Bases Cemento Canac. 20170914 201806 671

2016
Fotogrametría con drones

aplicada a minería
Ana Belén Bello Patricio

www.argentta.com
10/10/2016
Fotogrametría con drones aplicada a minería
1
www.argentta.com
1. Capítulo 1: Geomática ¿qué es?

1.1. Introducción.
1.2. Conceptos sobre geoposicionamiento.
1.2.1. Conceptos básicos sobre la figura terrestre.
1.2.2. Latitud y longitud: Coordenadas geográficas
1.2.3. Proyecciones: Coordenadas UTM
1.2.4. Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS)
1.3. Conceptos de fotogrametría digital y teledetección.
1.3.1. Escala de una fotografía
1.3.2. El principio de la visión estereoscópica
1.3.3. El método general de la fotogrametría
1.3.4. Concepto de imagen digital
1.3.5. Sensores de captura de imágenes digitales
1.3.6. Problemas en la adquisición de imágenes
1.4. Metodología de vuelo fotogramétrico con drones.
1.4.1. Orientación interna digital
1.4.2. Correlación de imágenes
1.4.3. Orientación externa digital
1.4.4. GPS/INS aerotransportado
1.4.5. Metodologías sin puntos de apoyo en RTK y PPK
1.5. Proyecto de vuelo fotogramétrico con drones.
1.5.1. El Pliego de Condiciones fotogramétrico.
1.5.2. El Flujo del vuelo fotogramétrico con drones.
1.5.3. Fase 1: Planificación.
1.5.4. Fase 2: Vuelo.
1.5.5. Fase 3: Procesamiento de la información.
1.5.6. Fase 4: Análisis de los resultados.
2. Capítulo 2: Aplicaciones de Minería a cielo abierto
2.1. Aplicaciones con RPAS Ala Fija.
2.2. Aplicaciones con RPAS Multirrotor.
3. Capítulo 3: Caso práctico con datos reales.
4. Anejos:
4.1. Estudios de caso de vuelos con y sin Puntos de Apoyo.
5. Bibliografía.
2
www.argentta.com
Capítulo 1: Geomática ¿qué es?
1.1. Introducción.
Geomática es el término científico moderno que hace referencia a la ciencia y la ingeniería

en las cuales se integran los medios para la captura, tratamiento, análisis, interpretación,
difusión y almacenamiento de información geográficamente referenciada. También llamada
información espacial o geoespacial. La información geográfica juega un papel protagonista
en actividades tales como auscultación ambiental, manejo de recursos terrestres y marinos,
transacciones de bienes raíces, auscultación de presas, campos petrolíferos y minas,
navegación de embarcaciones y aeronaves, oceanografía, y turismo.
Según la definición de la RAE es la disciplina que se ocupa de la obtención, almacenamiento,

análisis y explotación de la información geográfica. http://dle.rae.es/?id=J7c4kXU
Según la definición de Wikipedia la geomática o ingeniería geomática (término este último

compuesto por geo, "Tierra", y mática, "informática") (también llamada información
espacial, información geoespacial e incluso tecnología geoespacial) es la ciencia que se
ocupa de la gestión de información geográfica mediante la utilización de Tecnologías de la
Información y la Comunicación. La gestión incluye la adquisición, modelado, tratamiento,
almacenamiento, recuperación, análisis, explotación, representación y difusión de la
Geodesia, Fotogrametría y Teledetección, Sistemas de Información Geográfica e
Infraestructura de Datos Espaciales y está relacionada con cualquier ciencia que suponga el
procesamiento de información geográfica.
Este término, nacido en Canadá, ya es parte de las normas de estandarización ISO. El

término geomática fue creado por Michel Paradis un agrimensor - geómetra quebequés que
fue el primero que propone este término en un artículo publicado en 1981 en la revista Le
géomètre canadien y en abril de 1982 en una conferencia pronunciada en calidad de
conferenciante invitado al congreso del centenario de la Asociación canadiense de
agrimensura. El autor sostenía allí que a la salida del siglo XX las necesidades en
informaciones geográficas tomarían una amplitud sin precedente en la historia y que para
responder a eso adecuadamente, se volvía necesario integrar en una nueva disciplina, las
disciplinas tradicionales de la agrimensura con los medios y los métodos modernos de
captación, de tratamiento, de almacenamiento y de difusión de los datos.
A nivel académico, la ingeniería geomática tuvo origen en Canadá, específicamente en la

provincia de Quebec en el siglo XX, y oficialmente en 1986 en la Universidad Laval, quienes
ofertaron el primer programa de Ingeniería Geomática a nivel mundial. Siendo así la primera
Universidad que dio un paso sustancial adoptando a las nuevas tecnologías con la
consolidación de las ciencias para estudiar a la Tierra.
3
www.argentta.com
En los años 1960 el estudio de la forma y dimensiones de la Tierra estuvo sujeto a

constantes cambios científicos y tecnológicos a nivel internacional, por otro lado el
problema de la superposición de distintas capas de información en un mismo territorio y su
interrelación era un problema que enfrentaba una serie de problemáticas que eran difíciles
de resolver. Específicamente en Norteamérica, en donde la fotogrametría, la teledetección,
la cartografía, la geodesia y la topografía buscaban mecanismos que permitieran
sistematizar procedimientos complejos.
Hubo un incremento de necesidades mundiales de ubicación, delimitación,

georreferenciación, localización, etc., en donde el papel de las ciencias que estudiaban estas
problemáticas resultaba insuficiente. De esta manera la presión se hizo notar en ciertos
países que comenzaron a invertir y apostar a la investigación con el propósito de desarrollar
herramientas integrales geomáticas apoyando dichas problemáticas.
https://es.wikipedia.org/wiki/Geomática
Vamos a ver algunos conceptos básicos sobre las ciencias incluidas en la Geomática (para
ampliar conocimientos pinchar en los enlaces):
Geodesia (del griego γη ("tierra") y δαιζω ("dividir") fue usado inicialmente

por Aristóteles (384-322 a. C.) y puede significar, tanto "divisiones geográficas de la tierra",
como también el acto de "dividir la tierra" )es la ciencia matemática que estudia y
determina la figura y magnitud de todo el globo terrestre o de una gran parte de él y realiza
los mapas correspondientes. La Geodesia es, al mismo tiempo, una de las Ciencias de la
Tierra y una Ingeniería. Trata del levantamiento y de la representación de la forma y de la
superficie de la Tierra, global y parcial, con sus formas naturales y artificiales. La Geodesia
también es usada en matemáticas para la medición y el cálculo sobre superficies curvas. Se
usan métodos semejantes a aquellos usados en la superficie curva de la Tierra.
La Geodesia suministra, con sus teorías y sus resultados de mediciones y cálculos, la

referencia geométrica para las demás geociencias como también para la geomática, los
Sistemas de Información Geográfica, el catastro, la planificación, la ingeniería, la
construcción, el urbanismo, la navegación aérea, marítima y terrestre, entre otros e,
inclusive, para aplicaciones militares y programas espaciales. La geodesia superior o
geodesia teórica, dividida entre la geodesia física y la geodesia matemática, trata de
determinar y representar la figura de la Tierra en términos globales; la Geodesia Inferior,
también llamada geodesia práctica o topografía, levanta y representa partes menores de la
Tierra donde la superficie puede ser considerada plana. Para este fin, podemos considerar
algunas ciencias auxiliares, como es el caso de la cartografía, de la fotogrametría, del cálculo
de compensación y de la Teoría de Errores de observación, cada una con diversas sub-áreas.
https://es.wikipedia.org/wiki/Geodesia
4
www.argentta.com
Topografía (del griego τόπος, ‘lugar’, y «-grafía», ‘descripción’) es la ciencia que estudia el
conjunto de principios y procedimientos que tienen por objeto la representación gráfica de
la superficie terrestre, con sus formas y detalles; tanto naturales como artificiales;
(planimetría y altimetría). Esta representación tiene lugar sobre superficies planas,
limitándose a pequeñas extensiones de terreno, utilizando la denominación de «geodesia»
para áreas mayores. De manera muy simple, puede decirse que para un topógrafo la Tierra
es plana (geométricamente), mientras que para la geodesia no lo es. Para eso se utiliza un
sistema de coordenadas tridimensional, siendo la x y la y competencia de la planimetría, y la
z de la altimetría. Los mapas topográficos utilizan el sistema de representación de planos
acotados, mostrando la elevación del terreno utilizando líneas que conectan los puntos con
la misma cota respecto de un plano de referencia, denominadas curvas de nivel, en cuyo
caso se dice que el mapa es hipsográfico. Dicho plano de referencia puede ser el Geoide, y
en caso de serlo se hablará de altitudes en lugar de cotas.
https://es.wikipedia.org/wiki/Topografía
Cartografía (del griego χάρτις, chartis = mapa y γραφειν, graphein = escrito) es la ciencia
que se encarga de reunir y analizar medidas y datos de regiones de la Tierra, para
representarlas gráficamente a diferentes dimensiones lineales —escala reducida—.1 Por
extensión, también se denomina cartografía a un conjunto de documentos territoriales
referidos a un ámbito concreto de estudio. https://es.wikipedia.org/wiki/Cartografía
Fotogrametría es una técnica que determina las propiedades geométricas de los objetos y
las situaciones espaciales de seres vivos a partir de imágenes fotográficas. La palabra
fotogrametría se deriva del vocablo "fotograma" (de "phos", "photós", luz, y "gramma",
trazado, dibujo), como algo listo, disponible (una foto), y "metrón", medir. Por lo que resulta
que el concepto de fotogrametría es “medir sobre fotos”.
Si trabajamos con dos fotos con una zona común entre ellas (zona de solape), podemos
tener visión estereoscópica e información tridimensional. Básicamente es una técnica de
medición de coordenadas 3D que utiliza fotografías u otros sistemas de percepción remota
junto con puntos de referencia topográficos sobre el terreno, como medio fundamental
para la medición. https://es.wikipedia.org/wiki/Fotogrametría
Sistema de información geográfica (también conocido con los acrónimos SIG en español o
GIS en inglés) es un conjunto de herramientas que integra y relaciona diversos componentes
(usuarios, hardware, software, procesos) que permiten la organización, almacenamiento,
manipulación, análisis y modelización de grandes cantidades de datos procedentes del
mundo real que están vinculados a una referencia espacial, facilitando la incorporación de
aspectos sociales-culturales, económicos y ambientales que conducen a la toma de
decisiones de una manera más eficaz.
5
www.argentta.com
En el sentido más estricto, es cualquier sistema de información capaz de integrar,

almacenar, editar, analizar, compartir y mostrar la información geográficamente
referenciada. En un sentido más genérico, los SIG son herramientas que permiten a los
usuarios crear consultas interactivas, analizar la información espacial, editar datos, mapas y
presentar los resultados de todas estas operaciones.
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_información_geográfica
Teledetección o detección remota es la adquisición de información de un objeto o

fenómeno, ya sea usando instrumentos de grabación o instrumentos de escaneo en tiempo
real inalámbricos o que no están en contacto directo con el objeto (como por ejemplo
aviones, satélites, astronave, boyas o barcos). Actualmente, el término se refiere de manera
general al uso de tecnologías de sensores para adquisición de imágenes, incluyendo:
instrumentos a bordo de satélites o aerotransportados, usos en electrofisiología, y difiere en
otros campos relacionados con imágenes como por ejemplo en imagen médica. En la
práctica, la teledetección consiste en recoger información a través de diferentes dispositivos
de un objeto concreto o un área. Por ejemplo, la observación terrestre o los satélites
meteorológicos, las boyas oceánicas y atmosféricas, las imágenes por resonancia magnética
(MRI en inglés), la tomografía por emisión de positrones (PET en inglés), los rayos-X y las
sondas espaciales son todos ejemplos de teledetección.
Hay dos clases de teledetección principalmente: teledetección pasiva y teledetección activa:
• Los teledetectores pasivos detectan radiación natural emitida o reflejada por el

objeto o área circundante que está siendo observada. La luz solar reflejada es uno de
los tipos de radiación más comunes medidos por esta clase de teledetección.
Algunos ejemplos pueden ser la fotografía, los infrarrojos, los sensores CCD (charge-
coupled devices, “dispositivo de cargas eléctricas interconectadas”) y los
radiómetros.
• Los teledetectores activos por otra parte emiten energía para poder escanear
objetos y áreas con lo que el teledetector mide la radiación reflejada del objetivo. Un
radar es un ejemplo de teledetector activo, el cual mide el tiempo que tarda una
emisión en ir y volver de un punto, estableciendo así la localización, altura, velocidad
y dirección de un objeto determinado. https://es.wikipedia.org/wiki/Teledetección
6
www.argentta.com
1.2. Conceptos sobre geoposicionamiento.
El término “posicionamiento” significa determinación de las coordenadas instantáneas del

objeto de observación, así como su vector velocidad si está en movimiento. Por tanto, un
sistema que permita la georreferenciación directa debe proporcionar el vector estado, es
decir coordenadas y vector velocidad del punto de observación en cualquier momento y
lugar de la Tierra.
El geoposicionamiento o georreferenciación es la técnica de posicionamiento espacial de

una entidad en una localización geográfica única y bien definida en un sistema de
coordenadas y datum específicos (Sistema de Referencia).
La georreferenciación es un aspecto fundamental en el análisis de datos geoespaciales, pues

es la base para la correcta localización de la información de espacial y, por ende, de la
adecuada fusión y comparación de datos procedentes de diferentes sensores en diferentes
localizaciones espaciales y temporales. Por ejemplo, dos entidades georreferenciadas en
sistemas de coordenadas diferentes pueden ser combinables tras una apropiada
transformación afín (bien al sistema de coordenadas del primer objeto, bien al del segundo).
Los sistemas de coordenadas pueden desglosarse en dos grandes grupos:
• Sistemas de coordenadas geográficas, si la entidad es descrita en términos de

coordenadas latitud-longitud asociada a un datum geodésico específico. El más común y
extendido es el World Geodetic System 84 (WGS84), aunque en proyectos europeos se
promueve el uso del European Terrestrial Reference System 89 (ETRS89).
• Sistemas de coordenadas proyectadas, o cartográficas, si son coordenadas referidas a

un plano en el cual se ha proyectado parte de la superficie terrestre modelada con un
datum. Dado que no es posible una proyección sin distorsión entre una superficie
elipsoidal y un plano, estos sistemas de coordenadas se restringen a regiones
suficientemente pequeñas para minimizar estos efectos. Uno de los sistemas más
comunes es el sistema de coordenadas universal transversal de Mercator(UTM).
7
www.argentta.com
1.2.1. Conceptos básicos sobre la figura terrestre.
Isaac Newton, en 1.687, dice que la Tierra, una masa fluida homogénea sometida a las leyes
de gravitación universal que gira alrededor de un eje (llamado polar), es un elipsoide de
revolución aplastado por los polos. Sin embargo, si se tienen en cuenta otras pequeñas
deficiencias, la forma de la tierra queda representada mediante un cuerpo ideal conocido
con el nombre de geoide.
Se define geoide como la superficie teórica de la tierra que une todos los puntos que tienen
igual gravedad. El geoide constituye una superficie equipotencial imaginaria que resulta de
suponer la superficie de los océanos en reposo y prolongada por debajo de los continentes.
Esto sería la superficie en equilibrio de las masas oceánicas sometidas a la acción
gravitatoria y a la fuerza centrífuga ocasionada por la rotación y translación del planeta, de
manera que la acción de la gravedad sería perpendicular en todos los lugares.
O dicho de otro modo, el geoide es la superficie en equilibrio materializada por los mares en
calma y que se prolonga de manera imaginaria por debajo de los continentes. En cualquier
punto del geoide su superficie es perpendicular a la fuerza de la gravedad. Más adelante –al
estudiar el Datum- resaltaremos los pequeños matices que diferencian el elipsoide del
geoide.
Lejos de lo que se podría imaginar, esta superficie no es uniforme, sino que presenta una
serie de irregularidades causadas por la distinta composición mineral del interior de la
tierra. Al tener diferentes materiales (no es lo mismo el agua de los océanos que las rocas de
los continentes) tiene diferentes densidades y por lo tanto la fuerza de atracción gravitatoria
también será diferente, lo que ocasiona que desde el punto de vista de la gravedad, la
superficie teórica será irregular con protuberancias y depresiones.
Estas protuberancias y depresiones pueden alcanzar los ± 100 metros, inclusive en zonas
profundas del océano son superiores.
8
www.argentta.com
Una elipse se obtiene por deformación de la circunferencia. A diferencia de ésta, la elipse

posee sus dos ejes de longitud diferente. Si hacemos girar esta figura entorno a uno de sus
ejes se obtiene una superficie de revolución, el elipsoide.
La tierra posee la forma de una esfera achatada por los polos. Se aprecian en ella dos
deformaciones principales: Un achatamiento polar y un abultamiento ecuatorial. A causa de
tales deformaciones su geometría es aproximada al cuerpo geométrico denominado
elipsoide.
Como el geoide, dada su irregularidad, no puede ser una superficie de referencia para un
modelo matemático, lo que se hace es escoger un elipsoide de revolución que se adapte en
lo posible al geoide. Este elipsoide de revolución, denominado elipsoide de referencia, debe
de cumplir las siguientes condiciones:
a) El centro gravitatorio terrestre debe de coincidir con el centro del elipsoide.

