento (𝑆𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔𝑇𝑖𝑚𝑒)
𝑀𝑝 – Máxima ultrapassagem
𝑒∞ – Erro em regime estacionário

8
SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ................................................................................................... 10

2 OBJETIVOS ....................................................................................................... 11

2.1 OBJETIVO GERAL ...................................................................................... 11

2.2 OBJETIVO ESPECIFICO ............................................................................. 11

3 METODOLOGIA ................................................................................................ 12

4 PROJETO DE CONTROLADORES NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA ............. 16

4.1 PARÂMETROS AVALIADOS ....................................................................... 17

4.2 CONTROLADOR P ...................................................................................... 19

4.2.1 SINTESE DO CONTROLADOR P ......................................................... 19

4.3 CONTROLADOR PD ................................................................................... 23

4.3.1 SINTESE CONTROLADOR PD............................................................. 23

4.4 CONTROLADOR PI ..................................................................................... 30

4.4.1 SÍNTESE DO CONTROLADOR PI ........................................................ 30

4.5 CONTROLADOR PID .................................................................................. 36

4.5.1 SÍNTESE DO CONTROLADOR PID ..................................................... 36

4.6 CONTROLADOR POR ATRASO ................................................................. 46

4.6.1 SÍNTESE DO CONTROLADOR AT ....................................................... 46

4.7 CONTROLADOR POR AVANÇO................................................................. 51

4.7.1 SÍNTESE DO CONTROLADOR AV ...................................................... 52

4.8 COMPARAÇÕES ......................................................................................... 55

5 CONCLUSÃO .................................................................................................... 62

6 REFERÊNCIAS .................................................................................................. 63

9
1 INTRODUÇÃO

Nos sistemas de controle, em geral, é de grande importância determinar a estabilidade

do sistema. Além disso, quando o sistema estudado for estável pode ser necessário,
na maioria das vezes, o estudo da estabilidade relativa (Dorf & Bishop, p. 390).

O primeiro trabalho realizado nessa disciplina, abordou o método do Lugar

Geométrico das Raízes (LGR) para estabilidade relativa sendo analisada em termos
da variável complexa 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔. Neste trabalho será analisado a estabilidade do
sistema no domínio da frequência real, sendo expressa em termos da resposta em
frequência.

Uma vantagem do método de resposta em frequência é a facilidade de se dispor de

sinais de teste senoidais para várias faixas de frequência e de amplitude. Portanto,
em uma análise experimental torna-se mais simples confiável a realização do método.
Uma desvantagem do método é o elo indireto entre o domínio da frequência e o
domínio do tempo e na prática a característica da resposta em frequência é ajustada
usando vários critérios de projeto que normalmente resultarão numa resposta
transitória satisfatória. (Dorf & Bishop, p. 323)

Neste trabalho será utilizado a ferramenta SISOTOOL do Matlab afim de inserir e

modificar a localização dos polos e zeros de um compensador clássico, juntamente
com o diagrama de Bode com seus principais parâmetros, além da resposta ao degrau
unitário e/ou resposta à rampa.

10
2 OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GERAL

O objetivo deste projeto é ajustar os controladores clássicos P, PD, PI, PID, Atraso e
Avanço utilizando as técnicas de projeto padrão do domínio da frequência.

2.2 OBJETIVO ESPECIFICO

Projetar e analisar compensadores clássicos P, PD, PI, PID, Atraso e Avanço afim de
obter uma 𝑀𝑓 ∗ de 65° buscando reduzir o erro estacionário sempre que possível
usando os procedimentos padrões no domínio da frequência.
A planta considerada é uma planta hipotética de terceira ordem e do tipo zero dada
pela Equação 2.1.
𝑌(𝑆) 2#3
𝐺(𝑆) = =
𝑈(𝑆) (𝑆 + 2#)(𝑆 2 + #𝑆 + #2 )
Equação 2.1

Onde # é o número associado para cada aluno, atribuído pelo professor. Neste caso,
# = 5. A Equação 2.1 pode ser reescrita e apresentada como a Equação 2.2.
𝑌(𝑆) 250
𝐺(𝑆) = =
𝑈(𝑆) (𝑆 + 10)(𝑆 2 + 5𝑆 + 52 )
Equação 2.2

11
3 METODOLOGIA

Para escopo deste trabalho, será feito como mostra o diagrama de blocos
apresentado na Figura 3.1 e será a base de todo o trabalho: um controlador 𝐺𝑐(𝑠)
cascata (Dorf & Bishop, pp. 437-439) com a Planta 𝐺(𝑠) em MA ou em MF com uma
realimentação unitária (quando analisada).

Figura 3.1. Diagrama de blocos do sistema

Note que o 𝐺𝑐(𝑠) pode ser ajustado de forma a obter a unidade e poder ser feito a
análise do sistema em malha aberta
O subsistema do Controlador 𝐺𝑐(𝑠) será modificado de acordo com o controlador
analisado, conforme é mostrado na Figura 3.2 é possível comutar qual controlador
será utilizado.

12
Figura 3.2. O subsistema do Controlador

As análises no domínio da frequência serão feitas utilizando diagrama de Bode

através da função 𝑏𝑜𝑑𝑒(𝒔𝒚𝒔1, 𝒘2) do Matlab ou através da janela de 𝑝𝑙𝑜𝑡 da
ferramenta 𝑆𝐼𝑆𝑂𝑇𝑂𝑂𝐿.
Para análise da resposta no domínio do tempo serão feitas analise utilizando as
funções:
𝑠𝑡𝑒𝑝(𝒔𝒚𝒔𝟏 ) “plot” do gráfico da resposta ao degrau.
E 𝑠𝑡𝑒𝑝𝑖𝑛𝑓𝑜(𝒔𝒚𝒔𝟏 , ′𝑹𝒊𝒔𝒆𝑻𝒊𝒎𝒆𝑳𝒊𝒎𝒊𝒕𝒔′3, [0.0 1.0], ′𝑺𝒆𝒕𝒕𝒍𝒊𝒏𝒈𝑻𝒊𝒎𝒆𝑻𝒉𝒓𝒆𝒔𝒉𝒐𝒍𝒅′4, 0.03)
para obter os parâmetros da resposta ao degrau unitário. Para realizar a
realimentação do sistema é utilizada a função 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝒔𝒚𝒔𝟏 , 1) na qual retorna a

1 𝒔𝒚𝒔 É o sistema no qual deseja analisar.

2 𝒘 O vetor frequência.
3 𝑹𝒊𝒔𝒆𝑻𝒊𝒎𝒆𝑳𝒊𝒎𝒊𝒕𝒔 São os limites do tempo de subida, o Matlab vem como padrão 10% a 90% aqui,

neste projeto, foi utilizado 0 a 100%, ou seja, o tempo de subida até o valor final.
4 𝑺𝒆𝒕𝒕𝒍𝒊𝒏𝒈𝑻𝒊𝒎𝒆𝑻𝒉𝒓𝒆𝒔𝒉𝒐𝒍𝒅 É a porcentagem no qual deve ser calculado o tempo de assentamento, o

Matlab vem como padrão 2% (0.02) aqui, neste projeto, será utilizado 3% (0.03).
13
função de transferência do sistema com a realimentação unitária, normalmente
utilizada como 𝑔𝑟 = 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑔 ∗ 𝑔𝑐, 1).
A Figura 3.3 exibe a posição dos parâmetros da resposta no domínio do tempo.

