 Elpresente trabajo muestra el desarrollo

de un programa hecho en LabVIEW para

la simulación de la cinemática directa de
un robot de 6 GDL (grados de libertad),
 Modeladoy simulación de un robot de 6
GDL, usando quaterniones y LabVIEW.
 Desarrollo del modelado cinemática
directa del robot.
 Crear la simulació del modelo matemático
en LabVIEW.
 Generar el diseño mecánico del robot
usando SolidWorks.
 Crear la plataforma del simulador en
LabVIEW.
 Los Quaterniones son una extensió de los
números reales, similar a la de los números
complejos. Mientras que los números
complejos son una extensión de los reales
por la adición de la unidad imaginaria i, tal
que i^2=-1, los Quaterniones son una
extensión generada de manera análoga
añadiendo las unidades imaginarias: i, j y k a
los números reales y tal que
i^2=j^2=k^2=ijk=-1.
 LabVIEW es una herramienta gráfica de
programación para pruebas, control y
diseño.
 El lenguaje que se usa se llama lenguaje
G, donde G simboliza lenguaje gráfico.
 LabVIEW consigue combinarse con todo
tipo de software y hardware, tanto del
propio fabricante, tarjetas de adquisición
de datos, PAC, Visión, instrumentos i otro
hardware.
 SolidWorkses un sistema de
automatización de diseño mecánico,
basado en sólidos paramétricos,
otorgando al usuario potente herramientas
de diseño con e objetivo de lograr
completar proyectos a menor tiempo y
esfuerzo.
 Ante brazo Brazo de
rotación

Brazo

Muñeca

Mecanismo de
4 barras

Gripper

Base
Base fija del robot

Base rotatoria qe representa

el movimiento de la cadera
del robot.

Brazo.
Representa el movimiento
del hombro del robot.
Antebrazo.
Representa el movimiento
del codo del robot.

Brazo de rotación.
Representa el movimiento
del antebrazo del robot.
 Muñeca.
Representa el movimiento
de la muñeca del robot.

Gripper.
Actuador final que rota
sobre su eje.
 La piezas deben
ser guardadas en
el formato VRML
de la versión 97.
 Con este formato
se pueden abrir
las piezas
creadas en
SolidWorks en
LabVIEW.
Documento
Documento
 Las SubVI creadas en este proyecto son:
Vector unitario “i”
que represetan al
eje “x”.

Vector unitario “j”

que represetan al
eje “y”.

Vector unitario “k”

que represetan al
eje “z”.
Convierte de un
vector en R3 a un
quaternión.

Quaternión de
rotación.

Multiplicación entre
2 quaterniones.
 Quaternión
conjugado.

Rotación ente 2
Quaterniones.

Multiplicación entre
2 quaterniones.
 Transformación de
quaternión a Vecor
en R3.

Bases inerciales..
 Resultados
 El proceso de modelado matemático desarrollo de interfaz y a su vez el diseño mecánico del un robot antropomorfo presentado a lo largo
de esta guía, es uno que, a pesar de los protocolos que ya existen para el desarrollo de la cinemática directa, el criterio con el que estos
serán desarrollados depende de quien se encuentre realizando dicha labor. Pero, esto no es algo malo, pues su juicio se basará en lo que
es mejor para la aplicación que este tiene, de las capacidades y exigencias de la maquinaria para el que fue designado, y de la
conservación de su integridad. Los modelos matemáticos y el desarrollo de interfaces para la interacción con usuarios son parte
imprescindible en la industria, y por lo tanto, un diseño óptimo generará solamente resultados satisfactorios para un producto finalizado.
También, cabe mencionar que el tener la facultad de entender el propósito de la estructuración de un modelo matemático, de cualquier
proceso, proporcionará mayores probabilidades para la mejora y optimización de este, debido a que la suficiente noción con respecto al
tema, engendrará un cambio que será beneficioso, o hasta un rediseño, dependiendo del grado o naturaleza de este, y del contexto del
proceso para el que fue designado.
 Resultados obtenidos:
 1. La elaboración de un documento de tipo informativo que contempla una vertiente de conocimiento adquirido mediante la observación,
estructurado y rico de datos bajo el contexto dado.
 2. Aprendizaje acerca de los diversos temas que integran toda la colaboración realizada.
 3. Tener interacción por primera vez con una evaluación analítica del modelado con quaterniones y transmisión documentada del modelo.
 4. Determinar la falta de léxico, gramática e información respecto a la elaboración estructural de dicho formato.
 5.-Uso de quaterniones para determinar la cinemática directa de un robot de 6 GDL
 6.-Desarrollo de interfaz de usuario en LabVIEW.
 7.-Diseño mecánico usando la herramienta CAD SolidWorks.
 8.-Modelo matemático de un mecanismo de 4 barras sin tierra fija.
 Los aspectos no logrados según el proyecto:
 1. Conocer o tener alguna interacción con algún proyecto del mismo tipo en marcha.
 2. Transmisión masiva del proyecto.
 3.-Desarrollo de la cinemática inversa del robot.
 4.-Calculo de trayectorias.
 Elementos aprendidos sobre el tema desarrollado:
 1. Aprendizaje teórico de los temas que lo conforman .
 2. Visión en cuanto a técnicas y estrategias en la implementación de aprendizaje empírico.
 3. Estrategias de metodología de búsqueda de información