b) El plano definido por el Ecuador terrestre debe de coincidir con el del
elipsoide.
c) La suma de los cuadrados de las alturas geoidales debe de ser la misma.
El elipsoide se define matemáticamente en función de los siguientes parámetros: a = radio

mayor (radio Ecuatorial), b = radio menor (radio Polar), f = Aplanamiento (relación de
aplanamiento) = (a – b) / a
9
www.argentta.com
La desigual distribución de la gravedad superficial terrestre, causa que existan zonas del
geoide por encima del elipsoide y otras por debajo. Por lo general el geoide queda por
encima del elipsoide en la zona continental y por debajo en la zona oceánica.
El Datum se puede definir como la superficie de referencia para el cálculo y determinación

de coordenadas, estableciendo unos datos iniciales a partir de los cuales se genera el resto.
Dicho de otra manera el Datum es la superficie de referencia sobre la cual se desarrolla la
cartografía, siendo el punto fundamental el origen de dicho desarrollo.
El datum esta constituido por:
a) Un elipsoide (definido por los radios (a) y (b), y el aplanamiento (f))

b) El llamado punto fundamental donde el elipsoide y el geoide son tangentes.
En el punto fundamental se define por sus coordenadas geográficas (longitud y latitud),

además del acimut de una dirección con origen en dicho punto. Este punto, al ser tangentes
el elipsoide y el geoide, también lo serán sus normales (perpendiculares a las tangentes) y
por consiguiente en dicho punto coincidirán las coordenadas astronómicas y geodésicas. En
aquellos puntos que el geoide y el elipsoide no son tangentes la vertical astronómica será
10
www.argentta.com
diferente de la vertical geodésica, y por lo tanto, el centro de gravedad no coincidirá con el

centro del elipsoide.
Dada la dificultad que suponía para cada país generar un elipsoide de referencia universal,
lo que se ha hecho ha sido generar multitud de Elipsoides Locales (cada uno referido a su
correspondiente Datum). Estos Datum tienen una aproximación “admisible” para zonas
geográficas concretas. Se comprende que cada Datum tenga un ámbito de aplicación
distinto y no puede ser empleado fuera de la zona geográfica para la cual fue creado.
Con el empleo de nuevas técnicas de posicionamiento, en especial la constelación GPS

(sistema de Posicionamiento Global) creado por el Departamento de Defensa de los Estados
Unidos, se hace necesario disponer de un sistema con referencia a un Datum Universal que
tenga cobertura en toda la superficie terrestre, evitándose así la “territorialidad” del resto
de los Datum existentes. Para ello fue creado, por el Departamento de Defensa de Estados
Unidos, el sistema WGS (world geodetic system). El primer sistema WGS-74 fue creado en
1974. Fue revisado y modificado en 1984, estando actualmente vigente el WGS-84. La
última revisión fue en el 2004. Se estima un error de cálculo menor a 2 cm, por lo que es en la
que se basa el Sistema de Posicionamiento Global (GPS). Las coordenadas que se obtienen, de la
constelación de satélites GPS, para este sistema de referencia pueden ser astronómicas
(cartesianas en el espacio respecto al centro de masas de la tierra) (X, Y, Z) o geodésicas (λ,
ω, h).
11
www.argentta.com
Las astronómicas (cartesianas tridimensionales) quedan definidas por:
a. Origen: (0, 0, 0) Centro de masas de la Tierra.

b. Eje Z: Paralelo al Polo medio.
c. Eje X: Intersección del Meridiano de Greenwich y el Ecuador,
d. Eje Y: Perpendicular a los ejes Z y X, y coincidente con ellos en el Centro de
masas terrestre.
Las coordenadas geodésicas están referidas a un elipsoide de revolución con las siguientes
características:
a. Semieje mayor (a): 6.378.137 metros

b. Inversa de aplanamiento (1/f): 298,257223563
c. Velocidad angular de rotación (ω): 7.292.115 x 10 ¯ 11 rad / s
En la siguiente figura se puede ver la influencia de la gravedad sobre la altura superficial del
Elipsoide WGS-84.
12
www.argentta.com
El 29 de Agosto de 2007 el BOE emitió un nuevo Real Decreto por el que se adopta el
sistema ETRS89 (European Terrestrial Reference System 1989) como sistema de referencia
geodésico (Datum) oficial de España. Se dio un tiempo de adaptación con el anterior (ED-50)
que finalizó en el 2011.
El "European Terrestrial Reference System de 1989", ETRS89, es el sistema de referencia

geodésico para las actuaciones cartográficas, geodésicas y de posicionamiento para toda
Europa. Este sistema lleva asociado, entre otros parámetros, un elipsoide de referencia que
es el GRS80 completamente equivalente a nivel usuario con el WGS84. De hecho, el WGS84
deriva del GRS80. Los semiejes mayores de los dos elipsoides son iguales, y la diferencia
entre semiejes menores es de alguna décima de milímetro; por eso decimos que podemos
confundir a nivel práctico el GRS80 con el WGS84.
Este sistema es geocéntrico y el centro de masas está definido por la de la Tierra, incluyendo
océanos y atmósfera. Pero para hacer cartografía no nos basta con un datum o sistema
geodésico de referencia; necesitamos además materializar en el terreno ese datum dando
coordenadas en ese sistema de referencia a una serie de puntos que existan de verdad
sobre el territorio y que podamos utilizar como puntos de coordenadas de partida para
nuestros trabajos de posicionamiento.
Esto es lo que se denomina 'Red Geodésica de Referencia': el conjunto de puntos o vértices

geodésicos con coordenadas en el correspondiente sistema de referencia. El European
Terrestrial Reference Frame (ETRF89) es el correspondiente marco de referencia, formado
por una serie de puntos (vértices geodésicos) con coordenadas en el sistema ETRS89.
Al estar situadas todas sus estaciones en la placa europea sus desplazamientos son
conjuntos y por tanto se mantienen relativamente estables.
13
www.argentta.com
Para adaptarse al ETRF89, España utiliza la red denominada REGENTE, que está constituida
por 1029 vértices en la Península y Baleares y 72 vértices en Canarias, en los cuales se han
determinado las coordenadas WGS84 con alta precisión. Se termina así un proyecto iniciado
en 1994 y finalizado en 2001, cuyas observaciones se han venido realizando desde entonces.
Una vez finalizada la observación de toda la red, se han emprendido los trabajos de análisis,
cálculo y compensación en bloque de la misma, apoyada en la de orden superior IBERIA95,
con objeto de obtener las coordenadas definitivas para cada punto REGENTE en el Sistema
de Referencia Terrestre Europeo ETRS89. Los 27 vértices peninsulares de IBERIA95 y los 6
vértices de BALEAR98 forman parte de REGENTE, y Canarias, se apoya, como estación de
referencia, en la estación VLBI/GPS de Maspalomas, incluida en el International Terrestrial
Reference Frame (ITRF). La red REGENTE tiene una precisión menor o igual a 5 cm.
REGENTE Canarias y por tanto el marco determinado por el mismo, REGCAN95, está
constituido por 72 vértices repartidos entre las siete islas con un máximo en Tenerife de 21
y un mínimo de 5 en cada una de las islas menores de El Hierro y La Gomera. Las
observaciones REGENTE Canarias sirvieron como base fundamental para el establecimiento
de la nueva Red Geodésica Canaria, datum REGCAN95, sustitutoria de la anterior definida en
el datum PICO DE LAS NIEVES. En el caso de Canarias, la densidad de vértices REGENTE es
superior a la de la Península, obteniéndose en el caso más desfavorable, Islas de Gran
Canaria y Fuerteventura, una distancia media entre puntos de trece kilómetros. Vértices de
la red REGENTE.
14
www.argentta.com
A efectos prácticos hay que tener en cuenta las diferencias entre los datum ED-50 y ETRS-
89. Las coordenadas se desplazan unos 100 metros en dirección Este-Oeste y unos 200
metros en dirección Norte-Sur como se puede apreciar en el siguiente gráfico.
Habrá que tener sumo cuidado a la hora de examinar un mapa y trabajar con el GPS,
deberemos tener muy en cuenta el Datum, tanto del mapa como del GPS a la hora de
valorar los datos de las coordenadas. Asimismo cuando carguemos en el GPS una ruta, un
track o una serie de waypoints; el Datum de referencia de estos valores será fundamental
para coordinar el GPS con el mapa.
Hay que tener presente que la inmensa mayoría de los valores: rutas, tracks y waypoints
que actualmente utilizamos a través de Internet u otros medios pueden estar referidos al
ED50, dado que este es el Datum que tenían de referencia todos los mapas hasta el año
2015.
15
www.argentta.com
1.2.2. Transformación ED50-ETRS89
Esta transformación no se puede modelar por una simple transformación de 7 parámetros, si

deseamos aplicarla a escalas grandes, puesto que existe una distorsión difícil de absorber. De ese
modo, los parámetros que describen la transformación entre los dos sistemas son los que se
obtienen conjuntamente de: “Conformidad + modelo de distorsión”.
Modelo de distorsión
Y escala
rotaciones
Sistema 1 sistema 2
El IGN ha modelado dicha transformación mediante la llamada malla de mínima curvatura cuyas
diferencias en valores en función de la localización geográfica
Malla de mínima curvatura en función de la longitud (izda.) y latitud (dcha.)(Fuente IGN)
Dicha malla se implementa en programas de cálculo mediante el archivo *.gsb que proporciona el
IGN. http://www.ign.es/ign/layoutIn/herramientas.do#DATUM
Se pueden dar tres tipos de elementos a transformar:
a. Transformación de Puntos aislados. Se recomienda utilizar el Programa de aplicaciones

geodésicas del IGN
b. Transformación de Cartografía Vectorial. La transformación ya no es tan sencilla, puesto
que, dependiendo de la extensión geográfica a transformar, las distorsiones afectan más o
16
www.argentta.com
menos. Existen varios softwares que pueden hacerlo, siempre y cuando se les cargue
internamente el archivo que contiene la malla oficial *.gsb.
c. Transformación de Ortofotografías. Existen discrepancias entre distintos organismos
públicos acerca de cómo realizar esta transformación.
La aplicación más adecuada es la que ofrece la IDE de Castilla la Mancha:

http://ide.jccm.es/pnoa/. Dicha aplicación, transforma la ortofoto por tres métodos:
– Por el punto central

– Por un rectángulo definido por dos puntos
– Por un recinto definido por un polígono shp
Se puede seleccionar el método de remuestreo deseado entre las siguientes opciones:
– Método del vecino más próximo

– Interpolación bilineal
– Interpolación bicúbica
1.2.3. Latitud y longitud: Coordenadas geográficas
Para definir un sistema de coordenadas geográficas necesitamos conocer conceptos básicos

sobre los polos, los meridianos y los paralelos para definir la forma de la tierra mediante el
elipsoide y el geoide.
La tierra posee, entre otros, dos movimientos fundamentales. El primero es el de traslación

en una órbita alrededor del sol, con un período de 365,25 días por vuelta. El segundo es la
rotación entorno a un eje imaginario que atraviesa a la tierra por su propio centro, con una
cadencia de 24 horas por vuelta.
Al eje imaginario entorno al cual se produce la rotación terrestre se le denomina eje polar.
El eje polar pasa, como se ha dicho, por el centro del planeta y corta a la superficie terrestre
en dos puntos que se conocen con el nombre de polos. Para distinguir un polo de otro se les
ha dado el nombre de Polo Norte (N) y Polo Sur (S).
Además del eje polar cabe considerar otro que pasando por el mismo centro terrestre es
perpendicular al anterior. Se trata del eje ecuatorial. La intersección de los ejes polar y
ecuatorial se produce en el centro del planeta. Se llama plano ecuatorial a un plano que
contiene al eje ecuatorial y es perpendicular al eje polar de tal modo que divide a la tierra
en dos partes iguales denominadas hemisferios.
17
www.argentta.com
El hemisferio que contiene al polo Norte se llama Hemisferio Norte o Boreal, y el que
contiene al Polo Sur se le llama Hemisferio Sur o Austral. La intersección del plano
ecuatorial sobre la superficie terrestre genera un círculo (más propiamente una elipse) que
recibe el nombre de ecuador.
Se definen los paralelos como las líneas de intersección entre los infinitos planos
perpendiculares al eje polar y la superficie de la tierra. Se definen los meridianos como las
líneas de intersección con la superficie de la tierra, de los infinitos planos que contienen el
eje polar. Todos los meridianos pasan por los polos Norte y Sur terrestres y tienen la misma
longitud.
La comunidad internacional ha tomado como referencia el que pasa por la ciudad inglesa de
Greenwich, donde existe un importante observatorio astronómico. Se le ha definido como
meridiano 0º. El plano que pasa por este meridiano divide a la tierra en dos hemisferios: el
Oriental situado a su derecha y Occidental situado a su izquierda. Ambos hemisferios se
18
www.argentta.com
vuelven a juntar en el denominado antimeridiano de Greenwich que se sitúa a 180º del

meridiano de Greenwich.
Latitud geográfica de un punto es el ángulo formado por el plano ecuatorial y la línea que
une dicho punto con el centro de la tierra. Como el paralelo que pasa por dicho punto es
paralelo al ecuador, todos los puntos de dicho paralelo tendrán la misma latitud. En el
hemisferio Norte será N y en hemisferio Sur S. La latitud en el ecuador es 0º y a medida que
nos separamos irá aumentando hasta alcanzar en los polos el máximo valor que será de 90º;
por consiguiente, la latitud siempre estará comprendida entre 0º y 90º N en el hemisferio
Norte y entre 0º y 90º en el hemisferio Sur.
Longitud geográfica de un punto es el ángulo formado por el plano del meridiano que pasa
por dicho punto y el plano del meridiano de origen, es decir, del meridiano de Greenwich,
ambos planos se unen en el eje polar. En el hemisferio Este será E (East) y en el hemisferio
Oeste W (West). La longitud en el meridiano de Greenwich es 0º y a medida que nos
separamos irá aumentando hasta alcanzar los 180º en el denominado antiparalelo; por
consiguiente, la longitud estará comprendida entre 0º y 180º en el hemisferio Este y entre
0º y 180º W en el hemisferio Oeste.
Por cada punto de la superficie terrestre tiene paso un único paralelo y un único meridiano.
Esto significa que podemos usar la latitud de ese paralelo y la longitud de ese meridiano con
objeto de definir la posición de ese punto en la tierra de forma inequívoca. Estos dos
valores, latitud y longitud reciben el nombre conjunto de coordenadas geográficas de un
punto.
19
www.argentta.com
Para calibrar con más exactitud un punto este se expresa en grados, minutos y segundos
según el sistema sexagesimal, es decir, una circunferencia –la tierra- tiene 360º un grado se
divide en 60 minutos y un minuto en 60 segundos.
1.2.4. Proyecciones: Coordenadas UTM
La representación cartográfica del globo terrestre supone un verdadero problema, puesto

que al tener que pasar la superficie de la esfera a un soporte plano (mapa) no existe modo
alguno de representarla fielmente, por lo que tiene que sufrir una deformación.
La proyección cartográfica o proyección geográfica es un sistema de representación gráfico

que establece una relación ordenada entre los puntos de la superficie curva de la Tierra y los
de una superficie plana (mapa). Estos puntos se localizan auxiliándose en una red de
meridianos y paralelos, en forma de malla. En un sistema de coordenadas proyectadas, los
puntos se identifican por las coordenadas cartesianas (x e y) en una malla cuyo origen
depende de los casos. Este tipo de coordenadas se obtienen matemáticamente a partir de
las coordenadas geográficas (longitud y latitud), que no son proyectadas.
Las proyecciones estudian las distintas formas de desarrollar la superficie terrestre

minimizando, en la medida de lo posible, las deformaciones. La única forma de evitar las
distorsiones de esta proyección sería usando un mapa esférico.
• Proyección Plana: Cuando la superficie a representar es pequeña, y por lo tanto la

esfericidad terrestre no influye en su representación, se recurre a la representación
plana de forma que todos los puntos representados están vistos desde su
perpendicular. Es la que se usa en Topografía.
20
www.argentta.com
• Proyección perspectiva o de desarrollo geométrico: proyección cilíndrica:

Representa la superficie terrestre mediante un cilindro en el que se inscribe dicha la
superficie. Si el eje de este cilindro se hace coincidir con el eje polar se obtiene una
representación fiel del ecuador que es el punto de tangencia de la esfera con el
cilindro. Sin embargo, a medida que nos alejamos del ecuador va apareciendo una
deformación que se hace muy notable en las inmediaciones de los polos.
La proyección UTM (Universal Transverse Mercator) se implantó a nivel universal desde

que en la década de 1940 el Servicio de Defensa de Estados Unidos lo estandariza por
motivos militares. En el sistema UTM la posición del cilindro de proyección es transversal
respecto al eje de la tierra, es decir, el eje del cilindro coincide con el eje ecuatorial y es
perpendicular al eje polar. El cilindro será por lo tanto tangente al globo terrestre en el
meridiano que se elija como meridiano de origen.
21
www.argentta.com
Para minimizar el problema de la deformación –mayor cuanto más nos alejamos del
meridiano de tangencia- se toman dos decisiones:
1ª) Realizar más proyecciones: Se divide la superficie terrestre en 60 zonas iguales y se

hacen 60 proyecciones, tomando como meridiano de referencia -para la proyección- el
meridiano central de cada una de estas zonas. Cada zona, semejantes al gajo de una
naranja, se denomina Huso y está dividido en 20 Zonas, 10 situadas en el Hemisferio Norte y
otras 10 en el Hemisferio Sur.
Al estar dividida la esfera terrestre en 360º, cada Huso tendrá 6º de longitud con su
respectivo meridiano central equidistante 3º de los extremos. Los Husos se numeran del 1 al
60 comenzando en el antimeridiano de Greenwich situado a 180º. La numeración será de
Oeste a Este De este modo el 1ª Huso estará comprendido entre 180º y 174º W, el 2ª entre
174º W y 168ª W y así sucesivamente. Los Husos del meridiano de Greenwich serán el 30 y
el 31. El primero estará comprendido entre los 6º W y 0º y el segundo entre los 0º y 6º E.
Estos Husos también pasan por la Península Ibérica.
22
www.argentta.com
Esta situación, del cilindro de proyección tangente al meridiano central del Huso, hace que
sólo la línea que pasa por este meridiano no tenga deformación. En el resto del Huso habrá
una deformación, siendo ésta mayor cuanto más separada esté del meridiano central. La
relación entre las distancias reales y las proyectadas presenta un mínimo de 1 (en el
meridiano central) y un máximo de 1,01003 (en la zona más alejada).
2ª Aplicar un factor de corrección: Para lograr que la distorsión sea menor se aplica un
factor de corrección (K= 0,9996) a las distancias. El cilindro de proyección dejará de ser
tangente al meridiano central para convertirse en secante, es decir, cortará el Huso creando
dos líneas de intersección en las que no habrá distorsión.
Debido al incremento de la distorsión superficial a medida que nos acercamos a los Polos, el
sistema UTM sólo se utiliza en latitudes comprendidas entre los 80º S y 84º N; por lo tanto,
cada uno de los 60 Husos que componen el sistema, tendrá una longitud de 6º y una latitud
comprendida entre los 80º S y 84º N.
El origen de la Zona UTM en cada Huso se encuentra en la intersección del Ecuador con su
meridiano central por lo que, en el sistema de proyección UTM, cada Huso tiene su propio
sistema de coordenadas UTM.
23
www.argentta.com
Este sistema de coordenadas es cartesiano. El valor, expresado en metros, de cada punto P

(x, y) viene definido por sus ejes: X para las Abscisas e Y para las Ordenadas. El origen del
sistema es donde ambos ejes se unen. Por consenso, para no trabajar con valores negativos,
al origen de la Zona UTM en cada Huso se le da un valor de 500.000 metros Este en el eje X
(abscisas) y de 0 metros Norte en el eje Y (ordenadas) para el hemisferio Norte. En el
hemisferio Sur el valor sigue siendo de 50.000 metros Este en el eje X (abscisas) pero en el
eje Y (ordenadas) será de 10.000.000 metros Norte. Como consecuencia de lo anterior,
dentro de un mismo Huso, tendremos que trabajar con dos sistemas de coordenadas: uno
para el hemisferio Norte y otro para el hemisferio Sur.
En esta otra figura se pueden ver los valores de coordenadas UTM, a lo largo del Huso 30.
24
www.argentta.com
El sistema UTM representa toda la superficie del globo terráqueo (excepto los polos)
mediante cuadrículas de un metro. Para poder identificar cada una de estas cuadrículas son
necesarios los siguientes datos:
1) Coordenada cartesiana eje X (Este). Tiene 6 dígitos

2) Coordenada cartesiana eje Y (Norte). Tiene 7 dígitos
3) Huso. Están numerados del 1 al 60.
4) Zona. Queda definida por una de las 20 letras que se utilizan
5) Datum.
En el meridiano de unión de dos Husos consecutivos todas las coordenadas tienen dos
valores. En función del Huso que se tome de referencia, el valor será distinto.
1.2.5. Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS)
Un Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS, en su acrónimo inglés) es una

constelación / e satélites que transmite rangos de señales utilizados para el
posicionamiento y localización en cualquier parte del globo terrestre, ya sea en tierra, mar o
aire. Estos permiten determinar las coordenadas geográficas y la altitud de un punto dado
como resultado de la recepción de señales provenientes de constelaciones de satélites
artificiales de la Tierra para fines de navegación, transporte, geodésicos, hidrográficos,
agrícolas, y otras actividades afines. Un sistema de navegación basado en satélites
artificiales puede proporcionar a los usuarios información sobre la posición y la hora (cuatro
dimensiones) con una gran exactitud, en cualquier parte del mundo, las 24 horas del día y
en todas las condiciones climatológicas.
25
www.argentta.com
El GPS (Global Positioning System-E.E.U.U.) es el sistema de global de navegación por

satélite más común, aunque también existen los sistemas GLONASS de la antigua Rusia y
GALILEO, Proyecto de la Unión Europea, como el sistema EGNOS.
La República Popular China está implantado su propio sistema de navegación, se denomina

BEIDOU que cuenta entre 12 y 14 satélites hasta 2015. Una vez completado constará de 30
satélites, previsto para el año 2020. En abril de 2011 tenía 8 satélites en órbita.
GALILEO es un sistema GNSS desarrollado por la Unión Europea con el objeto de evitar la
dependencia de los sistemas GPS y GLONASS. Al contrario que estos dos es de uso exclusivo
civil y ya está operativo, con cuatro satélites en órbita, en fase de pruebas.
El sistema EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) es un Sistema de

Aumentación Basado en Satélites desarrollado por la Agencia Espacial Europea (ESA), la
Comisión Europea (institución de la Unión Europea) y Eurocontrol. Está ideado como un
complemento para las redes GPS y GLONASS para proporcionar una mayor precisión y
seguridad en las señales, permitiendo una precisión inferior a dos metros.
Consiste en una red de tres satélites geoestacionarios y en una red de estaciones terrestres
encargadas de monitorizar los errores en las señales de GPS y actualizar los mensajes de
corrección enviados por EGNOS.
El sistema empezó a emitir de formal operacional (initial operation phase) en julio de 2005
mostrando unas prestaciones excelentes en términos de precisión y disponibilidad. El inicio
26
www.argentta.com
oficial de operaciones fue anunciado por la Comisión Europea para el 1 de octubre de 2009.
El sistema es cualificado para su uso en aplicaciones de seguridad (safety of life) en el año
2010 por la Agencia de supervisión GNSS (GNSS Supervisory Agency).
El sistema EGNOS es completamente compatible con el sistema de Estados Unidos llamado

WAAS, operativo desde el año 2003. También existe otro igual en Japón llamado MSAS, que
empezó a operar en el año 2007, y la Agencia India del Espacio (ISRO) está actualmente
desarrollando el sistema GAGAN.
El sistema GLONASS es un sistema GNSS similar al GPS, pero con importantes diferencias. El
sistema esta administrado por las Fuerzas Espaciales Rusas para el Gobierno de la
Confederación Rusa y tiene importantes aplicaciones civiles y militares.
Al igual que el sistema GPS, existen dos señales de navegación; la señal de navegación
estándar (SP) y la señal de navegación de alta precisión (HP). La primera está disponible para
todos los usuarios tanto civiles como militares, que deseen emplearla en todo el mundo y
permite obtener la posición absoluta horizontal con una precisión entre 50-70 metros (al
99.7 % de probabilidad), la posición vertical con 70 metros (al 99.7 % de probabilidad), las
componentes del vector velocidad con 15cm/s (al 99.7 % de probabilidad), y el tiempo con
precisión de 1s (al 99.7 % de probabilidad). Estas características pueden ser mejoradas
empleando sistemas diferenciales similares a los empleados con GPS y utilizando métodos
especiales de medida (medida de fase).
La constelación completa está formada por 21 satélites activos y 3 de reserva situados en

tres planos orbitales separados 120º. Esto permite que sobre el 97% de la superficie
terrestre se vean al menos 4satélites de forma continua, frente a los 5 satélites (al menos)
que pueden ser vistos en el 99% de la superficie terrestre si la constelación es de 24 satélites
(GPS). De los 24 satélites de la constelación GLONASS, periódicamente se seleccionan los 21
que resultan dar la combinación más eficiente y los 3 restantes son dejados en reserva. Se
ha planteado la posibilidad de aumentar la constelación a 27 satélites, de los cuales 24
estarían activos. Si uno de los 21 satélites operativos se avería, el sistema baja al 94.7% su
probabilidad de éxito. El sistema de mantenimiento de la constelación prevé la activación de
uno de los satélites en reserva o el lanzamiento de 3 satélites para sustituir a los averiados o
ser dejados en reserva para usos futuros.
27
www.argentta.com
Cada satélite GLONASS describe una órbita circular a 19100 Km respecto a la superficie
terrestre con una inclinación de 64.8º. El periodo orbital es de 11 horas y 15 minutos. La
configuración del sistema GLONASS proporciona datos de navegación a usuarios que se
encuentren incluso por encima de los 2000 Km sobre la superficie terrestre.
Para realizar posicionamiento en 3D, medir velocidades y realizar referencias de tiempo, el

sistema GLONASS emplea radioseñales transmitidas de forma continua por satélites. Cada
satélite de la constelación transmite dos tipos de señal: L1 de precisión estándar (SP) y L2 de
alta precisión (HP). Se emplea el sistema de múltiple acceso por división en frecuencia. Esto
significa que cada satélite transmite señales en su propia frecuencia, lo que permite su
identificación.
El sistema GPS fue desarrollado por el Departamento de Defensa de Estados Unidos como
un sistema de navegación con precisión, para ser usado con fines militares. El sistema GPS
se puede dividir en tres partes o “segmentos”: espacial, de control y de usuario.
El Segmento espacial está constituido por los satélites de la constelación NAVSTAR. Esta
constelación está formada por 28 satélites, de los cuales 4 son de reserva y los otros 24
están distribuidos en 6 planos orbitales (cada uno de ellos con 4 satélites en una órbita -0,03
de excentricidad- prácticamente circular, a 20.180 Km. de altitud). Estos 6 planos están
igualmente espaciados entre sí en 60º y forman un ángulo de unos 55º con el plano definido
por el Ecuador. La constelación NAVDTAR, así configurada, permite que sobre el horizonte
de cualquier lugar de la Tierra puedan verse simultáneamente entre 6 y 11 satélites, lo cual
posibilita la continuidad de las observaciones durante las 24 horas del día. La energía
eléctrica que requieren los satélites para su funcionamiento la adquieren a partir de dos
paneles compuestos de celdas solares adosados a sus costados.
28
www.argentta.com
El segmento de control La constelación NAVSTAR está controlada desde tierra a través de

una serie de cinco estaciones de seguimiento repartidas por todo el planeta. Existe una
estación central (la de Colorado Spring) y otras cuatro secundarias (Hawái, Ascensión, Diego
García y Kwajalein). Las estaciones de seguimiento están espaciadas regularmente en
longitud. Su misión es la de estar en continua comunicación con los satélites, recibiendo las
señales emitidas por estos para así poder determinar sus órbitas con gran exactitud.
La información recogida en las estaciones secundarias es enviada a la principal, donde se

procesa adecuadamente. Luego, es enviada de nuevo a los satélites, corrigiendo posibles
desviaciones si las hubiera. De esta forma, desde tierra se lleva a cabo el control de los
satélites. En este sentido hay que tener en cuenta que, debido a la fuerza de la gravedad, el
tiempo no transcurre igual en las órbitas de los satélites que en la superficie terrestre por lo
que se necesita un reajuste sistemático para compensarlo. La Estación Maestra de Control
transmite a los satélites: Parámetros de predicción de Orbitas, Correcciones en los relojes de
los satélites (atómicos), Modelos de la Ionosfera, Comandos a los satélites.
29
www.argentta.com
El Segmento de usuario está Formado por los instrumentos que nosotros, los usuarios,
necesitamos para utilizar el sistema GPS de cara a la navegación y el posicionamiento.
Las principales funciones de la unidad receptora GPS son las siguientes:
a) Sintonizar las señales emitidas por los satélites.

b) Decodificar el mensaje de navegación.
c) Medir el retardo de la señal (desde el transmisor hasta el receptor) a partir de los
cuales calculan la posición.
d) Presentar la información de la posición en la que se encuentra.
La base de funcionamiento del sistema GPS consiste en una medición (lo más exacta
posible) de las distancias, entre el receptor y los satélites NAVSTAR, para los que en un
momento dado tiene cobertura el receptor.
Los osciladores de los satélites generan una frecuencia fundamental de 10,23 MHz. De esta
se derivan el resto de las frecuencias utilizadas, en concreto, las dos frecuencias portadoras
L1 yL2. Estas dos frecuencias portadoras (Portadora L1 (1575,42 MHz).y Portadora L2
(1227,60 MHz).) se denominan con la letra L porque pertenecen a dicha banda de
radiofrecuencias, la cual está comprendida entre 1 y 2 GHz. Estas frecuencias se propagan a
la velocidad de la luz.
Sobre estas frecuencias portadoras se transmiten dos códigos:
a) Código C/A (Course /Acquisition), es el de menor frecuencia y por lo tanto menor

precisión (el error mínimo posible son 3 metros). La frecuencia es la fundamental
dividida por 10, es decir, 1,023 MHz. Esta señal es la reservada a usos civiles en el
30
www.argentta.com
llamado SPS (Standard Positioning Service, o Servicio de Posicionamiento Standard).

Se transmite sobre la portadora L1.
b) Código P (Precise), se transmite directamente a la frecuencia fundamental (10,23
MHz), ofrece mayor precisión (el error mínimo es de 30 cm.) y se utiliza en el
denominado PPS (Precise Positioning Service, o Servicio de Posicionamiento Preciso).
Se transmite sobre las portadoras L1 y L2. No es utilizable por los receptores civiles y
su uso es exclusivamente militar. Utiliza dos frecuencias portadoras para compensar
los errores debidos a las condiciones ionosféricas.
El conjunto completo de datos, que los satélites envían en los códigos, está dividido en cinco
subconjuntos de seis segundos de duración cada uno, lo que hace que el conjunto completo
tiene un ciclo de tiempo de 30 segundos. En ellos podemos encontrar:
• Subconjunto 1: Datos de los parámetros de los relojes de los satélites.