Fonte: (Okayama University of Science)

Figura 3.3. Análise transitória da resposta ao degrau

Da Figura 3.3 é possível obter:

Tp - Tempo de Atraso
Tr - Tempo de Subida
Tp- Tempo de Pico
Ts - Tempo de Acomodação (ou Tempo de Assentamento ou Regime)
Mp - Máximo Sobressinal (ou Máxima Ultrapassagem ou Overshoot)
Já os parâmetros no domínio do tempo são obtidos através do diagrama de Bode em
MA e em MF. A Figura 3.4 mostra os parâmetros de MA.

14
Fonte: (MathWorks, s.d.)
Figura 3.4. Diagrama de Bode para análise no domínio da frequência.

Da Figura 3.4 é possível obter os parâmetros:

 Wpm = ωf = Frequência de cruzamento de fase
 Wgm = ωg – Frequência de cruzamento de ganho
 phase margin 𝑀𝑓𝑎 – Margem de Fase
 gain margin = 𝑀𝑔 – Margem de Ganho

15
4 PROJETO DE CONTROLADORES NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

Neste trabalho, será feito o projeto dos controladores clássicos sobre a Planta
apresentada na Equação 2.1. Para o projeto inicial, a margem de fase desejada é
𝑀𝑓𝑎∗ igual a 65 ° e com o menor erro estacionário possível
Para a análise no domínio da frequência, a Equação 2.1 foi simplificada e reescrita
através da Equação 4.1.
𝑌(𝑆) 1
𝐺(𝑆) = =
𝑈(𝑆) 𝑆 𝑆 𝑆²
(1 + 10) (1 + + )
5 25
Equação 4.1

Através da Equação 4.1 é possível notar a presença dos polos de maneira mais
intuitiva.
O controlador PID 𝐺𝑐(𝑠) tem a função de transferência dada pela Equação 4.1. (Dorf
& Bishop, p. 545)
𝐾𝑖
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑. 𝑠
𝑠
Equação 4.2

O diagrama de bode da Planta em MA com ganho unitário está apresentado na Figura

4.1.

16
Figura 4.1. Diagrama de Bode em MA da Planta com ganho unitário.

4.1 PARÂMETROS AVALIADOS

Para análise da estabilidade relativa no domínio da frequência é necessário considerar

alguns parâmetros que são extraídos através do diagrama de Bode:
 Frequência de Cruzamento de Fase (ωf)
É a frequência na qual a fase da função é igual a −180º
 Margem de Ganho (𝑴𝒈)
A margem de ganho é o valor do ganho em 𝑑𝐵 que pode ser adicionado a
malha antes do sistema de malha fechada se tornar instável. Seu valor é obtido
no diagrama de Bode medindo a diferença entre a curva de ganho da função
até a reta de 0𝑑𝐵 na frequência ωf.
 Frequência de Cruzamento de Ganho (ωg)
É a frequência na qual o módulo da função 𝐺(𝑗𝛚) é igual a 0𝑑𝐵.
 Margem de Fase (𝑴𝒇𝒂)
É a diferença, em graus, entre fase de 𝐺(𝑠) e o valor −180° quando o módulo
de 𝐺(𝑠) é igual a 1.
17
 Banda Passante (𝑩𝑷)
Representa aspectos da resposta transiente e características de filtragem e
robustez do sistema. É definida como a frequência cujo ganho cai 3dB em
relação a reta de 0dB.
 Pico de Ressonância (𝐌𝐫)
Está relacionado a estabilidade relativa de um sistema em malha fechada. Seu
valor máximo é dado pelo máximo de |𝑀(𝑗ω)|
 Frequência de Ressonância (ωr)
Frequência na qual ocorre o pico da ressonância.

18
4.2 CONTROLADOR P

Para o controlador P foi feito um ajuste no ganho Kp da Equação 5.1 com Kd e Ki

iguais a zero.
Assim a Equação do controlador P pode ser simplificada e é expressa na Equação
4.3.
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝
Equação 4.3

4.2.1 SINTESE DO CONTROLADOR P

Em análise do diagrama de Bode (domínio da frequência) aumentar o ganho Kp

corresponde a deslocar a curva de módulo em relação ao ganho unitário (reta de 0dB).
O projeto padrão desse controlador consiste em verificar na curva de fase em que
frequência (ωg’) é possível obter-se a margem de fase requerida (𝑀𝑓𝑎∗ ). Após
encontrada essa frequência, desloca-se a curva de 0dB aumentando ou diminuindo o
ganho, de forma que a frequência de cruzamento passe por essa frequência
encontrada (ωg’).
O Kp é dado pelo valor em dB que foi necessário para descer até a reta de 0 dB.
Nesse trabalho deseja uma 𝑀𝑓𝑎∗ = 65. Pelo diagrama de fase foi obtido ωg’ = 4.93
rad/s. Com este valor de frequência, tem-se |𝐺(ω𝑔’)| = 0.826𝑑𝐵, equivalente a 𝐾𝑝 =
1.0998.
Portanto, a função do controlador P é dada por:
𝐺𝑐(𝑠) = 1.0998
O diagrama de Bode de antes e depois do controlador P é ilustrado pela Figura 4.2.

19
Figura 4.2. Diagrama de Bode em MA utilizando Controlador P

Da Figura 4.2, é possível concluir que o controlador P:

 Não altera a fase do sistema;
 Não altera o tipo do sistema;
Como o tipo do sistema não será alterado pelo controlador P, a resposta ao degrau
unitário do sistema em malha fechada (realimentação unitária) pode ser feita para
1
análise do erro estacionário. Como o sistema é do tipo 0, 𝑒∞ (𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢) = 1+𝐾 onde
𝑝 ∗𝐺𝑁

GN = 1, 𝑒∞ (𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢) = 0,476. A Figura 4.3 apresenta a resposta ao degrau unitário do

sistema.

20
Figura 4.3. Resposta ao Degrau unitário do sistema em MF utilizando Controlador P

Para encontrar os parâmetros 𝐵𝑃, 𝑀𝑟, 𝜔𝑟 foi analisado o diagrama de Bode do sistema
em MF que é ilustrado na Figura 4.4.