• Subconjuntos 2 y 3: Datos de las efemérides transmitidas.
• Subconjuntos 4 y 5: Datos del almanaque y parámetros Ionosféricos
Los subconjuntos 4 y 5 no se repiten cada 30 segundos. El mensaje de navegación se modula

sobre ambas portadoras y posee un total de 25 “grupos” con 1500 bits cada uno. Para su
recepción completa se necesitan 12,5 minutos a una velocidad de 50 Hz. La estructura de
cada “grupo” se divide en “celdas” de 300 bits, que a su vez se subdividen en “palabras” de
30 bits cada una.
31
www.argentta.com
Demodulación y decodificación: Proceso por el cual se extrae la señal moduladora a partir

de la señal portadora modulada para poder medir sobre ella la distancia satélite-receptor,
mediante procesos de correlación y cuadratura de señal:
• Correlación de código: Se busca el punto en el que factor de correlación entre la

réplica del código P generada en el receptor y el código P recibido sea máximo. Se
obtiene el retraso relativo, que multiplicado por la velocidad de la luz permite
calcular un valor de pseudodistancia.
• Cuadratura de fase: Permite medir sobre la portadora como aumentan o
disminuyen las ambigüedades y las diferencias de fase entre el satélite y el receptor.
De este modo se miden incrementos de distancia en función del tiempo. Se logra
elevando al cuadrado la portadora batida, proceso que reduce la amplitud a la mitad
y hace doble la frecuencia. No necesita conocer, ni generar, ni correlar códigos en el
receptor. Se eliminan el código y el mensaje de navegación por lo que no se puede
almacenar el almanaque o el estado de los relojes. Se utiliza, por tanto, en
posicionamiento relativo.
Medida de pseudodistancias: El posicionamiento por pseudodistancias consiste en una

multilateración espacial que permite situar el receptor en la intersección de unas esferas
con centro en el satélite y radio la distancia medida por este sistema. Se utiliza en
navegación y permite el posicionamiento en tiempo real.
Se puede expresar la ecuación de la pseudodistancia mediante la siguiente fórmula:
• ρ Distancia satélite-receptor.
• ctro Corrección troposférica.
• Cion Corrección ionosférica.
• T Instante de tiempo de recepción de la señal.
32
www.argentta.com
• t Instante de tiempo de emisión de la señal.

• ε Estado del reloj del receptor.
• e Estado del reloj del satélite que se obtiene del mensaje de navegación.
• c Velocidad de la luz.
La ecuación matemática de la pseudodistancia linealizada, que permite obtener la posición

del receptor a partir de observaciones a 4 satélites.
Incógnitas (4):
- X,Y,Z de posición del receptor.

- Estado del reloj del receptor ε
Medida por diferencias de fase: Este sistema de medida utiliza la medida de la diferencia de
fase entre la portadora batida y otra señal de frecuencia similar generada por el receptor. Se
poseen, por tanto, dos señales S1(t) S2(t):
Los satélites GPS incorporan un oscilador que emite ondas según un movimiento vibratorio
armónico tipo y = A sen (ωt), que se emite en un momento dado y se recibe un instante
después, por tanto, y = A sen(ω(τ-t)). Cuando la portadora llega al receptor, ha recorrido una
serie de longitudes de onda N más una cierta parte Δϕ. Y sustituyendo la velocidad de la
señal por c = λυ.
33
www.argentta.com
ECUACIÓN BÁSICA OBSERVACIÓN POR DIFERENCIAS DE FASE
Si se considera la diferencia entre el instante en que se emite ts y el que se recibe la señal tr,
por tanto, tr = ts + ρ/c. Del mismo modo, la fase de salida es igual a la fase de llegada al
receptor, es decir: La fase para (ρ = 0, t = ts ) es igual que para (ρ = ρ, t = tr)
De la expresión que relaciona los tiempos, estos se conocen perfectamente al ser medidos
con relojes de alta precisión. Además, la velocidad de la señal se ve afectada por el paso de
la misma por la troposfera y la ionosfera, lo que genera un retardo en la señal.
Como el receptor no puede observar directamente la fase de la señal, sino que la compara
con la generada, entonces el observable es la diferencia de fase:
Siendo:
• ri receptor i.
• sj satélite j.
34
www.argentta.com
• ρij Distancia satélite-receptor.

• ΔtAij Retardo atmosférico.
Esta ecuación presenta una serie de características:
• El tiempo medido en el reloj del receptor puede estar desfasado con respecto al
satélite, debido a ser un reloj menos preciso.
• La distancia, por tanto, se presenta linealizada.
• Las frecuencias υs y υr son conocidas debido a la gran estabilidad de los osciladores.
Por tanto, la ecuación de diferencias de fase para el instante ‘t’ medido en el receptor es:
Siendo para el instante t medido en el receptor:
- N Ambigüedad, no entero de ciclos (incógnita).

- ΔtAij Conocido mediante modelos atmosféricos.
- εi Error del reloj del receptor (incógnita).
- ρij Distancia satélite-receptor (incógnita).
La metodología de observables de medida por diferencias de fase permite eliminar las

incógnitas planteadas mediante las medidas de simples, dobles y triples diferencias:
Simples diferencias: La ecuación se plantea observando simultáneamente un satélite j

desde dos receptores en tierra R1 y R2. Por diferencia de las dos ecuaciones de diferencia de
fase obtenemos:
Incógnitas:
- Distancia de cada receptor al satélite
35
www.argentta.com
- Diferencia de ambigüedades.
- Errores de reloj de los receptores.
Eliminados: Error de reloj del satélite.
Dobles diferencias: Se obtiene mediante la diferencia de dos ecuaciones de simples

diferencias simultáneas desde 2 estaciones R1 y R2 sobre 2 satélites j y k. Para cada satélite.
- N Diferencia de diferencia de ambigüedades de cada receptor al satélite.

- M(t) Diferencia de diferencia de distancia de cada receptor al satélite.
- G(t) Diferencia de retardo atmosférico de cada receptor al satélite. Eliminado en
distancias cortas.
Triples diferencias: Se obtiene mediante observación desde 2 receptores en tierra R1 y R2,

sobre 2 satélites j y k, en 2 momentos de tiempo distintos. Se plantean 2 ecuaciones de
dobles diferencias cuya diferencia permite obtener las triples diferencias:
36
www.argentta.com
El termino N se elimina ya que es constante en el tiempo. El algoritmo de triples diferencias

elimina todo tipo de sistematismos, pero incrementa considerablemente el número de
observaciones a realizar. Se utiliza en procesos previos para el cálculo de valores
aproximados de las ambigüedades para posteriormente realizar un cálculo por dobles
diferencias. Una vez obtenidas las ambigüedades ajustadas, solo queda medir la diferencia
de fase entre la señal de entrada y la generada por el receptor.
Existen varias fuentes de errores, ajenas al propio receptor, que influyen en el resultado
final, aunque algunos de los errores sistemáticos pueden ser modelados y eliminados
utilizando combinaciones apropiadas de os observables GPS a partir de una o dos
frecuencias o trabajando en modo diferencial, utilizando dos receptores.
37
www.argentta.com
Errores de los relojes:
Los tiempos de transmisión de la señal, se controlan directamente en cada satélite por un

reloj atómico de rubidio muy preciso, pero que presenta errores a tener en cuenta. Estos
relojes miden según el llamado Space Vehicle ‘SV Time’. Las correcciones a estos errores de
reloj se calculan en Tierra mediante el Segmento de control y son radiodifundidas en el
Mensaje de Navegación, lo que permite pasar del ‘Tsv’ al ‘TGPS’. Existe otro error debido al
reloj de cristales de cuarzo que posee el receptor para realizar las mediciones de tiempo y
que es mucho menos preciso que el reloj atómico del satélite. Estos errores se tienen en
cuenta mediante la introducción de un modelo de corrección en el filtro Kalman. El trabajo
mediante GPS diferencial permite eliminar del cálculo este tipo de errores.
Retraso ionosférico y Troposférico: Las ondas de radio que emiten los satélites “viajan” a la
velocidad de la luz (300.000 Km/s) en el vacío, pero cuando se propaga por otro medio
existe un cierto retraso que, aunque es muy pequeño, afecta a las mediciones efectuadas
dado que estas van en función del tiempo que tarda en llegar la señal desde el satélite al
receptor. El principal problema se encuentra en la ionosfera. Allí, debido a la radiación solar,
una parte de las moléculas de gas existentes se ionizan liberando electrones durante el
proceso. Estos electrones libres afectan directamente a la propagación de las señales de
radio.
38
www.argentta.com
Una vez atravesada la ionosfera queda la troposfera, en la cual, la variación de temperatura

del aire seco y la presencia de vapor de agua influyen también en la propagación de las
señales de radio. Se corrigen mediante modelos de corrección.
Geometría satelital: La precisión final obtenida depende, no solo del número de satélites
para los que el receptor tiene cobertura, sino también de la disposición geométrica que
estos ocupen en el espacio. Si están muy separados en el espacio el área de incertidumbre
es pequeña. Si están más juntos el área de incertidumbre aumenta. La precisión se deteriora
en la medida que los satélites se encuentran más cercanos en el espacio, produciendo un
ángulo pequeño con vértice en la antena del receptor y por lo tanto una definición pobre de
la intersección de las esferas del modelo matemático correspondiente a estos satélites. El
indicador de la precisión geométrica que normalmente se manejo es el DOP (Dilution Of
Precision). En general existe una buena configuración con DOP´s <4.
Multitrayectoria: Se produce por el rebote de las ondas de radio contra obstáculos como
edificios, laderas de montaña etc. Esto da lugar a un retraso en la recepción de las señales
emitidas por los satélites. Se soluciona imponiendo una máscara de elevación que evite los
rebotes de la señal de los satélites.
Errores en las efemérides: Pequeños errores en las efemérides transmitidas por cada
satélite, debidas al cálculo rápido de las mismas desde las estaciones de seguimiento en
Tierra del Segmento de Control. Se elimina utilizando efemérides precisas en
postprocesamiento.
Errores relativistas: Es debido a la gran diferencia de potencial gravitatorio existente entre

el altitud del satélite y la del receptor. Provoca una variación de la frecuencia de las señales
de 2 o 3 Hz. Inapreciable al reducir la frecuencia de los osciladores.
39
www.argentta.com
MÉTODOS DE POSICIONAMIENTO:
Los desarrollos de posicionamiento mediante un único receptor GPS en términos de

precisión e integridad no satisfacen completamente las necesidades y requerimientos de la
navegación aérea y mucho menos en el caso de la georreferenciación directa de sensores.
Sin embargo, la utilización del método de posicionamiento diferencial, al eliminar todos los
errores similares entre receptores situados en un entorno lo suficientemente pequeño, si
permite alcanzar unas precisiones adecuadas para estos fines. El funcionamiento básico se
basa en el posicionamiento de un receptor en un punto de coordenadas conocidas llamado
‘estación de referencia’ y una serie de receptores llamados ‘móviles’.
LADGPS. Local Area DGPS: Se conoce como LADGPS al método convencional DGPS,
consistente en que la estación de referencia (RS), una vez evaluado el error en la medida de
pseudodistancias, emite dichas correcciones a través de un canal de radio exclusivo (VHF o
FM).
Si los receptores están lo suficientemente cercanos, la ‘componente variable’ del error

corresponde a errores en el segmento usuario (estado del reloj del receptor). La distancia
geométrica entre la referencia (1) y el satélite (k), puede obtenerse a partir de las
pseudodistancias calculada y observada:
40
www.argentta.com
Del mismo modo, la pseudodistancia en el móvil será:
Ya que los errores debidos a los segmentos control y espacial son similares, la
pseudodistancia del móvil (2) al satélite (k) será:
La observación de al menos 4 satélites, permite eliminar

estos errores.
WADGPS. Wide Area DGPS: El ámbito de trabajo en superficie de las técnicas LADGPS
puede aumentarse añadiendo más estaciones de referencia en la zona de estudio, y dando
diferentes pesos a éstas, en función de la distancia al móvil. El sistema WADGPS es una
extensión del método LADGPS mediante el desarrollo de una red de estaciones de
referencia en tierra.
El sistema WADGPS se compone de, al menos los siguientes elementos:
- Una red de estaciones de referencia (RS).

- Una estación de control.
- Un sistema de comunicaciones.
1.- Cada estación de referencia (RS) realiza

observaciones de pseudodistancias y las envía a la
estación de control.
2.- Posteriormente, dicha estación de control calcula las

componente del error y se envían al usuario mediante
una conexión vía radio, satélite, GSM. En este caso, el
cálculo de la corrección se descompone en los distintos USUARIO
errores individuales y se calcula para toda una región.
WADGPS. Filosofías de trabajo: Existen distintas filosofías de trabajo en función del tipo de
correcciones que se envíen al receptor:
41
www.argentta.com
1. Estaciones individuales: Es la metodología más sencilla para el envío de correcciones

en tiempo real. Se utiliza una de las estaciones de referencia de la red como una
estación física en el terreno.
2. Master Auxiliary Concept (MAC): Sistema que utiliza una estación central y una serie
de estaciones auxiliares para calcular correcciones en toda una región.
Posteriormente se envían al receptor que calcula su propia corrección. Es el sistema
estándar utilizado en casos de emisión unidireccional. Presenta las siguientes
características:
- Es el sistema utilizado en el estándar de comunicación RTCM3.1.

- Es el propio receptor el que calcula las correcciones en función de la estación
central y las auxiliares.
- No necesita que el equipo receptor pueda comunicarse con las estaciones.
- Se calcula una ambigüedad entera común para toda la zona.
Este sistema se basa en el concepto FKP - Flechen Korrektur Parameter, consistente

en la generación de unos Parámetros de Corrección de Planos. Para cada estación de
referencia se calcula:
- superficie polinomial que modele el error en f (distancia receptor).

- se genera una superficie por cada satélite y cada señal L1 y L2.
3. Virtual Reference Station (VRS): Basada en una red de estaciones de referencia GPS
conectadas a un Centro de Control que continuamente recoge la información de
todas las estaciones y crea una base de datos viva de correcciones. Estas
correcciones son utilizadas para crear una estación de referencia virtual situada sólo
a unos metros de donde el receptor móvil está situado , junto con los datos brutos
del propio receptor móvil, este interpreta y utiliza los datos exactamente igual que si
los datos viniesen de una estación de referencia real situada al lado del equipo
móvil.
42
www.argentta.com
FLUJO DEL SISTEMA:
1.- Las estaciones de referencia envían sus observaciones al centro de control.

2.- El centro de control guarda una base de datos de correcciones.
3.- El receptor envía su posición aproximada.
4.- El centro de control reenvía unas correcciones que permiten posicionarse en
torno a 1 metro de precisión.
5.- El receptor envía su posición corregida.
6.- El centro de control envía los datos calculados de una Estación de Referencia
virtual en el entorno del receptor.
Altura medida por el sistema GPS: El sistema GPS, WGS84, es un sistema elipsoidal que nos
da una altura elipsoidal. Para obtener la altura ortométrica necesitamos un modelo del
geoide que nos de las altura geoidales de la zona de observación.
Para un punto P del terreno estas alturas quedarían definidas de la siguiente manera:
Altura elipsoidal: Es la altitud del punto P con

respecto a la superficie del elipsoide de
referencia. La podemos representar por la letra
h.
Altura ortométrica: Es la altitud del punto P

con respecto a la superficie del geoide. Se
representa por la letra H. Las alturas
ortométricas son también consideradas alturas
sobre el nivel medio del mar.
43
www.argentta.com
La relación entre estas alturas viene vinculada

por la fórmula: H = h – N, donde N representa
la Altura Geoidal debida a la ondulación del
geoide respecto al elipsoide.
1.3. Conceptos de fotogrametría digital y teledetección.
Tras la definición de fotogrametría realizada en la introducción, cabe analizar la

fotogrametría digital frente a la teledetección por los grandes cambiaos que se han
producido en ambos sectores y lo cercanos que están en este momento.
En los orígenes de la teledetección espacial existían muchas particularidades que la

diferenciaban de la fotogrametría. Mientras que en teledetección los sensores CCD
permiten trabajar en un amplio abanico de radiaciones en el espectro electromagnético, las
cámaras analógicas empleadas en fotogrametría se restringían al espectro visible. Mientras
que en fotogrametría la altura de vuelo y la calidad fotográfica eran tales que permitían
alcanzar resoluciones espaciales en el terreno, inferiores a 0,10 m, en teledetección los
parámetros orbitales de los satélites y los tipos de sensores no permitían bajar de 10 m en la
resolución espacial.
La convergencia que se produce hoy día entre fotogrametría y teledetección se debe

fundamentalmente a que la primera incorpora sensores CCD, y que en la segunda la
resolución geométrica se ha incrementado hasta alcanzares valores inferiores al metro. En
este sentido, las dos asociaciones más importantes en la materia, ASPRS (American Society
for Photogrammetry and Remote Sensing) y ISPRS (International Society for
Photogrammetry and Remote Sensing), incorporan ambas disciplinas en su denominación.
La definición más extendida entre la comunidad internacional es: “Fotogrametría y

teledetección es el arte, ciencia y tecnología para obtener información fiable acerca de la
Tierra y su medio ambiente, o de otros objetos físicos, a partir de imágenes procedentes de
sensores y mediante procesos de grabación, medición, análisis y representación”,
admitiéndose que la fotogrametría forma parte de la teledetección, definida como “ciencia
y tecnología de adquisición de información sobre un objeto sin contacto directo entre este y
el sensor”.
La principal diferencia entre fotogrametría aérea y teledetección viene motivada por la

altura de toma de las imágenes.
44
www.argentta.com
1.3.1. Escala de una fotografía
Se entiende por la escala de una imagen fotográfica a la relación entre la medida de la

magnitud de un elemento lineal representado en la imagen y su magnitud real. En una
imagen fotográfica pueden aparecer un gran número de objetos a diferentes escalas. Sin
embargo, para una imagen fotográfica entenderemos por escala aquella que corresponde al
objeto a tratar en el proceso fotogramétrico.
La escala de una imagen fotografía depende de dos variables: la separación entre el objeto y
el punto de toma, y la separación entre el punto de toma y el plano sobre el que se proyecta
la imagen: E = f /H
A la primera distancia en fotografía aérea se le denomina altura de vuelo, H, y se

corresponde con la distancia vertical entre el terreno y la cámara sobre el avión. A menudo
la altura de vuelo se expresa como la diferencia entre la altitud del avión y la del terreno
respecto del origen de altitudes, el nivel medio del mar en Alicante para España. A la
segunda distancias se la conoce como focal de la cámara, f. Un primer problema que se
puede apreciar es que la escala no será constante en toda la imagen fotográfica, al no ser
constante la altura de vuelo respecto a todo el terreno fotografiado. En consecuencia,
aumentar la escala de una imagen para conseguir más precisión pasa por aumentar la focal
y disminuir la separación al objeto, lo que se traduce para el caso aéreo en volar más bajo.
45
www.argentta.com
Un problema ligado a disminuir la distancia al objeto es que dado que el formato del
fotograma es fijo, cuanto más nos acerquemos al objeto menos parte de su superficie
quedará representada en la imagen y más fotografías deberemos realizar para cubrir toda
su extensión. El problema se resuelve por una elección de compromiso entre precisión,
distancia al objeto, focal y número de tomas. Algunas de estas variables no pueden adoptar
cualquier valor, ya sea por cuestiones técnicas, la focal de cada tipo de cámara se mueve
dentro de unos márgenes, o por cuestiones legales, hay una altura mínima de vuelo, hay
que ajustarse a unos costes.
1.3.2. El principio de la visión estereoscópica
La solución al problema de obtener información cuantitativa tridimensional de un objeto a

partir de dos imágenes del mismo la vamos a obtener a partir del principio en el que se basa
la visión humana, el principio denominado visión estereoscópica: al observar un objeto
nuestros ojos registran dos imágenes distintas de este objeto, generando el cerebro una
imagen tridimensional, un modelo estereoscópico, a partir del procesado de las mismas
1.3.3. El método general de la fotogrametría
Si disponemos de dos (o más) fotografías del mismo objeto tomadas desde puntos de vista
significativamente diferentes, podremos obtener de forma sencilla coordenadas
tridimensionales de cualquier punto del objeto presente en las dos imágenes. Nos
centraremos en la aplicación cartográfica de la fotogrametría aérea, obtener coordenadas
de puntos de la superficie terrestre representados en al menos dos imágenes aéreas. El
objetivo principal de la fotogrametría es la reconstrucción de un espacio tridimensional,
denominado espacio objeto, a partir de imágenes bidimensionales, que constituyen el
espacio imagen.
46
www.argentta.com
En cada una de las imágenes del espacio imagen se definirá un sistema de referencia
bidimensional, sistemas de referencia imagen, mientras que en el espacio objeto se definirá
un sistema de referencia tridimensional, sistema de referencia objeto o terreno. La
reconstrucción de la geometría del objeto en el espacio objeto no es sino encontrar la
transformación que permita pasar de los dos sistemas de referencia imagen al sistema de
referencia objeto.
La correcta definición de los sistemas de referencia imagen pasa por recuperar la geometría
de cada una de las tomas fotogramétricas, este proceso se conoce como orientación
interna. La transformación de los sistemas de referencia imagen al sistema de referencia
objeto se conoce como orientación externa y se realizará a partir de un conjunto de puntos,
puntos de control, de posición conocida en el sistema de referencia objeto y que aparecen
en las dos imágenes.
Resumiendo, la explotación de la información métrica a partir de imágenes fotogramétricas

pasa por transformar la información bidimensional, proporcionada por cada imagen, a
información tridimensional, necesaria para determinar la forma, dimensiones y posición en
el espacio del objeto a análisis. Esta transformación queda resuelta por el denominado
método general de la fotogrametría, esquematizado en la figura anterior.
47
www.argentta.com
1.3.4. Concepto de imagen digital
Una imagen digital en niveles de gris es una matriz bidimensional compuesta por celdas
cuadradas, denominadas pixel (picture x element). Dentro de cada pixel hay una coloración
sólida, definida por un número digital, cada número digital se corresponde con un nivel de
gris. Una imagen digital en color tendrá las tres matrices correspondientes a los colores
primarios y el color de un pixel se determinará por la combinación de los valores del mismo
píxel en cada una de las matrices. La información de una imagen digital se almacena en un
fichero binario.
La profundidad de color corresponde con el número de bits utilizados para describir el color
de cada píxel. Cuanto mayor sea la profundidad, más colores habrá en la imagen. La relación
entre el número de colores y la profundidad se expresa en la siguiente tabla.
Profundidad Colores 2 x Nº bits

1 bit 2
4 bit 16
8 bit 256
16 bit 65536
32 bit 4294967296
El tamaño del archivo es la cantidad de memoria necesaria para almacenar la información

de la imagen. El número de bits que se necesitan para almacenarla está en función de la
resolución de su largo y ancho y la profundidad de color.
Tamaño = R²x L x A x P. siendo:
- R= Resolución (ppp)
- L y A= Largo y Ancho (pulg)
48
www.argentta.com
- P= Profundidad de color
El tamaño de la imagen, además, se multiplicará por tres, si se almacena en color. Uno de

los inconvenientes de las imágenes digitales está relacionado con la necesidad de disponer
de un elevado volumen de almacenamiento, debido a la gran cantidad de información con la
que se trabaja. Hay que tener muy en cuenta que un proyecto fotogramétrico de
dimensiones no muy elevadas, está compuesto por numerosas imágenes.
Para salvar el inconveniente del gran volumen de información que una imagen digital
necesita para ser almacenada, existe la técnica de la compresión de imágenes, que reduce el
espacio de almacenamiento. Hay que ser muy cuidadosos con la compresión de imágenes,
especialmente en fotogrametría, ya que algunos algoritmos de compresión producen
pérdidas de información irreparables que reducen la calidad de la imagen. Comprimir una
imagen es reducir la cantidad de datos necesarios para representar la imagen digital. La
técnica se basa en la eliminación de todos los datos redundantes que existen en la imagen.
Cuanta más redundancia exista en la imagen, más compresión puede sufrir.
Un concepto que conviene enunciar es el ratio de compresión, que es la relación que existe
entre la imagen original y la comprimida. Por ejemplo, un ratio de compresión de 1.5:1,
significa que la imagen original ocupa 1.5 veces más espacio que la comprimida.
La mayor diferencia que existe entre los algoritmos de compresión es que algunos, sacrifican
la información para reducir aún más el tamaño del archivo. Son los denominados algoritmos
con pérdida. Estos algoritmos, al descomprimir una imagen comprimida para mostrarla en
pantalla, no son capaces de reproducirla exactamente como la imagen original, sufriendo
por tanto, una pérdida de información.
En el caso de la fotogrametría los únicos algoritmos que se deben utilizar son los algoritmos
sin pérdida, de manera que, aunque no reducen en exceso el tamaño de las imágenes,
conservan la integridad de la misma algo fundamental para conservar también sus
propiedades métricas.
- Transformación discreta de cosenos (TDC): Es el método de compresión que utiliza el

formato JPG, y es un algoritmo de compresión con pérdida.
- Lempel Ziv Welch (LZW): Es un algoritmo de compresión sin pérdida que se utiliza en
formatos como GIF o TIFF.
Se define formato como el método estandarizado para la organización y almacenamiento de

los datos de la imagen. No todos los formatos estándar de imágenes se utilizan en
fotogrametría, y al contrario, algunos formatos fotogramétricos no se utilizan en otros
campos.
49
www.argentta.com
Los formatos más utilizados en fotogrametría son:
- TIFF: comprimido o sin comprimir es el formato más implantado en fotogrametría.

- ECW: con ratio de compresión pequeño, se utiliza sobre todo en la generación de
ortofotos.
- SID: formato comprimido similar al ECW.
Y todos los formatos propios de cada sistema fotogramétrico digital, tales como RSW
(Photomod) PIX (PCI geomatic) IMG (Erdas imagine)…
Toda imagen posee cuatro resoluciones básicas, cuatro parámetros básicos para determinar
la calidad de la información que se obtenga a partir de ella. Estas resoluciones son:
resolución espacial (o geométrica), resolución radiométrica, resolución espectral y
resolución temporal.
La resolución geométrica está directamente relacionada con el tamaño del píxel. El tamaño
del píxel se expresa en micras y a través de la escala de la fotografía se traduce en
magnitudes terreno, obteniéndose la resolución espacial. Se define resolución espacial
como la traducción en terreno de la resolución geométrica. Una resolución espacial de 1 m:,
quiere decir que los objetos más pequeños que se pueden identificar como distintos tienen
una dimensión de 1 m:, objetos menores no serán apreciables. Para las imágenes digitales
se maneja el tamaño del píxel a escala del terreno, GSD (Ground Sample Distance). Otro
parámetro en la geometría de la imagen es la Precisión Geométrica, con la que se
posiciona un píxel en la imagen.
La resolución radiométrica es la conversión de la amplitud de la energía electromagnética a

un número de niveles discretos o señal digital. El proceso de asignación es la
Cuantificación. Cuanto mayor sea el nivel de cuantificación, mayor será la información que
proporcione la imagen del objeto. Llamado también Profundidad de Bit  28=256 nive
gris en imágenes en Blanco y Negro. En imágenes a color la profundidad más habitual es 8
bit por color (24 bit). En cualquiera de los distintos tipos sensores esta resolución será el
número máximo de niveles de gris.
La resolución espectral de una imagen digital, al igual que la de una imagen analógica,
indica el número y anchura de las bandas espectrales que puede distinguir un sensor. En
B/N sólo se registra un canal que comprende las longitudes de onda del violeta al rojo. En
Color se registran 3 bandas, una por cada color (rojo, azul y verde).
50
www.argentta.com
La resolución temporal de una imagen digital, al igual que la de una imagen analógica,
indica la periodicidad con la que se registran las imágenes. Las imágenes digitales en color
están compuestas de tres imágenes separadas, que serán representación de los colores
primarios: rojo, verde y azul, aunque pueden corresponder a cualquier banda del espectro.
Una imagen en color mostrada en el monitor de un ordenador es en realidad una
combinación de tres imágenes separadas. Se pueden comparar con tres diapositivas en
tonos de gris que expresan tres bandas del espectro y que son proyectadas sobre una
misma superficie a través de filtros, rojo, verde y azul (un filtro para cada imagen).
1.3.5. Sensores de captura de imágenes digitales
Los sensores de captura de imágenes digitales están formados por un sustrato

semiconductor que puede almacenar y transmitir carga eléctrica. El sustrato del
semiconductor es silicio, al que se han añadido una serie de impurezas con una capa
superior de 0,1 micras de espesor de dióxido de silicio que actúa como aislante.
Los sensores se pueden clasificar atendiendo a diferentes criterios:
Según la fuente de emisión energética:
- Sensores Pasivos: Son capaces de captar la energía reflejada o emitida por la

superficie de observación. Dentro de este grupo se integran los sensores
fotográficos y electroópticos. Los sensores electro-ópticos, combinan una parte
óptica, similar a los sistemas fotográficos, con un sistema de detección electrónica,
con la gran ventaja que evita la dependencia de un formato analógico para la
transmisión a distancia de las imágenes. Estos sensores se componen básicamente
de un sistema óptico, que focaliza los rayos electromagnéticos hacia el elemento
51
www.argentta.com
fotosensible y de una matriz de elementos sensibles. Opcionalmente pueden

disponer de un sistema mecánico de barrido. Los sensores electro-ópticos más
empleados en fotogrametría son los CCD: Charge Couple Device (dispositivo de
acoplamiento de carga). El sensor CCD convierte los fotones que llegan a la superficie
en electrones, a mayor energía recibida mayor corriente, a continuación un
convertidor los transforma a formato digital y por último se registran.
- Sensores Activos: Disponen de su propia fuente de emisión energética y el sistema
de captura es únicamente las longitudes de onda en el mismo rango que el sistema
emisor (sistemas de radar y láser).
Sensores pasivos y activos
Según el número de bandas:
- Sensores Monoespectrales: Integran para cada píxel de la imagen toda la energía

recibida dentro de un intervalo de longitudes de onda.
- Sensores Multiespectrales e Hiperespectrales: Para cada píxel son capaces de
registrar separadamente los valores de radiación recibidos en distintas bandas de
longitudes de onda.
52
www.argentta.com
Según el modo de captura:
- Sensores puntuales: Para cada instante el sensor registra un único punto. El registro
de cada línea de la imagen se consigue por el denominado escaneo, balanceo
mecánico del sensor en la dirección ortogonal al desplazamiento de la plataforma en
que se montan.
- Sensores lineales.- Para cada instante el sensor registra una línea de la imagen. Hay
dos configuraciones comunes:
o sensores de barrido: El sensor se orienta en la dirección ortogonal al
movimiento de la plataforma. No requiere movimiento mecánico de
escaneado. En lo que se refiere a la geometría de la imagen, en la dirección
de vuelo la imagen es ortográfica, mientras que en la dirección del sensor la
imagen tendrá perspectiva. Un problema de esta configuración es que cada
línea de la imagen es independiente, presenta su propia posición y
orientación. Para aminorar el problema anterior se suele incorporar al
sistema un GPS y un INS, además de usar combinaciones de sensores lineales.
o sensores panorámicos: El sensor lineal se orienta en la dirección de vuelo y se
incorpora un movimiento mecánico de escaneo en la dirección ortogonal. La
ventaja es que la imagen puede llegar a tener un campo muy grande,
prácticamente de horizonte a horizonte. Su aplicación es más para fines de
reconocimiento que para fines métricos, al tener una geometría muy
compleja debido a los cambios drásticos de la escala a lo largo de la imagen.
- Sensores matriciales: Para cada instante el sensor registra una imagen completa. El
área de captura de la imagen es rectangular y la exposición se produce durante el
tiempo que permanece abierto el obturador. La imagen se forma de acuerdo a una
proyección central.
Sensores de tipo matricial, lineal y puntual.
53
www.argentta.com
1.3.6. Problemas en la adquisición de imágenes
Existen diferentes causas que provocan que la toma de una imagen fotogramétrica no
coincida con el modelo teórico, introduciéndose errores sistemáticos que en algún caso
deben ser eliminados o minimizados.
- Problemas motivados por la óptica del sistema objetivo. Distorsión radial
A pesar de la alta calidad alcanzada en la construcción de las lentes del sistema objetivo de
una cámara fotogramétrica, éstas no son perfectas, produciéndose una serie de errores o
aberraciones que provocan que la imagen resultante no siga exactamente las leyes de la
óptica.
Las distorsiones se clasifican en:
• Aberraciones geométricas.- En este grupo se incluyen diferentes aberraciones: de

esfericidad, de coma, astigmatismo, curvatura de campo y las distorsiones radial y
tangencial. Únicamente se estudiará la radial al ser necesario incluir su corrección en
el proceso fotogramétrico. La distorsión radial se debe a la refracción sufrida por un
rayo de luz al atravesar el sistema óptico produciéndose dos tipos de distorsión, de
barril o de corsé, según la distorsión sea positiva o negativa, respectivamente. La
distorsión tangencial se debe a la incorrecta alineación de los ejes ópticos de las
lentes que integran el sistema objetivo. Tanto la distorsión radial como la tangencial
se modelan mediante ecuaciones matemáticas con coeficientes que figuran en el
certificado de calibración de la cámara.
• Aberraciones cromáticas.- Consiste en la descomposición de un haz de la luz al