21
Figura 4.4. Diagrama de Bode do sistema em MF utilizando Controlador P

A Tabela 5.1 apresenta os parâmetros obtidos para o sistema do domínio do tempo e

no domínio da frequência.
Domínio do Tempo
𝒆∞ (𝒅𝒆𝒈𝒓𝒂𝒖) 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒔𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 (%) 𝑶𝒗𝒆𝒓𝒔𝒉𝒐𝒐𝒕 (%) 𝑻𝒑 (𝒔) 𝑻𝒓 (𝒔) 𝑻𝒔 (𝒔)
47.62% - 45.48 0.573 0.361 2.622
Domínio do Frequência
𝛚𝒈 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒇𝒂(°) 𝛚𝐟 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒈 (𝒅𝑩) 𝑩𝑷 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒓 (𝒅𝑩) 𝝎𝒓(𝒓𝒂𝒅/𝒔)
4.93 65.40 8.66 3.18 9.17 1.46 6.20
Tabela 4.1. Parâmetros no domínio da frequência e no domínio do tempo a resposta ao degrau unitário
utilizando Controlador P

Para este compensador P:

 Com o controlador P não foi possível obter um erro estacionário baixo;
 O sistema em MF não apresenta sobressinal;
 A Margem de Fase encontrada foi satisfatória.

22
4.3 CONTROLADOR PD

Para o compensador PD foi feito 𝐾𝑖 igual a zero na Equação 5.1 e sua equação pode
ser descrita como:
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝑑. 𝑠
𝐾𝑑
Fazendo 𝐺𝑐(𝑠) = 0, vem que 𝐾𝑃 + 𝐾𝑑. 𝑠 = 0 → 𝐾𝑃 (1 + 𝐾𝑝 𝑠) = 0, ou seja, se 𝑠 = 𝑗𝜔 o
Kp
controlador PD tem um zero na frequência ωz = Kd.

4.3.1 SINTESE CONTROLADOR PD

Como a 𝑀𝐹𝑎∗ desejada é 65°, calcula-se a 𝑀𝐹𝑎’ utilizando a seguinte fórmula:

𝑀𝐹𝑎′ = 𝑀𝐹𝑎∗ − 45°
Pois o zero desse compensador é colocado em cima de ωg’.
𝐾𝑝
Logo 𝜔𝑔′ = 𝐾
𝑑

∗
Se 𝑀𝑓𝑎 = 65 então 𝑀𝑓𝑎’ = 20°.
Deve-se, então, localizar, a partir da curva de fase, em qual frequência essa 𝑀𝐹𝑎’ é
atingida. Essa frequência será a nova 𝜔𝑔′ do sistema, ou seja, a frequência 𝜔𝑔′ do
sistema com o controlador PD.
De maneira semelhando ao controlador P visto na Seção 5.2, a curva de módulo do
sistema deve cruzar a reta de 0 dB na frequência 𝜔𝑔′ . Logo, é necessário descer a reta
de 0 dB até que isso aconteça. O módulo da variação do valor em dB que a reta 0 dB
variou é o valor de 𝐾𝑃 .
Assim, será observado no diagrama de Bode a fase correspondente a -180° + 20° =
160°. Nesse ponto é obtido a frequência 𝜔𝑔’.
O digrama de Bode para essa análise é encontrado na Figura 4.5.

23
Figura 4.5. Diagrama de bode em MF para obtenção de parâmetro.

Da Figura 4.5, é possível obter que 𝜔𝑔′ = 7.05 rad/s e pela curva de amplitude do
diagrama de Bode para essa 𝜔𝑔′ , corresponde a |𝐺(𝑗𝜔𝑔′ )|𝑑𝐵 = 6.47𝑑𝐵.
Assim 𝐾𝑝|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔10 𝐾𝑝 = 6.47 → 𝐾𝑝 = 2.1062.
Para obter 𝐾𝑑 :
𝐾𝑝 𝐾𝑝 2.1062
𝜔𝑔′ = → 𝐾𝑑 = ′ = = 0,2988
𝐾𝑑 𝜔𝑔 7.05
Logo, obtém-se:
𝐺𝑐(𝑠) = 2.1062 + 0.2988𝑠
A Figura 4.6 ilustra o diagrama de Bode comparando a planta com o compensador
PD.

24
Figura 4.6. Diagrama de Bode com compensador PD

Na Figura 4.6 é possível identificar que a Margem de Fase desejada foi de 𝑀𝑓𝑎∗ =
52.3° e não foi atendida pois esperava-se uma 𝑀𝑓𝑎∗ = 65°.
Será necessário modificar o compensador PD para obter uma 𝑀𝑓𝑎 mais próxima da
desejada. Assim, deve-se fazer uma correção de 3𝑑𝐵 por deve-se levar em conta a
alocação do zero do PD. Assim, o ajuste de 3𝑑𝐵 faz a curva de amplitude no diagrama
de Bode da Figura 4.5 desloca-se de 3.47𝑑𝐵 .
Assim o valor de 𝜔𝑔′ é alterado de forma a cruzar esse novo valor de amplitude. A
Figura 4.7 ilustra o novo diagrama de Bode da planta com o ajuste de 3𝑑𝐵 .

25
Figura 4.7. Diagrama de Bode em MA com correção

Pela Figura 4.7 é possível obter a 𝜔𝑔′ = 6 rad/s assim:

𝐾𝑝|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔10 𝐾𝑝 = 3.47 → 𝐾𝑝 = 1.4911
Para obter 𝐾𝑑 :
𝐾𝑝 𝐾𝑝 1.4911
𝜔𝑔′ = → 𝐾𝑑 = ′ = = 0.2485
𝐾𝑑 𝜔𝑔 6
Logo, obtém-se:
𝐺𝑐(𝑠) = 1.4911 + 0.22585𝑠
A Figura 4.8 ilustra o diagrama de Bode comparando o compensador P com o novo
compensador PD.

26
Figura 4.8. Diagrama de Bode em MA utilizando o novo Controlador PD

Com a correção de 3𝑑𝐵 é possível observar na Figura 4.8 que houve uma melhoria da
𝑀𝑓𝑎 obtendo um valor de 65.6° sendo um resultado mais satisfatório que o anterior
(𝑀𝑓𝑎 = 52.3°).
Da Figura 4.8, é possível concluir que o controlador PD:
 Não altera a fase inicial (não adiciona polos na origem ou polos/zeros à direita)
 Altera a fase final (adiciona um zero)
 Não altera o tipo do sistema (não adiciona polos)
Para cálculo do erro estacionário, como o sistema é do tipo 0,
1
𝑒∞ (𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢) =
1 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑁
Onde 𝐺𝑁 = 1, 𝐾𝑝 = 1.4911
𝑒∞ (𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢) = 0.4014
Agora é necessário obter os parâmetros desse compensador no domínio do tempo e
no domínio da frequência. Para isso, será analisado a resposta a uma entrada do tipo
degrau unitário e o diagrama de Bode do sistema em MF.