atravesar el sistema óptico en haces de diferentes longitudes de onda, de modo
54
www.argentta.com
similar a un prisma. Se corrige mediante combinación de lentes de convergencias

opuestas y diferentes índices de refracción.
• Distribución de la luz en el plano focal: la intensidad de la luz que incide en el plano
focal depende del ángulo que forma el rayo de luz con el eje óptico, guardando una
relación con respecto a la intensidad en el eje óptico, E0, que responde a la
proporción E0 cos4θ. En la actualidad este problema se minimiza utilizando filtros
especiales.
• Arrastrado de imagen: El movimiento de la plataforma ( sensor ), durante el tiempo
que dura la exposición, se traduce en el correspondiente movimiento de la imagen lo
que motiva una pérdida de nitidez en la imagen final. El valor del desplazamiento de
la imagen responde a la expresión: dpi = V x E x T, donde: dpi es el desplazamiento
en la imagen, V es la velocidad del avión, T es el tiempo de exposición y E es la escala
de la imagen. Este problema se minimiza gracias a la incorporación en las cámaras
fotogramétricas de un sistema de compensación del movimiento, FMC (Forward
Motion Compensation), que mueve el plano imagen (película o sensor CCD) durante
el tiempo de exposición para mantener la misma posición relativa con el terreno.
• Efectos atmosféricos: La situación de la atmósfera atravesada por la radiación en el
momento de la toma puede causar diferentes problemas, de los que los principales
son:
o Presencia de sombras en la imagen. En función de la altura del sol y del
objeto, se producen sombras dificultando el registro de los objetos ubicados
en las mismas. Existen gráficas para obtener las posibles horas de vuelo a lo
largo del año, para la latitud media de España.
o Distorsiones producidas por la refracción atmosférica. la radiación reflejada
del terreno no sigue una trayectoria recta hasta el sistema objetivo de la
cámara fotogramétrica ubicada en el avión sino que sufre un conjunto de
refracciones a medida que atraviesa las superficies de separación de medios
con diferente índice de refracción, de acuerdo a la ley de Snell. Esta
distorsión se puede modelar a través de ecuaciones.
• Efecto debido a la esfericidad terrestre: es necesario tener en cuenta el efecto de la
curvatura terrestre para aplicar una pequeña corrección que aleja radialmente la
posición del punto. Esta distorsión se modela mediante la ecuación: Λret =r3H/2f2R
adoptándose habitualmente un valor para el radio terrestre de 6370 km.
- Problemas en el manejo de imágenes digitales
La mayoría de los problemas relacionados con el manejo de imágenes digitales en software

fotogramétrico y de teledetección se debe al enorme tamaño de las mismas. Este problema
ha dado lugar a dos líneas de trabajo: una relacionada con la compresión de datos y otra
con las imágenes piramidales.
55
www.argentta.com
1.4. Metodología de vuelo fotogramétrico con drones.
Nos basaremos en el método general de fotogrametría, aptándolo a la metodología propia

del vuelo fotogramétrico con drones.
• Orientación Interna puede considerarse como el proceso que permite transformar

las coordenadas instrumentales en fotocoordenadas.
• Orientación externa, permite transformar las fotocoordenadas en coordenadas
terreno.
• Proceso de autocalibración es el que los abarca a todos ellos contemplando la
transformación global desde las coordenadas instrumentales a las coordenadas
terreno.
1.4.1. Orientación interna digital
La orientación interna de una imagen fotogramétrica es la primera fase del método general
de la fotogrametría y consiste en la reconstrucción del haz proyectivo definido por el tipo de
sensor y los puntos de la imagen. La reconstrucción del haz de rayos pasa por determinar los
parámetros del haz perspectivo. Cada uno de los rayos del haz proyectivo queda definido
por el centro proyectivo y el punto de la imagen correspondiente al rayo proyectivo. La
definición analítica de un rayo proyectivo pasa por dotar de posición al punto de la imagen
en un determinado sistema de coordenadas definido en la imagen, y conocer la posición del
centro de proyección respecto de ese sistema de coordenadas.
La orientación interna en fotogrametría digital se puede definir como el proceso en el que a

partir de las coordenadas píxel de la imagen se obtienen las coordenadas en milímetros, a
partir de las que se procede con la siguiente fase del método general de la fotogrametría.
56
www.argentta.com
La orientación interna se simplifica debido a que se considera que la imagen está tratada tal
que:
• Las columnas crecen en la dirección de vuelo, materializando lo que era el eje x del
sistema de coordenadas fiduciales de una imagen analógica.
• Las filas crecen en la dirección perpendicular al vuelo, materializando lo que era el
eje y del sistema de coordenadas fiduciales de una imagen analógica.
• El píxel central de la imagen materializa lo que era el centro fiducial en una cámara
analógica.
• La distorsión radial de la lente ya ha sido corregida.
La orientación interna se resume en los siguientes pasos:
1. Introducir la información del certificado de calibración:
a) Introducir el tamaño de la imagen, el número de columnas y de …las.

b) Introducir el tamaño del píxel, en m.
c) Introducir la distancia focal calibrada, en milímetros.
d) Introducir la posición del PPS respecto al centro de la imagen, posición definida
en el certificado de calibración por las coordenadas del PPS en milímetros.
2. Paso de coordenadas digitales a coordenadas fiduciales. En este caso la

transformación afín se simplifica a la composición de una traslación y un cambio de
escala en los ejes. La expresión de la transformación es:
Donde interviene el número de columnas y filas, (ncols y nrows), y donde el factor de

escala λ será el tamaño del píxel expresado en milímetros. Si el píxel no fuera
cuadrado habría que considerar dos factores de escalas diferentes para las
coordenadas columna y …fila en función del tamaño en esas direcciones.
3. Paso de coordenadas fiduciales a coordenadas imagen. El proceso es similar al caso

de utilizar una imagen analógica escaneada, con la salvedad de que no hay que
aplicar corrección por distorsión radial de la lente, si esta ya viene corregida, como
es habitual. Las coordenadas imagen resultarían de aplicar las expresiones:
57
www.argentta.com
1.4.2. Correlación de imágenes
Dado un punto de un objeto del que se captan diferentes imágenes fotográficas, se

denominan puntos homólogos de las imágenes a los diferentes puntos sobre las imágenes
que son imagen del punto. En diferentes aplicaciones de la fotogrametría digital es
necesario, identificado el punto en una imagen que corresponde a un punto del objeto
fotografiado, localizar los puntos homólogos en otras imágenes. La identificación de puntos
homólogos se puede hacer de manera manual, tanto monoscópica como
estereoscópicamente.
La introducción del tratamiento de imágenes digitales en fotogrametría aporta el

importante avance de permitir desarrollar métodos que automatizan la identificación de
puntos homólogos. La correlación de imágenes es una técnica que permite, entre otras
cosas, la detección automática de puntos homólogos.
• Determinación de un punto homólogo por correlación
El enunciado del problema define una imagen inicial, un punto de la misma seleccionado, y
una imagen de búsqueda sobre la que se desea obtener el punto homólogo del punto
seleccionado en la imagen inicial. Identificado sobre la imagen inicial el punto del que se
quiere obtener su homólogo, el software almacena la información de este punto y de sus
vecinos en una matriz, en cuyo centro se localiza el punto en cuestión y en la que cada
58
www.argentta.com
elemento de la matriz corresponde a un píxel. La información que se almacena en la matriz

es el valor del nivel digital del píxel correspondiente en la imagen inicial.
Un parámetro muy importante del proceso es el tamaño de la matriz, siendo frecuente

optar por tamaños de 9x9, 11x11, 25x25.
Existen métodos para conocer la posición aproximada del punto homólogo sobre la imagen
de búsqueda, de manera que es posible definir un recinto de búsqueda que permite
minimizar el tiempo de proceso requerido para encontrar el punto homólogo. El tamaño del
área de búsqueda dependerá de si en el momento de realizarla el software tiene
información para relacionar los sistemas de coordenadas digitales sobre ambas imágenes.
En cualquier caso, el software siempre permite realizar una definición manual del recinto
limitado de búsqueda para el caso de que no se disponga de ninguna información para
relacionar ambas imágenes o de que los resultados del proceso automático no resulten
satisfactorios. El proceso de correlación consiste en ir comparando los valores en la matriz
de búsqueda de la imagen inicial con los obtenidos en todas las posiciones posibles de la
matriz de búsqueda sobre el recinto de búsqueda. La idea se puede ilustrar diciendo que
desplazamos una matriz de la dimensión prefijada por todo el área de búsqueda, realizando
un barrido en la dirección columna y …la, con un paso de un píxel. Del resultado de cada
comparación se obtendrá el valor de algún parámetro, determinándose el punto homólogo
como aquel para el que el parámetro alcance el valor más próximo al definido como mejor.
• Métodos de correlación
Los métodos de correlación de imágenes se diferencian principalmente según el tipo de

cálculos realizados. En esta sección vamos a estudiar algunos de los aplicados en
fotogrametría digital. Es posible abordar simultáneamente varios métodos para obtener una
solución contrastada. Como dato de partida se dispone de las matrices de búsqueda en la
imagen origen y destino del estudio de correlación. La matriz de búsqueda se considerará
59
www.argentta.com
cuadrada y de dimensión n, número de …las y columnas. El valor digital del píxel (i; j) sobre
la imagen origen lo denotaremos con uij, y con vij para la imagen destino.
Los métodos más frecuentes son:
- Correlación por la función de covarianza: Se calcula sucesivamente, Los valores

medios de niveles de gris en ambas matrices:
La covarianza entre las dos matrices:
- Correlación por el coeficiente de correlación: Para obtener el coeficiente de

correlación se incluyen algunos cálculos del caso anterior y además se calculan,
Varianza en cada una de las matrices:.
Finalmente, el coeficiente de correlación se obtiene por:
El coeficiente de correlación es una función de covarianza normalizada, adopta

valores en el dominio [-1; 1]. El valor 1 corresponde a la máxima correlación. En el
caso que nos ocupa es muy difícil, que consiguiéndose la correlación perfecta, el
coeficiente de correlación alcance la unidad, debido a la presencia de ruido en las
imágenes. Valores del coeficiente de correlación superiores a 0,7 son indicativos de
correlación exitosa.
60
www.argentta.com
La geometría epipolar es muy útil en el proceso de correlación automática al limitar el área

de búsqueda de un punto, al pasar de un área rectangular a un recinto lineal. La idea de la
geometría epipolar reside en la situación de toma. Para un par fotogramétrico y un punto
genérico del terreno P que aparece en ambas imágenes, se definen:
• Plano epipolar de un punto.- Plano definido por incluir al propio punto y a los
centros de proyección de cada toma. Se distingue el plano epipolar principal como
aquel que contiene al punto principal.
• Eje epipolar de un par fotogramétrico.- Recta definida por contener a los centros de
proyección de cada toma. Es independiente del punto considerado.
• Recta epipolar, para cada punto y cada imagen del par.- Es la intersección del plano
epipolar con el plano de la imagen. Todas las rectas epipolares de una imagen
intersectan en un punto que además pertenece al eje epipolar, este punto se
denomina punto epipolar de la imagen.
La importancia de las rectas epipolares reside en que, dado un punto imagen, la recta
epipolar homóloga representa el lugar geométrico de las posibles posiciones de la imagen
homóloga del punto en cuestión.
Antes de abordar la determinación de rectas epipolares es necesario que se haya resuelto la

orientación relativa, que se disponga de la posición relativa correcta de los ejes de toma, lo
que corresponde a conocer la orientación de cada uno de los ejes de toma con respecto a
un mismo sistema de coordenadas.
Supuesta resuelta la orientación relativa, dado un punto arbitrario a1 en la imagen izquierda

del par, determinar la recta epipolar homóloga en la imagen derecha pasa por el siguiente
proceso:
1. Se determina un punto cualquiera A en el espacio objeto a lo largo del vector

conocido (izquierdo) con el factor de escala arbitrario y la matriz de rotación la del
fotograma.
2. Se obtiene la imagen a2 de este punto en la imagen derecha (determinación de
fotocoordenadas mediante la condición de colinealidad, tal y como se estudiará) . El
punto puede quedar fuera de los límites del formato fotográfico pero lo que interesa
es que el punto pertenezca al plano del fotograma.
3. Se determina un segundo punto B a lo largo del vector mencionado, empleando un
segundo factor de escala.
4. Se obtiene su imagen b2 de la misma manera que se ha hecho antes.
5. Conocidas las coordenadas imagen de los puntos a2 y b2 que pertenecen a la recta
epipolar puede determinarse su ecuación.
61
www.argentta.com
6. Se acotan los límites de esta recta con las rectas que determinan los límites del
fotograma. Se calculan los puntos en rojo en la …gura como intersección de la recta
epipolar con las rectas, expresadas en el sistema de coordenadas imagen, que
determinan la dimensión del fotograma.
Con esta operación se habrá conseguido en teoría reducir el espacio de búsqueda del punto
homólogo de un recinto rectangular a una línea. El algoritmo de correlación podría
considerar en lugar de una línea un región con un anchura de dos o tres píxeles en torno a la
recta epipolar homóloga.
1.4.3. Orientación externa digital
En el proceso fotogramétrico, el objetivo de la orientación externa es obtener los

parámetros para posicionar correctamente el haz de rayos correspondiente a la imagen
respecto a un sistema de referencia vinculado al terreno.
el problema pasa por relacionar dos sistemas de referencia, sistema de coordenadas imagen
y sistema de coordenadas terreno y utilizaremos para ellos la notación (x; y; z) y (X; Y;Z),
respectivamente.
De acuerdo a la figura, la relación entre el sistema de coordenadas imagen y terreno no es

sino un cambio de sistema de referencia de afín con la particularidad de que únicamente
hay una traslación y un cambio de base (o tres rotaciones) al ser las bases de los dos
sistemas ortonormales y considerar la misma escala en ambos sistemas. En definitiva, en el
problema intervienen seis parámetros a determinar:
62
www.argentta.com
• Las coordenadas del centro de proyección de la imagen en el sistema de

coordenadas terreno, (XCP; YCP; ZCP).
• Las rotaciones en torno a los ejes del sistema de coordenadas imagen, para referirlos
al sistema de coordenadas terreno:
o Rotación en torno al eje x,ω
o Rotación en torno al eje y, φ
o Rotación en torno al eje z, κ
El apoyo fotogramétrico es la fase del proceso fotogramétrico en la que se obtienen las

coordenadas de un conjunto de puntos identificables en las imágenes.
Las coordenadas de los puntos de apoyo materializan el marco de referencia de todo el

proceso, de manera que estas coordenadas se deben obtener en el sistema de referencia
geodésico al que se debe referir el trabajo de acuerdo al pliego de prescripciones técnicas.
La metodología e instrumental de observación suele venir especificado en el pliego de

prescripciones técnicas. Cuando no es así, debe ser tal que permita alcanzar las precisiones
necesarias en las coordenadas. Se entiende por configuración del apoyo fotogramétrico de
un trabajo al número y distribución de los puntos de apoyo. Básicamente hay dos tipos de
configuración según la metodología que se emplee en la orientación externa:
• Apoyo continuo: Este es el método de apoyo tradicional y consiste en apoyar

independientemente todos y cada uno de los pares fotogramétricos.
• Apoyo para aerotriangulación: Tal y como se estudiará en detalle posteriormente, la
aerotriangulación es una técnica que permite reducir el número de puntos de apoyo
a medir en campo al plantear la solución conjunta de la orientación de un bloque
fotogramétrico integrado por una o varias pasadas. A medida que ha ido mejorando
el software se han visto reducidos el número de puntos de apoyo necesarios. Una
configuración clásica de apoyo de campo suele exigir que se apoyen los modelos
extremos de cada pasada y que se apoye un modelo cada 3 o 4 de la pasada o
incluso se incluyan únicamente un par de puntos cada 3 o 4 modelos.
63
www.argentta.com
La condición de colinealidad expresa que el punto del terreno, su imagen y el centro de

proyección deben estar alineados, deben pertenecer a una recta del espacio afín euclídeo
de dimensión 3 asociado al sistema de referencia terreno.
A la condición de colinealidad le daremos dos utilidades fundamentales en fotogrametría:
1. Determinar la orientación externa de cada imagen a partir de las coordenadas imagen y

terreno de un conjunto de puntos de control. Esta operación se suele denominar
resección espacial, y no es sino la propia orientación externa.
2. Determinar las coordenadas terreno de cualquier punto que aparezca en la zona de
recubrimiento de dos imágenes a partir de los parámetros de orientación y de las
coordenadas imagen en ambas imágenes, cuyas orientaciones externas hayamos
resuelto previamente. Esta operación se suele denominar intersección espacial, y no es
otro problema que encontrar la solución de la intersección de dos rectas en R3.
Estas son las Ecuaciones de colinealidad fotogramétricas, dónde:
Resumiendo, en las ecuaciones de colinealidad intervienen:
64
www.argentta.com
• Las coordenadas imagen: (x; y;-f)

• Las coordenadas terreno: (X; Y;Z)
• Las coordenadas terreno del centro de proyección: (XCP ; YCP ;ZCP )
• La orientación del eje de toma respecto al sistema de coordenadas terreno definida
por las tres rotaciones: (ω; φ; κ)
Esta sección es muy importante en fotogrametría ya que, como veremos en secciones

posteriores, a partir de las expresiones seremos capaces de resolver la orientación externa
de cada imagen, y, aplicada a dos o más imágenes previamente orientadas, seremos
capaces de calcular la posición de puntos, de restituir la posición terreno a partir de la
posición imagen.
La resección espacial es el método de determinación de los parámetros de orientación

externa de una imagen utilizando las ecuaciones de colinealidad.
Los datos de partida son:
• La focal de la cámara con la que se adquirió la imagen, f.