27
A Figura 4.9 apresenta a resposta ao degrau unitário do sistema para determinar os
parâmetros no domínio do tempo.

Figura 4.9. Resposta ao Degrau Unitário do Sistema em MF com controlado PD

28
 Figura 4.10. Diagrama de Bode do sistema em MF com compensador PD

Da análise da resposta ao degrau unitário e do diagrama de Bode, ilustrados nas

Figuras 4.8 a 4.10, é possível obter os parâmetros do domínio do tempo e no domínio
da frequência que são apresentados na Tabela 4.2.
Domínio do Tempo
𝒆∞ (𝒅𝒆𝒈𝒓𝒂𝒖) % 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒔𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 (%) 𝑶𝒗𝒆𝒓𝒔𝒉𝒐𝒐𝒕 (%) 𝑻𝒑 (𝒔) 𝑻𝒓 (𝒔) 𝑻𝒔 (𝒔)
𝟒𝟎. 𝟏𝟒 - 33.8208 0.359 0.209 0.903
Domínio do Frequência
𝛚𝒇 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒇𝒂(°) 𝛚𝐠 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒈 (𝒅𝑩) 𝑩𝑷 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒓 (𝒅𝑩) 𝝎𝒓(𝒓𝒂𝒅/𝒔)
7.41 65.59 Inf Inf 13.40 -0.68 7.62
Tabela 4.2. Parâmetros no domínio da frequência e no domínio do tempo a resposta ao degrau unitário
utilizando Controlador PD

Para este compensador PD:

 Com o controlador PD não foi possível obter um erro estacionário baixo;
 O sistema em MF não apresenta sobressinal;
 A Margem de Fase encontrada foi satisfatória.

29
4.4 CONTROLADOR PI

4.4.1 SÍNTESE DO CONTROLADOR PI

Da Equação 4.2, fazendo 𝐾𝑑 = 0, obtém:

𝐾𝑖
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠
𝐾𝑝
Fazendo 𝐺𝑐(𝑠) = 0 → 𝐾𝑖 (1 + 𝑠) = 0 se 𝑠 = 𝑗𝜔, o controlador PD tem um zero na
𝐾𝑖
Ki
frequência ωz = Kp. E um polo na origem, ω𝑝 = 0.

Como a 𝑀𝑓𝑎∗ foi dada, deve-se localizar na curva de fase em qual frequência essa
𝑀𝑓𝑎∗ é atingida. Essa será a nova ωg do sistema compensador PI, denominada por
ωg’.
Deve-se, então, localizar, a partir da curva de fase, em qual frequência essa 𝑀𝑓𝑎∗ é
atingida. Essa frequência será a nova 𝜔𝑔′ do sistema, ou seja, a frequência 𝜔𝑔′ do
sistema com o controlador PD.
De maneira semelhando ao controlador PD visto na Seção 4.3, a curva de módulo do
sistema deve cruzar a reta de 0 dB na frequência 𝜔𝑔′ . Logo, é necessário descer a reta
de 0 dB até que isso aconteça. O módulo da variação do valor em dB que a reta 0 dB
variou é o valor de 𝐾𝑃 .
Para encontrar ωg, é observado no diagrama de Bode, no gráfico de fase em: −180 +
65 = 115°.

30
Figura 4.11. Diagrama de Bode planta obter Kp do controlador PI

Da Figura 4.11, é possível observar no gráfico de fase que para < 𝐺(𝑠)|° = 115° a
frequência encontrada é 𝜔𝑔′ = 4.93 rad/s. Com este valor de frequência, tem-se
|𝐺(𝜔𝑔′ )| = 0.826dB, equivalente a Kp = 1.0998.
O zero do controlador PI é colocado na frequência 0.1𝜔𝑔′ .
Assim, tem-se:
𝐾𝑖
= 0.1𝜔𝑔′ → 𝐾𝑖 = 0.1𝜔𝑔′ . 𝐾𝑝
𝐾𝑝
Equação 4.4

Utilizando a Equação 4.4 é obtido 𝐾𝑖 = 0.5422

Portanto, a Equação do controlador PI é dada por:
0.5422
𝐺𝑐(𝑠) = 1.0998 +
𝑠
A Figura 4.12 ilustra o diagrama de Bode com o controlador PI em malha aberta.

31
Figura 4.12. Diagrama de Bode do sistema em MA utilizando o compensador PI

Da Figura 4.12, é possível identificar que a Margem de Fase encontrada foi de 𝑀𝑓𝑎∗ =
59.2° e não foi atendida pois esperava-se uma 𝑀𝑓𝑎 ∗ = 65°. Além dos parâmetros, é
possível visualizar na Figura 4.12 que como o controlador adiciona um polo e um zero
ao sistema, na curva de modulo
Para obter os parâmetros desse compensador PI no domínio do tempo e no domínio
da frequência foi feito a resposta a uma entrada do tipo degrau unitário, resposta à
rampa (já que o tipo do sistema foi alterado, de tipo 0 para tipo 1) por conta da inserção
do polo na origem) e o diagrama de Bode do sistema em MF.
A Figura 4.13 apresenta a resposta ao degrau unitário e a Figura 4.14 apresenta a
resposta à rampa em MF do sistema para determinar os parâmetros no domínio do
tempo.

32
Figura 4.13. Resposta ao Degrau Unitário do sistema em MF utilizando o Controlador PI

33
 1 1
𝑒∞ (𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎) = 𝐾 ∗𝐺𝑁 = 0.5422∗1 = 1.84433
𝑖

Figura 4.14. Resposta à Rampa do sistema em malha fechada com o Controlador PI

34
 Da análise da resposta ao degrau unitário e do diagrama de Bode, ilustrados nas
Figuras 5.12 a 5.15, é possível obter os parâmetros do domínio do tempo e no domínio
da frequência que são apresentados na Tabela 4.3.
Domínio do Tempo
𝒆∞ (𝒓𝒂𝒎𝒑𝒂) 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒔𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 (%) 𝑶𝒗𝒆𝒓𝒔𝒉𝒐𝒐𝒕 (%) 𝑻𝒑 (𝒔) 𝑻𝒓 (𝒔) 𝑻𝒔 (𝒔)
184.43% 0 0 19.687 ∞ 10.296
Domínio do Frequência
𝛚𝒈 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒇𝒂(°) 𝛚𝐟 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒈 (𝒅𝑩) 𝑩𝑷 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒓 (𝒅𝑩) 𝝎𝒓(𝒓𝒂𝒅/𝒔)
4.95 59.16 8.33 2.88 6.00 2.29 7.76
Tabela 4.3. Parâmetros no domínio da frequência e no domínio do tempo a resposta ao degrau unitário
utilizando Controlador PI

Para este compensador PI:

 Com o controlador PI não foi possível obter um erro estacionário baixo;
 O sistema em MF não apresenta sobressinal;
 A Margem de Fase encontrada não foi satisfatória.

35
4.5 CONTROLADOR PID

Muitos processos industriais são controlados usando controladores do tipo

proporcional integral derivativo (PID). A popularidade dos controladores PID pode ser
atribuída parcialmente ao seu bom desempenho em uma ampla faixa de condições
de operações e parcialmente à sua simplicidade funcional que permite aos
engenheiros operá-los de um modo mais simples. (Ogata, p. 289)
Da Equação 4.2, temos:
𝐾𝑖
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑. 𝑠
𝑠
A função pode ser rescrita como:
𝐾𝑝
𝐾𝑖 (1 + 𝐾𝑖 𝑠 ) (1 + 𝐾𝑑𝑠)
𝐺𝑐(𝑠) =
𝑠
Da equação acima, é possível observar que o controlador PID possui:
𝐾𝑖 1
 Dois zeros, 𝑠 = − 𝐾𝑝 e 𝑠 = − 𝐾𝑑;

 Um polo na origem, 𝑠 = 0.

4.5.1 SÍNTESE DO CONTROLADOR PID

Nesse trabalho, será feito o projeto para a margem de fase desejada (𝑀𝑓 ∗ = 65°) pelo
diagrama de Bode e um outro projeto para obter, no domínio do tempo, um sobressinal
de 3% através do LGR.
4.5.1.1 Margem de Fase especificada
O projeto padrão consiste em analisar o controlador PI seguido do controlador PD. O
zero do controlador PI é responsável por 45° da margem de fase do projeto, portanto,
de forma semelhante ao projeto dos controladores P, PD e PI, é necessário descer a
reta de 0 dB de modo que a curva de amplitude do diagrama de Bode do sistema
compensador em malha aberta cruze a reta de 0 dB na frequência ωg. Assim, a
frequência ωg’ é encontrada na 𝑀𝐹𝑎’ = 𝑀𝑓𝑎∗ − 45°. O Valor em 𝑑𝐵 em que a reta
de 0 𝑑𝐵 desce é o valor do ganho 𝐾𝑝.
O zero do controlador é colocado em 0,1. 𝜔𝑔′ , logo, tem-se:
𝐾𝑖
= 0,1. 𝜔𝑔′ → 𝐾𝑖 = 0,1. 𝜔𝑔′ . 𝐾𝑝
𝐾𝑝
Assim é encontrado o valor de 𝐾𝑖.
Já o zero do controlador PD é colocado em 𝜔𝑔′ . Assim, tem-se:
36
 1 1
= 𝜔𝑔′ → 𝐾𝑑 =
𝐾𝑑 𝜔𝑔′
Assim é encontrado o valor de 𝐾𝑑.
Assim, é possível tirar algumas conclusões desse controlador PID:
 Na curva de amplitude:
o A curva de 0 dB desce de acordo com 𝜔𝑔′
o Como o sistema é do tipo 1 (zero na origem), antes do zero do PI
(localizado em 0,1. 𝜔𝑔′ ) a curva de amplitude diminui de 20 𝑑𝐵 por
década (−20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐)
o Depois do zero do PD a curva de amplitude aumenta de 20 𝑑𝐵 por
década (+20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐)
 Na curva de fase:
o Com o polo do PI na origem, a fase inicial do sistema decresce de 90°
o Como a diferença entre polos e zeros do sistema variou, (2 zeros e 1
polo) é esperado que a fase final também se altere, pois
< 𝐺(𝑠)𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = −90 ∗ (𝑛 − 𝑚) [onde: n é o número de polos e m o número
de zeros do sistema].
O erro estacionário do sistema compensado utilizando o controlador PID é calculado
como:
1
𝑒∞ =
𝐾𝑖 ∗ 𝐺𝑁
Como a 𝑀𝑓𝑎∗ desejada é 65°, calcula-se a 𝑀𝑓𝑎′ utilizando a seguinte fórmula:
𝑀𝐹𝑎′ = 𝑀𝐹𝑎∗ − 45°
Se 𝑀𝑓𝑎∗ = 65 então 𝑀𝑓𝑎’ = 20°.
Deve-se, então, localizar, a partir da curva de fase, em qual frequência essa 𝑀𝑓𝑎’ é
atingida. Essa frequência será a nova 𝜔𝑔′ do sistema, ou seja, a frequência 𝜔𝑔′ do
sistema com o controlador PID.
De maneira semelhando ao controlador PI visto na Seção 4.5, a curva de módulo do
sistema deve cruzar a reta de 0 𝑑𝐵 na frequência 𝜔𝑔′ . Logo, é necessário descer a reta
de 0 dB até que isso aconteça. O módulo da variação do valor em 𝑑𝐵 que a reta 0 𝑑𝐵
variou é o valor de 𝐾𝑃 .
Assim, será observado no diagrama de Bode a fase correspondente a: −180° +
20° = 160°. Nesse ponto é obtido a frequência 𝜔𝑔’.

37
Como já foi mostrado na Figura 4.5, foi encontrado 𝜔𝑔′ = 7.05 rad/s e pela curva de
amplitude do diagrama de Bode para essa 𝜔𝑔′ , corresponde a 𝐾𝑝|𝑑𝐵 = |𝐺(𝑗𝜔𝑔′ )|𝑑𝐵 =
6.47𝑑𝐵.
Com o 𝐾𝑝 é possível encontrar 𝐾𝑖 e 𝐾𝑑.
𝐾𝑝|𝑑𝐵 = 20 log 𝐾𝑝 → 𝐾𝑝 = 2.1062
1
𝐾𝑑 = = 0.1418
𝜔𝑔′
𝐾𝑖 = 0.1𝜔𝑔′ 𝐾𝑝 = 1.4849
A equação do controlador pode ser expressa por:
𝑈(𝑠) 0.1418𝑠 2 + 2.1062𝑠 + 1.4849
𝐺𝑐(𝑠) = =
𝐸(𝑠) 𝑠
A Figura 4.15 mostra o diagrama de Bode do sistema em MA utilizando o controlador
PID.

Figura 4.15. Diagrama de Bode em MA utilizando controlador PID

Da Figura 4.15 é possível obter os parâmetros no domínio da frequência em malha

aberta ωg =7.27 rad/s e 𝑀𝑓𝑎 = 38° e observa-se que ωg e ωf tendem para o infinito.

38
Para encontrar os parâmetros 𝐵𝑃, 𝑀𝑟, 𝜔𝑟 foi analisado o diagrama de Bode do sistema
em MF que é ilustrado na Figura 4.16.

Figura 4.16. Diagrama de Bode do sistema em malha fechada utilizando controlador PID

Para os parâmetros do domínio da frequência foi analisado a resposta a um degrau

unitário e a resposta à rampa que são encontradas nas Figuras 4.17 e 4.18.

39
Figura 4.17. Resposta ao Degrau Unitário em MA utilizando controlador PID

40
 Figura 4.18. Resposta à Rampa utilizando controlador PID

Com a simulação das entradas degrau unitário e rampa, ilustradas nas Figuras 4.17 e
4.18, foi possível obter os parâmetros controlador PID no domínio do tempo e são
encontrados na Tabela 4.4.
O erro estacionário é calculado a partir de uma entrada em rampa, pois o sistema em
MF apresenta um polo na origem, o que faz alterar o tipo do sistema.
1 1
𝑒∞ (𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎) = = = 0.6734
𝐾𝑖 ∗ 𝐺𝑁 1.4849 ∗ 1
Domínio do Tempo
𝒆∞ 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒔𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 (%) 𝑶𝒗𝒆𝒓𝒔𝒉𝒐𝒐𝒕 (%) 𝑻𝒑 (𝒔) 𝑻𝒓 (𝒔) 𝑻𝒔 (𝒔)
67.34% 6.00 6.00 0.433 0.356 4.609
Domínio do Frequência
𝛚𝒈 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒇𝒂(°) 𝛚𝐟(𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒈 (𝒅𝑩) 𝑩𝑷 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒓 (𝒅𝑩) 𝝎𝒓(𝒓𝒂𝒅/𝒔)
7.27 37.98 ∞ ∞ 10.50 3.94 7.67
Tabela 4.4. Parâmetros no domínio da frequência e no domínio do tempo a resposta ao degrau unitário
utilizando Controlador PID

41
4.5.1.2 Sobressinal especificado
Pela especificação do projeto, será feito um PID para obter, no tempo, um sobressinal
de 3%. Para isso, será utilizado o método LGR alocando um polo na origem e dois
zeros.