• Las coordenadas terreno de un conjunto np de puntos de control, (Xi; Yi; Zi)
• Las coordenadas imagen de los puntos de control, (xi; yi). También se debe conocer
una estimación de la precisión de las coordenadas imagen, que puede proceder de la
solución de la orientación interna.
Las ecuaciones de colinealidad, permiten definir dos funciones: g para la coordenada x y h

para la coordenada y, a partir de las que vamos a plantear la solución a la determinación de
los parámetros de orientación externa.
El objetivo de la resección espacial es determinar el vector de parámetros, x. Supuesto

conocido un valor aproximado para cada uno de los parámetros de orientación externa.
Dado que cada punto da lugar a dos ecuaciones, para un total de los np puntos de control
de coordenadas conocidas y medidas en la imagen a cuya orientación externa queremos
resolver, el sistema pasará a tener 2np ecuaciones, donde el subíndice i-ésimo de las
funciones g y h hace referencia a que se calcularían para el punto de control i-ésimo.
65
www.argentta.com
Este sistema corresponde a un problema de mínimos cuadrados que se debe resolver de

forma similar a la fase de orientación interna para pasar de coordenadas digitales a
fiduciales.
De acuerdo al modelo funcional, es preciso disponer de unos valores aproximados para las
rotaciones y las coordenadas del centro de proyección tales que se cumpla el que el
desarrollo en serie de Taylor se pueda limitar a incluir únicamente la diferencial.
En fotogrametría aérea los valores aproximados se pueden obtener a partir de los

resultados del sistema de GPS/INS, o, si no se dispone de este sistema, se pueden estimar
en:
• Rotación en torno al eje x, ω0.- Se aproxima por 0, asumiendo que la toma se

aproxima a la ideal.
• Rotación en torno al eje y, φ0.- Se aproxima por 0, asumiendo que la toma se
aproxima a la ideal.
• Rotación en torno al eje z, κ0.- Se puede estimar como la diferencia entre el azimut
en coordenadas terreno y el azimut en coordenadas imagen para la línea definida
por los dos puntos más alejados. Si se prefiere se puede obtener a partir de la media
entre los azimutes de todas las posibles líneas definidas por los puntos de apoyo.
• Las coordenadas
aproximadas del centro de
proyección, (XCP0; YCP0;ZCP0),
66
www.argentta.com
obtienen a partir de la
expresión:
• Estimar la escala, λ0, a partir de la relación entre la distancia reducida terreno y la

distancia en coordenadas imagen para la línea definida por los dos puntos más
alejados. Así, si los puntos i, j son los más alejados, la estimación del valor
aproximado de κ se calcularía según:
Si se prefiere se puede obtener a partir de la

media entre las relaciones de todas las
posibles líneas definidas por los puntos de
apoyo.
• Despejar las coordenadas del centro de proyección, incorporando los valores

aproximados para las rotaciones y la focal cambiada de signo como tercera
coordenada imagen:
En la descripción de la resección espacial realizada en la sección anterior se ha considerado

que era conocida la distancia focal calibrada y que las coordenadas imagen estaban
referidas al punto principal de simetría. Esta situación se corresponde al caso de disponer de
la información necesaria del certificado de calibración de la cámara. Sin embargo, hay casos
en que esta información no está disponible, por ejemplo con una cámara no métrica.
La autocalibración es una variación de la resección espacial en el que se incluyen como

incógnitas parámetros propios de la orientación interna, de manera que permite abordar
simultáneamente la solución de parte de la orientación interna y la orientación externa. El
caso más frecuente es aquel en que se incluyen como incógnitas la corrección a la distancia
focal aproximada y las coordenadas del punto principal de simetría.
Expresándose las coordenadas fiduciales como función de 9 parámetros:
67
www.argentta.com
Las expresiones anteriores serían válidas para imágenes digitales adquiridas con cámaras
convencionales sustituyendo las coordenadas fiduciales por las coordenadas digitales. La
modificación del modelo funcional de la resección espacial para la inclusión de estas
incógnitas es muy sencilla.
Hay modelos que incorporan como incógnitas parámetros para modelar la distorsión radial,
...
Si es necesario habría que aplicar a las coordenadas fiduciales las correcciones por
distorsión radial, esfericidad terrestre y refracción, antes de resolver la autocalibración,
considerando como distancia radial la correspondiente a las coordenadas fiduciales.
La intersección espacial, es el método que permite determinar las coordenadas terreno de

un punto de un par estereoscópico a partir de dos imágenes cuya orientación externa ha
sido resuelta.
A partir de la expresión siguiente, que relaciona las coordenadas imagen con las
coordenadas terreno,
que podemos expresar en forma de tres ecuaciones:
Para cada imagen con orientación externa resuelta, en la que fueran conocidas las
coordenadas imagen de un punto, se generarían dos ecuaciones con tres incógnitas, las
coordenadas terreno del punto. Así, si se conocieran al menos las coordenadas en dos
imágenes orientadas se tendría un sistema de cuatro ecuaciones con tres incógnitas que se
podría resolver por mínimos cuadrados:
68
www.argentta.com
Donde los subíndices 1 y 2 hacen referencia a cada una de las dos imágenes en las que se
han supuesto medidas las coordenadas del punto y de las que son conocidos los parámetros
de orientación externa que intervienen en los coeficientes y con los valores para los
coeficientes a, b y c tal que:
La aerotriangulación por haces es una técnica de medición y cálculo que permite resolver
simultáneamente la orientación externa del conjunto de imágenes que integran un bloque
fotogramétrico minimizando el número de puntos de apoyo. los puntos de apoyo se
representan con un símbolo tipo triángulo, y los puntos con un símbolo tipo círculo son
puntos de enlace.
El método de resección espacial permite determinar la orientación externa de cada imagen

independientemente a partir de un mínimo de puntos de apoyo. La pregunta que nos
podemos formular es cuál sería el número de puntos de apoyo necesario para orientar
todas las imágenes de una bloque fotogramétrico, integrado por varias pasadas, formadas a
su vez por varias imágenes. El método de aerotriangulación permite minimizar el número de
puntos de apoyo, incorporando al proceso otros puntos denominados puntos de paso, de
enlace, o de control menor, que son puntos medidos sobre las imágenes pero de los que no
se conocen sus coordenadas terreno.
69
www.argentta.com
siguiente,
El método clásico de distribución de los puntos de apoyo, ilustración izquierda de la figura
de un bloque suele exigir ubicar un punto de apoyo en el entorno de cada esquina del
bloque, un punto cada cierto número de modelos y una fila similar cada cierto número de
pasadas.
La incorporación del instrumental GPS para la ayuda de la determinación de la posición de

toma y orientación de las imágenes ha permitido disminuir el número de puntos de apoyo,
tal y como muestra la ilustración central de la anterior figura. Finalmente, en el caso de
exigir el que el bloque incorpore pasadas transversales, ilustración derecha de la figura el
apoyo se puede minimizar a puntos en las esquinas del bloque.
En lo que se refiere a la configuración de los puntos de enlace se suele considerar, tres

puntos por imagen ubicados sobre el eje central según la dirección de la pasada y
distribuidos uno en la parte superior, uno en la central y otro en la inferior. Esta
configuración permite que los tres puntos figuren en los modelos formados por la imagen
siguiente y anterior en la pasada y que los ubicados en la parte superior e inferior aparezcan
en la pasada superior e inferior, respectivamente.
Con la introducción de la fotogrametría digital la medición de los puntos de paso se ha

simplificado enormemente. El software permite, tras definir el bloque, pasadas y
configuración para los puntos de enlace, aplicar algoritmos automáticos, que utilizan la
técnica de correlación para la medición automática de los puntos de enlace.
1.4.4. GPS/INS aerotransportado
La integración en el proceso de captura de imágenes en vuelo de la tecnología del Sistema

de Posicionamiento Global, GPS, y del Sistema de Navegación Inercial, INS, ha permitido
avances muy importantes en la propia gestión y control del vuelo así como en la
determinación de los parámetros de la orientación externa.
El sistema GPS, registra mediciones sobre satélites de la constelación GPS en los instantes
de las tomas fotográficas. La precisión que se puede alcanzar en el posicionamiento con esta
información es del orden métrico. Sin embargo, procesando en gabinete conjuntamente la
70
www.argentta.com
información captada por el GPS del avión junto a la información de un GPS de referencia
ubicado en tierra en una zona próxima se pueden alcanzar precisiones centimétricas. Al
primero de los posicionamientos se le conoce como absoluto y al segundo como relativo. El
resultado del GPS son las coordenadas del centro de proyección para cada una de las tomas.
El sistema INS, está integrado por una Unidad de Medición Inercial, IMU, compuesto por
tres giróscopos y tres acelerómetros, y por el software necesario para determinar las
aceleraciones y orientaciones con respecto a un sistema de tres ejes que se relaciona con el
sistema de coordenadas imagen de la cámara.
El uso combinado del sistema GPS/INS permite obtener seis parámetros de orientación
externa para cada toma, las coordenadas del centro de proyección y las tres orientaciones
de los ejes del sistema de coordenadas imagen. La contribución del sistema GPS/INS en la
aerotriangulación es muy importante ya que permite reducir el trabajo de apoyo de campo
al disminuir el número de puntos de apoyo necesarios para orientar un bloque
fotogramétrico, con la consecuente reducción de costes y tiempo.
71
www.argentta.com
En el listado de datos procesados para un vuelo realizado con GPS e IMU integrados
aparecen datos del software utilizado, de la antena GPS de referencia, datos para cada
instante de medida GPS: tiempo GPS, coordenadas, velocidades y parámetros de precisión
de las coordenadas y velocidades, y las orientaciones de la cámara.
1.4.5. Metodologías sin puntos de apoyo en RTK y PPK
Existen actualmente otras metodologías de fotogrametría con drones para trabajar con
menos puntos de apoyo, tanto en tiempo real como en Postproceso.
La adopción de sistemas de aeronaves no tripuladas ala fija ha aumentado

considerablemente en los últimos años con la llegada de las plataformas de gama alta y
asequibles, sin embargo, el proceso de medición en los levantamientos topográficos con
UAS es laborioso:
• la colocación y la medición de señales de puntos de control en tierra, e indicando los

puntos de medición en la imaginería ha sido tradicionalmente un componente
mucho tiempo y es costosa de los levantamientos con UAS precisos
• en algunos casos, la rugosidad del terreno o las operaciones sin escala con
maquinaria pesada en el área de interés restringe el uso topográfico de UAS de alta
precisión en tales entornos.
Por lo tanto, el siguiente paso lógico en la automatización de UAS topográficos implica la

reducción o eliminación de la necesidad de Puntos de Apoyo o Puntos de Control Terrestre
(GCP, siglas en ingles) en la generación de entregables de alta precisión. Esto se puede
lograr por la evolución tecnológica en la miniaturización y mejoras de múltiples antenas
GNSS frecuencia y receptores.
Una de las mejoras es en los aspectos del hardware, a través de mejores cámaras
fotográficas de más resolución, con más superficie de sensor, cambiando el tamaño de píxel
de 4,9 micras, mejorando aún más el rango dinámico y relación señal-ruido (SNR).
72
www.argentta.com
Figura 1. GSD y el área de cobertura por vuelo como una función de la altura de vuelo para todas
las cámaras de ala fija y vehículos aéreos no tripulados
Las mejoras en los sistemas GNSS e inerciales de los equipos UAV, también intervienen en la
necesidad de puntos de control terrestres, GCP, para obtener buenas precisiones aun con
una reducción considerable de los mismo, tanto en tiempo real, RTK, como en post-proceso
preciso, PPK.
Hay sistemas que están equipados con una antena de frecuencia múltiple incorporada de
alto rendimiento en el ala, proporcionando una excelente SNR en todos los entornos
operativos al tiempo que permite un flujo de aire ininterrumpido sobre el ala.
El receptor está registrando datos GNSS a 20 Hz para el procesamiento posterior de la

trayectoria, y marca los eventos de retroalimentación desde la cámara en el registro de
GNSS con precisión mejor que del milisegundo.
La diferencia entre los sistemas cinemática en tiempo real (RTK) y cinemática de post-
procesado (PPK) es que utiliza correcciones de la trayectoria y de las posiciones de marcador
de eventos en el momento de la toma de posiciones GNSS o se procesan posteriormente en
la oficina, con las diferencias de precisiones que conlleva cada método.
La opción de Postproceso al no depender de un enlace de radio para obtener soluciones

precisas durante todo el vuelo hace que el sistema sea más confiable. Como beneficio
adicional, las soluciones calculadas-PPK puede ser más precisa que la RTK, haciendo uso de
los datos más precisos orbitales y alisado más sofisticado, filtrado y algoritmos de
interpolación.
Además, puede pasar menos tiempo en el campo como la creación de una estación base
para el registro sólo es menos complejo, y cuando se utiliza una fuente de Internet para los
datos de base, la estación base no es ni siquiera necesaria.
73
www.argentta.com
El tiempo pasado en la oficina es el mismo que para los sistemas RTK, como el post-
procesamiento también es a menudo necesario para obtener una posición precisa de la
estación base para UAS basados en RTK.
El flujo de trabajo convencional (con GPC) se basa en posiciones autónomas sólo para el
ajuste relativo, y con la opción de utilizar al menos de cinco puntos de apoyo (GCP) para una
calibración de la cámara precisa, sin embargo este flujo puede cambiar registrando la
posiciones de la trayectoria del UAV con precisiones diferenciales desde una base en tierra y
pos-procesarla en la oficina, posteriormente.
Este flujo quedaría de la siguiente manera:
1. Todos los datos Rover incluyendo las imágenes y archivo de registro GNSS se importan al
software a través de un único archivo, exportado desde el software de imágenes aéreas.
2. Se puede importar un archivo de datos de base desde una estación base local o en línea
de unas Bases cercanas o servicio VRS.
3. La trayectoria de UAV es post-procesado usando todos los satélites y frecuencias

disponibles.
4. Las soluciones de posición del marcador de eventos fijo, se calculan (utilizando algoritmos
de interpolación) y serán utilizadas como observaciones en la calibración de la cámara. Las
soluciones flotantes se descartan para garantizar la fiabilidad del proceso.
5. Después del post-procesamiento de la trayectoria, o bien tienen la opción de exportar la

misión de vuelo como posiciones de marcador de eventos post-proceso en un archivo CSV
para el procesamiento de imágenes en el software, o también se puede desactivar cualquier
entregable y basta con ejecutar el ajuste, el cual incluirá automáticamente la calibración de
la cámara (el ajuste absoluto) a pesar de la ausencia de GCP, después de lo cual los puntos
de fotos se pueden medir con una precisión muy alta.
Si bien este enfoque asegura un resultado final que se caracteriza por una muy alta
precisión relativa, los errores absolutos a veces pueden mostrar un desplazamiento
sistemático en el componente vertical. Esto sería muy probablemente el caso cuando se
trabaja a una altura de vuelo bajo con una lente de ángulo de visión estrecho, o en
conjuntos de datos con un bajo solapamiento, y se debe a una observabilidad limitada de la
distancia focal.
La posibilidad de desplazamientos verticales existe en los datos de todos las clases de UAS
similares, y aunque es mucho menos conocido por los operadores de UAS sin experiencia en
74
www.argentta.com
fotogrametría, está bien documentado en la literatura fotogramétrica en el tratamiento de