Figura 4.19. LGR do sistema em malha fechada com controlador PID

Os zeros foram projetados de forma a obter um sobressinal de 3%, neste projeto,

foram posicionados a uma década de distância, em 𝑠𝑧1 = 8 + 𝑗0 e 𝑠𝑧2 = 0.8 + 𝑗0. A
Figura 4.19 mostra o LGR e o diagrama de Bode do sistema em malha aberta. A partir
do diagrama de bode é possível extrair os parâmetros de estabilidade no domínio da
frequência. Os ganhos do controlador PID sintonizados foram:
𝐾𝑝 = 2.322
𝐾𝑑 = 0.2639
𝐾𝑖 = 1.689
Com isso, o controlador PID tem a seguinte equação:
𝑠 𝑠
0.2639 𝑠 2 + 2.322 𝑠 + 1.689 1.689 (1 + 8) (1 + 0.8)
𝐺𝑐(𝑠) = =
𝑠 𝑠

42
A Figura 4.20 ilustra a resposta ao degrau unitário do sistema com o controlador PID,
na qual foi possível obter os parâmetros no domínio do tempo.

Figura 4.20. Resposta ao degrau unitário do sistema em MF utilizando controlador PID

Para mensurar o erro em regime estacionário foi simulado a resposta do sistema para
uma entrada em rampa na qual é possível visualizar na Figura 4.21 ou, de maneira
teórica, pela equação abaixo:
1 1
𝑒∞ (𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎) = = = 0.5921
𝐾𝑖 ∗ 𝐺𝑁 1.689 ∗ 1
Por fim, foi analisado o diagrama de Bode em MF para obter os parâmetros 𝐵𝑃, 𝑀𝑟, 𝜔𝑟
na qual é exibida na Figura 4.22.

43
Figura 4.21. Resposta à rampa do sistema em MF utilizando o controlador PID modificado

44
Figura 4.22. Diagrama de Bode do sistema em MF utilizando controlador PID modificado

Assim, os parâmetros obtidos do controlador PID modificado são encontrados na

Tabela 4.5.
Domínio do Tempo
𝒆∞ 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒔𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 (%) 𝑶𝒗𝒆𝒓𝒔𝒉𝒐𝒐𝒕 (%) 𝑻𝒑 (𝒔) 𝑻𝒓 (𝒔) 𝑻𝒔 (𝒔)
59.21% 3.00 3.00 0.373 0.308 4.182
Domínio do Frequência
𝛚𝒈(𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒇𝒂(°) 𝛚𝐟 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒈 (𝒅𝑩) 𝑩𝑷 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒓 (𝒅𝑩) 𝝎𝒓(𝒓𝒂𝒅/𝒔)
8.19 45.00 ∞ ∞ 12.10 2.34 8.37
Tabela 4.5. Parâmetros no domínio da frequência e no domínio do tempo a resposta ao degrau unitário
utilizando Controlador PID modificado.

A Figura 4.23 mostra uma comparação, através do diagrama de Bode em malha

aberta, do sistema com o controlador P e com o controlador PID modificado.

45
Figura 4.23. Diagrama de Bode em malha aberta utilizando controlador PID modificado x Ganho unitário

4.6 CONTROLADOR POR ATRASO

O controlador atraso de fase é uma forma de controlador PI mais suave, com um polo
em baixa frequência e um zero em frequência mais alta.
A equação de um controlador deste tipo é dada por:
1 + 𝑎𝑇𝑠
𝐴𝑇(𝑠) = 𝐾𝑐 [ ],𝑎 < 1
1 + 𝑇𝑠
Equação 4.5

O erro estacionário para uma entrada degrau é dado por:

1
𝑒∞ (𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢) =
1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑁

4.6.1 SÍNTESE DO CONTROLADOR AT

Dada a 𝑴𝒇∗ = 𝟔𝟓° deve-se localizar na curva de fase do diagrama de Bode em malha
aberta em qual frequência isso ocorre, essa será a frequência 𝝎𝒈′ do sistema com o
controlador AT.

46
Também é necessário localizar na curva de módulo qual o valor do ganho que
corresponde a frequência 𝜔𝑔′ .
O zero é posicionado a uma década antes da frequência 𝜔𝑔′ , ou seja:
1
= 0.1 ∗ 𝜔𝑔′
𝑎𝑇
E o polo é posicionado em:
1
= 0.1 ∗ 𝑎 ∗ 𝜔𝑔′
𝑇
Como não foi especificado o valor do erro estacionário, será calculado 𝐾𝑐 para 𝒆∞ =
𝟎. 𝟎𝟏 → 𝑲𝒄 = 𝟗𝟗 → 𝑲𝒄|𝒅𝒃 = 𝟑𝟗. 𝟗𝟏 𝒅𝑩. A nova reta de 𝟎𝒅𝑩 deverá ir para 𝑲𝒄|𝒅𝒃 .
Pela Figura 4.11 é possível identificar o valor de 𝝎𝒈′ = 𝟒. 𝟗𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔 e a partir de 𝝎𝒈′
é possível encontrar o valor de |𝐺(𝑗𝜔𝑔′ )|𝑑𝐵 = 𝒂|𝒅𝑩 = 0.866 Assim o valor de 𝒂 é
calculado com a equação:
20 log10 𝑎 = −|𝐺(𝑗𝜔𝑔′ )|𝑑𝐵
(−|𝐺(𝑗𝜔𝑔′ )|𝑑𝐵 ) 0.866
−
𝑎 = 10 20 = 10− 20 = 0.9051
Assim é possível calcular a posição dos polos e zeros:
𝑝/ 𝜔𝑔′ = 4.93 𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝑎 = 0.9051
1
= 0.1 𝜔𝑔′
𝑎𝑇
1 1
𝑇= = = 2.241
𝑎 ∗ 0.1 ∗ 𝜔𝑔′ 0.9051 ∗ 0.1 ∗ 4.93
Zero:
1 1
𝑠𝑧𝑒𝑟𝑜 = − =− = −0.493
𝑎𝑇 0.9051 ∗ 2.241
Polo:
1
𝑠𝑝𝑜𝑙𝑜 = − = −0.4462
𝑇
Pela Equação 4.5 e com os parâmetros do controlador AT calculado, é obtido:
𝑠
1+
0.493
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐴𝑇(𝑠) = 99 [ 𝑠 ]
1+
0.4462
Equação 4.6

É possível observar que como o 𝒂 ficou próximo de uma unidade e por isso, a distância
entre o polo e zero ficou pequena e a posição do polo e do zero em baixa frequência.
O diagrama de Bode para o controlador AT é mostrado na Figura 4.24.

47
Figura 4.24. Diagrama de Bode utilizando Controlador AT

Pela Figura 4.24 é possível encontrar uma 𝑀𝑓 ∗ = −59.8° e o sistema é instável,

mostrando que não foi possível obter o controlador AT com erro estacionário na
resposta ao degrau unitário de 1%
1
𝑒∞ (𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢) =
1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑁
Assim, foi feito a análise do LGR ajustando o 𝐾𝑐 para obter o 𝑒∞ (𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢) baixo para
uma 𝑀𝐹𝑎 = 65°.
1 1
Assim, tem-se 𝐾𝑐 = 1.213 e 𝑒∞ (𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢) = = 1+1.213 = 0.4519
1+𝐾𝑐∗𝐺𝑁

A expressão do novo controlador AT é dada por:

𝑠
1+
0.493
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐴𝑇(𝑠) = 1.213 [ 𝑠 ]
1+
0.4462

O novo diagrama de Bode é exibido na Figura 4.25.

48
Figura 4.25. Diagrama de Bode em MA utilizando Controlador AT para novo Kc.

A resposta ao degrau unitário do sistema em MF utilizando o controlador AT é exibido

na Figura 4.26.

49
Figura 4.26. Resposta do Degrau unitário utilizando Controlador AT

Foi analisado o diagrama de Bode em MF para obter os parâmetros 𝐵𝑃, 𝑀𝑟, 𝜔𝑟 no

qual é exibida na Figura 4.27.

50
 Figura 4.27. Diagrama de Bode em MF utilizando Controlador AT

Assim, os parâmetros obtidos do controlador AT modificado são encontrados na

Tabela 4.6.
Domínio do Tempo
𝒆∞ 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒔𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 (%) 𝑶𝒗𝒆𝒓𝒔𝒉𝒐𝒐𝒕 (%) 𝑻𝒑 (𝒔) 𝑻𝒓 (𝒔) 𝑻𝒔 (𝒔)
45.19% - 40.62 0.574 0.371 2.280
Domínio do Frequência
𝛚𝒎 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒇𝒂(°) 𝛚𝐠 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒈 (𝒅𝑩) 𝑩𝑷 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒓 (𝒅𝑩) 𝝎𝒓(𝒓𝒂𝒅/𝒔)
6.09 36.50 8.63 2.26 9.07 1.57 6.18
Tabela 4.6. Parâmetros no domínio da frequência e no domínio do tempo a resposta ao degrau unitário
utilizando controlador AT.

4.7 CONTROLADOR POR AVANÇO

O controlador atraso de fase é uma forma de controlador PD suave, com um polo em

baixa frequência e um zero em frequência mais alta.
A equação de um controlador deste tipo é dada por:

51
 1 + 𝑎𝑇𝑠
𝐴𝑉(𝑠) = 𝐾𝑐 [ ],𝑎 > 1
1 + 𝑇𝑠

4.7.1 SÍNTESE DO CONTROLADOR AV

Foi projetado o controlador avanço para obter o avanço máximo na fase, dado por
𝜑𝑚 , igual a 35°
Para calcular o valor de 𝑎, usa-se a seguinte expressão:
1 + sin 𝜑𝑚
𝑎=
1 − sin 𝜑𝑚
Com o valor de 𝑎, será localizado na curva de amplitude do diagrama de Bode, em
qual frequência o ganho do sistema será igual a 10 log 𝑎, essa frequência é a 𝜔𝑚 .
Por fim será calculado a posição do polo e do zero utilizando as seguintes expressões:
1
𝑝𝑜𝑙𝑜: = 𝜔𝑚 √𝑎
𝑇
1 𝜔𝑚
𝑧𝑒𝑟𝑜: =
𝑎𝑇 √𝑎
Assim, como erro estacionário não foi especificado, o valor de 𝐾𝑐 foi ajustado afim de
obter um menor erro estacionário para uma 𝑀𝑓𝑎 próxima de 65°.
Assim,
1 + sin(35)
𝑎= = 3.69
1 − sin(35)
Para encontrar 𝜔𝑚 basta localizar na curva de amplitude onde o ganho do sistema é
10 log 𝑎. Foi encontrado 𝜔𝑚 = 6.77 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Para calcular o polo e o zero:
1 1 1
= 𝜔𝑚 √𝑎 → 𝑇 = = = 0.0769
𝑇 𝜔𝑚 √𝑎 6.77 ∗ √3.69
1
Polo em 𝑝 = 𝑇 = 13.0050
1
Zero em 𝑧 = 𝑎𝑇 = 3.5242

O ganho do controlador AV foi ajustado para 𝐾𝑐 = 1.0267

Assim a expressão do controlador AV pode ser dada por:
𝑠
1+
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐴𝑉(𝑠) = 𝐴𝑉(𝑠) = 1.0267 [ 3.5242 ]
𝑠
1+
13.0050
Na Figura 4.28 mostra os parâmetros do domínio da frequência através do diagrama de
Bode.

52
Figura 4.28. Diagrama de Bode do sistema em MA utilizando controlador AV

É possível observar que a 𝑀𝑓𝑎 = 57.5° é menor que a desejada. Além disso, o erro
em regime estacionário a uma resposta ao degrau unitário é alto.
A seguir foi feito a simulação da resposta ao degrau unitário do sistema em MF para
obter os parâmetros no domínio do tempo e é exibida na Figura 4.29.

53
Figura 4.29. Resposta ao Degrau unitário do sistema em MF utilizando controlador AV

Para obter os parâmetros 𝐵𝑃, 𝑀𝑟, 𝜔𝑟 foi analisado o diagrama de Bode em MF no qual
é exibido na Figura 4.30.

54
 Figura 4.30. Diagrama de Bode do sistema em MF utilizando Controlador AV

Todos os parâmetros obtidos do controlador AV são exibidos na Tabela 4.7.

Domínio do Tempo
𝒆∞ 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒔𝒔𝒊𝒏𝒂𝒍 (%) 𝑶𝒗𝒆𝒓𝒔𝒉𝒐𝒐𝒕 (%) 𝑻𝒑 (𝒔) 𝑻𝒓 (𝒔) 𝑻𝒔 (𝒔)
49.34% - 56.30 0.407 0.239 1.619
Domínio do Frequência
𝛚𝒎 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝑭’(°) 𝛚𝐠 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝑮 (𝒅𝑩) 𝑩𝑷 (𝒓𝒂𝒅/𝒔) 𝑴𝒓 (𝒅𝑩) 𝝎𝒓(𝒓𝒂𝒅/𝒔)
8.93 31.38 13.32 2.40 13.10 1.13 8.03
Tabela 4.7. Parâmetros no domínio da frequência e no domínio do tempo a resposta ao degrau unitário
utilizando controlador AV.

4.8 COMPARAÇÕES

A seguir é feito uma comparação através do diagrama de Bode de todos os

controladores sintetizados nesse projeto. A Figura 4.31 ilustra o diagrama de Bode de
todos os compensadores.

55
Figura 4.31. Diagrama de Bode de todos os controladores sintetizados.

Já as comparações no domínio do tempo são feitas com a resposta ao degrau unitário

e é exibida na Figura 4.32.

56
Figura 4.32. Resposta ao Degrau de todos os controladores sintetizados

Os parâmetros dos controladores são comparados a partir de suas respostas ao

degrau unitário no tempo e seu erro, quando possível, para uma entrada em rampa.
Assim a Tabela 4.8 exibe os parâmetros dos controladores no domínio no tempo.
Parâmetros no domínio do tempo
Tr (s) Tp (s) Ts (s) Pico Overshoot (%) Erro
P 0.361 0.573 2.622 0.762 45.48 47.62%
PD 0.209 0.359 0.903 0.801 33.82 40.14%
PI 19.687 10.296 0.998 0.00 184.43%
PID 0.356 0.433 4.609 1.060 6.00 67.34%
PID2 0.308 0.373 4.182 1.030 3.00 59.21%
AT 0.371 0.574 2.280 0.771 40.62 45.19%
AV 0.239 0.407 1.619 0.792 56.30 49.34%
Os parâmetros no domínio da frequência são explicitados na Tabela 4.9.

57
 Parâmetros no domínio da frequência
Wg (rad/s) PM (°) Wf (rad/s) GM (°) BP (rad/s) MR (dB) WR (rad/s)
P 4.93 65.40 8.66 3.18 9.17 1.18 6.20
PD 7.41 65.59 Inf Inf 13.40 -0.68 7.37
PI 4.95 59.16 8.33 2.88 6.00 2.29 7.76
PID 7.27 37.98 Inf Inf 10.50 3.94 7.67
PID2 8.19 45.00 Inf Inf 12.10 2.34 8.37
AT 6.09 36.50 8.63 2.26 9.07 1.57 6.18
AV 8.93 31.38 13.32 2.40 13.10 1.13 8.03
Conforme é mostrado na Tabela 4.9, apenas dois controladores alcançaram a 𝑀𝑓𝑎∗ .
O outro que chegou perto foi o controlador PI. Além disso, todos os compensadores
apresentaram erro em regime estacionário relativamente altos. Todos os
compensadores tornam o sistema estável.
Porém, é possível abortar as principais características dos controladores encontradas
no projeto dos compensadores.
 Controlador P:
 Tempo de subida razoável
 Obteve o menor valor do pico
 Tempo de assentamento razoável
 Overshoot alto
 A Melhor Margem de fase
 Controlador PD:
 Apresentou os melhores tempos (tempo de subida, tempo de pico e
tempo de assentamento);
 O menor erro estacionário (entre os compensadores deste projeto);
 Apresentou um overshoot relativamente alto.
 Excelente Margem de fase
 Controlador PI
 Pior compensador, além de ter um erro estacionário altíssimo, torna o
sistema completamente lento.
 Obteve o overshoot nulo, pois a saída nunca chega na referência do
degrau
 Controlador PID
 Apresenta os tempos relativamente aceitáveis;
 Um overshoot baixo;
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  Controlador PID (corrigido):
 Excelente (overshoot);
 Redução do erro estacionário, em relação ao PID inicialmente projetado;
 Apresenta o ótimo tempo de pico.
 Controlador AT
 Com exceção do PI, o controlador AT tem pior tempo de subida;
 Overshoot e erro relativamente altos.
 Controlador AV
 Controlador bem rápido;
 Pequeno pico;
 Maior overshoot

O PID modificado apresentou melhores tempos e uma 𝑀𝑓𝑎 melhor que o PID inicial.
As Tabelas 4.10 e 4.11 exibem os parâmetros do dos dois controladores.
Domínio da frequência
Tr (s) Tp (s) Ts (s) Pico Overshoot (%) Erro
PID 0.356 0.433 4.609 1.060 6.00 67.34%
PID2 0.308 0.373 4.182 1.030 3.00 59.21%
Tabela 4.8. Parâmetros no domínio do tempo dos Controladores PID

Domínio da frequência
Wg (rad/s) PM (°) Wf (rad/s) GM (°) BP (rad/s) MR (dB) WR (rad/s)
PID 7.27 37.98 Inf Inf 10.50 3.94 7.67
PID2 8.19 45.00 Inf Inf 12.10 2.34 8.37
Tabela 4.9. Parâmetros no domínio da frequência dos Controladores PID

Para uma análise gráfica, a Figura 4.33 mostra a comparação desses dois
controladores mediante a uma entrada em degrau unitário.

59
Figura 4.33. Resposta ao degrau unitário comparando os controladores PID e PID (modificado).

A Figura 4.33 mostra que todos os parâmetros do PID (modificado) são melhores que
os do PID.
Por fim, é exibido na Figura 4.34 o diagrama de Bode do sistema em MA comparando
estes dois controladores. Observa-se a margem de fase do PID (modificado) é maior
que o do PID inicial.
Portanto, foi escolhido o PID (modificado)

60
61
5 CONCLUSÃO

Os compensadores foram projetados para obter uma 𝑚𝑎𝑟𝑔𝑒𝑚 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑠𝑒 próximo de 65°
porém, dos compensadores clássicos aqui projetados, apenas os compensadores P
e PD tiveram boas respostas. Além disso, o erro estacionário de todos os
compensadores é bem alto.
O controlador que obter a melhor resposta em relação ao erro estacionário e a
proximidade da margem de fase foi o compensador PD. Além do menor erro
estacionário, foram obtidos os melhores tempos e também apresentou a maior banda
passante comparando com os demais controladores. Por outro lado, o compensador
que obteve o pior resultado, em com comparação aos seus parâmetros, foi o PI com
tempo muito lento de resposta devido a falta de uma componente derivativa. Os
controladores PID apresentaram resultados razoáveis, uma vez que possuem
componentes integrativas e derivativas, possui uma banda passante razoável. Os
controladores AT e AV são rápidos e também provem de uma banda passante
razoável.
Assim, conclui-se que o projeto padrão no domínio da frequência utilizada técnicas
bem definidas na elaboração e análise de um compensador, mostrando ser um
método de fácil implementação. Porém, pelos resultados e análises deste trabalho,
mostra-se que seria necessário um melhor ajuste, através de uso do LGR por
exemplo, para atender as restrições de projeto desejada.

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6 REFERÊNCIAS

Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2001). SISTEMAS DE CONTROLE ROBUSTOS. Em R.

C. Dorf, & R. H. Bishop, Sistemas de Controle Modernos (8ª ed.). LTC.
MathWorks. (s.d.). MATLAB Margin. (MathWorks) Acesso em 30 de Outubro de 2016,
disponível em Margin: https://www.mathworks.com/help/control/ref/margin.html
Ogata, K. (2003). Engenharia de Controle Moderno. Pearson.
Okayama University of Science. (s.d.). Interactive Control Systems Tools. Acesso em
1 de Novembro de 2016, disponível em Copyright(C) Control Systems Lab.:
http://shiwasu.ee.ous.ac.jp/matweb_cs/help/english_sole_t_help.htm

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