la calibración de la cámara basada solo en GNSS (véase, por ejemplo Casella y Franzini 2005
Grenzdörffer de 2009, o ver las notas del producto de Micro Proyectos aéreas 2015 para
una cuenta especialmente las vinculadas con UAS).
Para aumentar la observabilidad de la distancia focal y reducir el riesgo de un

desplazamiento vertical sistemático sin el uso de GCP, el bloque fotogramétrico puede
reforzarse mediante la adición de unas pocas líneas de vuelos en un nivel de vuelo 20%
mayor, en diagonal que cruza el área de interés, en el mismo vuelo.
Los dos bloques de vuelo (el bloque principal y las líneas de vuelo adicionales) se pueden
combinar para el ajuste para mejorar la calibración de la distancia focal. Después del ajuste,
las líneas de vuelo adicionales se pueden eliminar de nuevo para evitar artefactos en la
extracción de la nube de puntos densa y la creación de ortomosaicos debido a diferencias
en GSD o condiciones de luz ambiental entre los dos bloques.
También se tiene la opción de medir sólo uno o unos pocos GCP en la imagen antes de
iniciar el ajuste. El GCP disponible se utiliza en conjunción con las posiciones post-proceso
del marcador de eventos para el ajuste absoluto, y que sea posible corregir
automáticamente los cambios globales en la solución fotogramétrica con respecto al punto
(s) de control sobre el terreno.
Es importante que los GCP se encuentren dentro de los límites del plan de vuelo para
asegurar observabilidad del punto en las imágenes suficientes. Cuando se mide la GCP (s) en
las imágenes, es importante para hacerlo tanto en imágenes que tienen el marcador de GCP
en el centro, así como en las imágenes que tienen el GCP hacia el borde o la esquina de una
imagen. Esto aumentará los ángulos de observación y dará lugar a una mayor precisión
vertical (esta es la mejor práctica siempre que se trabaje con GCP o cuando la medición de
puntos de control en las imágenes ajustadas).
Cada vez que se tiene la opción de proporcionar uno o pocos puntos de apoyo para corregir
los posibles cambios globales, se recomienda este enfoque sobre el uso de líneas de vuelo
adicionales para corregir cualquier cambio potencial. Esta es una solución más eficaz, tanto
en términos de precisión (por ejemplo, también corrige errores de transformación de
Datum y no depende de la calidad del GNSS de sólo un par de líneas de vuelo) y la economía
(ninguna zona de cobertura se pierde volando las líneas de cobertura dos veces).
Independientemente de la elección para el procesamiento con o sin algún GCP, queremos

hacer hincapié en que la posibilidad de reducir o eliminar la necesidad de GCP para
conseguir un ajuste preciso, no implica que levantamientos válidos se puede hacer sin
puntos de control medidos de forma independiente para el aseguramiento de la calidad.
75
www.argentta.com
Tres factores juegan un papel importante para obtener una buena precisión para una GSD
más pequeña (<4 cm):
1. La precisión del GNSS de a bordo: La precisión de las posiciones de marcador de

eventos imagen post-proceso es de alrededor de 3 cm, que es tres veces el GSD
alcanzable más pequeño (usando la lente de 35 mm a la altura del vuelo 75 m).
Gracias a la disponibilidad de más de 100 de estos "puntos de control en el aire", con
un promedio de errores y una robusta detección de errores conduce a un error de la
raíz cuadrada media vertical (RMSE) que a veces es menos de 3 cm, pero hay un
límite a la exactitud que se puede realizar en el ajuste, impuesto por la exactitud de
los datos GNSS utilizados para la calibración de la cámara.
2. La precisión de la medidas delos puntos de control en tierra y de chequeo en el
campo y en imágenes: Al contrario de los proyectos con puntos de apoyo, donde la
exactitud de levantamientos RTK de marcadores GCP en el campo es normalmente
mejor que el más pequeño posible GSD, estas mediciones puede ahora ser al el nivel
de 1-2 veces el GSD para el rango de 1-2 cm de las EAG. Esto tiene un efecto ya sea la
precisión absoluta del ajuste, o la percibida precisión absoluta al utilizar puntos de
control medidos-RTK.
3. Longitud de la focal del objetivo: por lo general, recomiendan utilizar la longitud
focal más corta posible para obtener el GSD requerido. En lentes de longitud focal
mayor, la información de visualización oblicua está menos disponible y la relación
base/altura disminuye, lo que lleva a observaciones fotogramétricas menos precisas.
Por ejemplo, a 2 cm GSD, los resultados de la lente de 25 mm son en general más
precisa en un sentido absoluto y relativo de la lente de 35 mm.
En última instancia, para un GSD más pequeño, es la precisión del control GNSS y las
mediciones de puntos de chequeo en el campo, según se explica en 1 y 2 anteriores, lo que
determinará la clase de precisión ASPRS de los resultados, porque ellos sustituirán a las
precisiones del procesamiento fotogramétrico (ASPRS 2015, Whitehead y Hugenholtz 2015).
1.4.5. Rectificación de imágenes
La rectificación de una imagen es un proceso para conseguir una imagen transformada

similar a la que se hubiera obtenido si el plano de imagen hubiera sido paralelo al plano
principal del objeto en el momento de la toma. En el caso de una imagen aérea, la imagen
se transforma para llevarla a la situación ideal de la toma vertical.
76
www.argentta.com
Cualquier método de rectificación parte de aplicar una transformación a partir de las

coordenadas imagen sobre la imagen original y la rectificada de un conjunto de puntos cuyo
número dependerá del número de incógnitas asociadas al modelo funcional de la
transformación. Identificado el conjunto de puntos conocidos en la imagen final rectificada,
lo primero que se debe hacer es medir las coordenadas sobre la imagen original.
Como ejemplo de un método de rectificación y un método de remuestreo: rectificación por

transformación proyectiva y remuestreo por interpolación bicúbica. En este caso, Las
coordenadas de la imagen original se obtienen por medición y las coordenadas de la imagen
rectificada se suponen conocidas de acuerdo a las características de la imagen rectificada.
Los métodos de transformación más utilizados en rectificación de imágenes son:
• Transformación afín: Se trata de una transformación similar a la que se consideró

para el paso de coordenadas digitales a coordenadas fiduciales, con la particularidad
de que en este caso son coordenadas digitales tanto las coordenadas origen,
coordenadas digitales de la imagen original (colo; rowo), como las coordenadas
destino, coordenadas digitales de la imagen rectificada (colr; rowr). La solución
numérica pasa por contar con un mínimo de tres puntos medidos y conocidos en
ambos sistemas, siendo conveniente contar con más puntos para poder abordar una
solución por mínimos cuadrados, similar a la estudiada en su aplicación al paso de
coordenadas digitales a fiduciales, con el objeto de tener la posibilidad de detectar
mediciones erróneas.
• Transformación proyectiva: Las expresiones para pasar de un sistema (x; y) a un
sistema (x0; y0) mediante una transformación proyectiva es:
77
www.argentta.com
Este modelo funcional incluye ocho incógnitas, (c11; c12; c13; c21; c22; c23; c31; c32), de
manera que su solución exige un mínimo de cuatro puntos. Un problema añadido de este
método es que no es lineal en las incógnitas por lo que se debe resolver por un proceso de
linealización similar al estudiado para resolver la resección espacial.
• Otros métodos de transformación que se pueden aplicar son: Transformación afín

con eliminación de parámetros: transformación ortogonal, Helmert; Transformación
polinómica de mayor orden que la transformación afín.
78
www.argentta.com
1.4.6. Remuestreo de imágenes
Cuando se aplica una transformación a una imagen digital que no consiste exclusivamente
en una traslación y/o un cambio de escala, se plantea el problema de la determinación del
nivel digital a asignar al píxel de destino. Los métodos de remuestreo son técnicas para
estimar los niveles digitales a asignar a los píxeles de una imagen transformada.
Los métodos de remuestreo exigen disponer de la transformación en el sentido inverso. Se

van recorriendo los píxeles de la imagen final, averiguando las coordenadas sobre la imagen
inicial cuya transformación da las coordenadas del píxel en cuestión, y aplicando el método
de remuestreo.
Los métodos de remuestreo más habituales son:
• Vecino más próximo. Es el método más sencillo. De acuerdo a la …gura 6.8, si para el
píxel de la imagen final se obtienen por la transformación inversa las coordenadas
digitales (493;39; 619;71), se redondean al entero más próximo y se asigna el nivel
digital del píxel resultante sobre la imagen original: g (colr; rowr) = f (round (col) ;
round (row)), donde g (colr; rowr) representa el nivel de gris sobre la imagen
transformada para las coordenadas digitales (colr; rowr), round (number) representa
la función de redondeo al entero más próximo y f representa el nivel digital sobre la
imagen a la que se aplica la transformación.
• Interpolación bilineal. En este método se utilizan los cuatro píxeles de alrededor. El
primer píxel se obtiene eliminando la parte decimal, de manera que para un ejemplo
en que las coordenadas del píxel de la transformación inversa resultaban (493,39;
619,71), el primer píxel tendría por coordenadas digitales en la imagen inicial pix1 =
(493; 619).
79
www.argentta.com
Los tres píxeles restantes se obtienen al incrementar una unidad la columna, una unidad la
…la, y una unidad la …la y columna, de manera que para el ejemplo serían: pix2 = (494; 619),
pix3 = (493; 620) y pix4 = (494; 620). El valor se obtiene realizando dos interpolaciones en
función de la distancia sobre las filas, e interpolando finalmente sobre las dos
interpolaciones anteriores.
• Interpolación bicúbica (o convolución cúbica). Es similar a la interpolación bilineal

pero se utilizan los dieciséis píxeles más cercanos al píxel obtenido de eliminar la
parte decimal a las coordenadas resultantes de la transformación inversa. La idea del
método es que se realiza la interpolación de cuatro líneas, cada una con cuatro
píxeles, y a continuación se interpola entre los cuatro valores interpolados
anteriormente. Responde a la expresión:
El método más rápido y sencillo es el del vecino más próximo, además no supone alteración
en los niveles de gris de la imagen original, por lo que es el que se debe utilizar cuando no se
quiere alterar esta información, lo que sucede por ejemplo con las imágenes clasificadas.
80
www.argentta.com
Presenta el inconveniente de que aparecen quiebros en el trazado de los elementos lineales.

Este método se emplea en las operaciones de cambio de escala de visualización (zoom).
El método de interpolación bilineal es relativamente rápido y presenta mayor precisión

geométrica que el del vecino más próximo, por lo que es el que se suele utilizar
habitualmente en fotogrametría.
El método de interpolación bicúbica es el que mejor conserva el aspecto visual de la imagen

resultante y precisión geométrica pero involucra un procesado lento. Es el que se debe
utilizar si no importa alterar los niveles digitales de la imagen y se dispone del hardware
adecuado o el tiempo de procesado no es un parámetro crítico.
1.4.7. Normalización de imágenes
La normalización de imágenes se aplica a las dos imágenes de un par fotogramétrico y es el

proceso para transformarlas a la situación ideal de la toma fotogramétrica, en la que dos
imágenes de un par son verticales y su eje x materializa el eje de vuelo.
Si las imágenes se han normalizado las líneas epipolares son paralelas al eje de x. Este tipo
de imágenes son óptimas para ciertos algoritmos de correlación, ya que dado un punto en la
imagen izquierda, por ejemplo, su homólogo en la imagen derecha se encuentra sobre una
recta con x = cte. y la misma ordenada que el punto en la imagen izquierda.
81
www.argentta.com
Finalmente, las expresiones para relacionar las coordenadas imagen y las normalizadas son:
Dónde:
1.5. Proyecto de vuelo fotogramétrico con drones.
En fotogrametría, se entiende por proyecto de vuelo a los trabajos cuyo propósito es definir
los parámetros correctos para la realización del vuelo fotogramétrico para abordar un
proyecto cartográfico o similar.
El parámetro más importante del proyecto cartográfico será el GSD de los productos
fotogramétricos que vayamos a requerir. En función de esto se definen como parámetros
más importantes del vuelo:
1. La resolución de las imágenes.

2. La combinación de focal de la cámara y altitud de vuelo adecuadas para la precisión
requerida de las imágenes ajustadas.
3. Para el bloque fotogramétrico hay que definir el solape longitudinal dentro de cada
pasada y el solape transversal entre pasadas.
En la actualidad existen herramientas informáticas capaces de diseñar el proyecto del vuelo

a partir de los condicionantes iniciales.
82
www.argentta.com
1.5.1. El Pliego de Condiciones fotogramétrico.
Definida la escala final del producto cartográfico, ya sea cartografía vectorial u

ortoimágenes, la elección de la escala fotográfica, se realiza en base a unos criterios
estándar admitidos en un pliego de condiciones fotogramétrico.
Un pliego de condiciones fotogramétrico es un documento en el que se establecen todas las

premisas a cumplir, por la empresa responsable de realizar el trabajo de fotogrametría, a la
hora de ejecutar todas las fases del proceso fotogramétrico.
Recordemos que el objetivo final de los trabajos fotogramétricos es obtener productos

fotogramétricos como la ortofoto, el MDS o MDT o la nube de puntos, además de la
cartografía o planos posteriormente. Por ello, la secuencia del pliego deberá ser la propia
del flujo de trabajo fotogramétrico.
• Condiciones generales:
La primera indicación que se hace necesaria, y más en la actualidad es la de detallar el

sistema de referencia en el que se desean obtener las coordenadas del trabajo.
Lo más lógico parecería trabajar ya en el nuevo sistema ETRS89, pero a veces el hecho de
poseer ya datos cartográficos de la zona en el sistema antiguo, podría darse el caso de
requerir el trabajo en el antiguo sistema ED50. No obstante esta segunda opción no es muy
recomendable, puesto que sería mejor transformar los datos antiguos de ED50 a ETRS89 tal
y como se indicó en la primera parte del texto.
Otro elemento que se ha de indicar claramente en este apartado será la escala de los
productos fotogramétricos qua vayamos a requerir. Dicha escala será la que posteriormente
también limite las precisiones y tolerancias generales.
En este apartado habrá que especificar las dimensiones, forma y localización de la zona que
se quiere cartografiar. De sus dimensiones y forma dependerá en mayor medida la
planificación del vuelo fotogramétrico.
• Condiciones para la realización del vuelo:
En este apartado se han de especificar:
- Tipos de cámaras a utilizar

- Dotaciones que ha de tener el UAV
- Solapes del vuelo, o lo que es lo mismo los recubrimientos longitudinales (entre
fotogramas consecutivos) y transversales (entre pasadas).
83
www.argentta.com
- Las condiciones del vuelo: tales como la hora del vuelo, vientos previstos, temperaturas
y la altura del sol también han de ser especificadas, para evitar sombras de los
elementos elevados.
- Formato de entrega de los archivos digitales: Si además de los archivos digitales con
formato original, se van a requerir duplicados con formato comprimido y qué tipo de
algoritmo de compresión se ha de utilizar.
Una parte fundamental del trabajo es la planificación del vuelo. Dicha planificación no se
suele incluir dentro del pliego de condiciones, sino en un anexo aparte.
• Condiciones para la realización del apoyo
La toma de datos y procesamiento de los puntos de apoyo es lo que se suele denominar

como “apoyo del vuelo”. Si se va a realizar un trabajo con punto de apoyo es en este
apartado donde tenemos que especificar como se tomarán coordenadas de una serie de
puntos, identificables en las fotografías y que no intervengan en ninguna de las fases del
proceso. Estos serán los llamados puntos de control terrestre (GCP).
En esta parte del pliego habrá que especificar el número de puntos de apoyo que se han de
tomar. Por ello habrá que indicar si se va a realizar aerotriangulación o no. Además,
dependiendo de si se ha requerido que el avión esté dotado con sistema GPS, el número de
puntos también se reducirá.
El número y distribución de puntos de apoyo y de control dependerá del número de

fotografías necesarias para recubrir toda la zona, con lo que no se suele indicar un número
total, sino, un número que sea función del número de fotografías. Las premisas de cómo
queremos que se entreguen las reseñas de los puntos de apoyo y todos los cálculos
realizados desde la toma de datos hasta la obtención de coordenadas en el sistema de
referencia final también se han de indicar en este apartado.
Es muy importante especificar en este apartado las tolerancias tanto planimétricas como
altimétricas que han de cumplir todos los puntos medidos. Puesto que de su exactitud
depende la exactitud del resultado final.
• Condiciones para la realización del MDE y ortofotografías
Corresponde a este apartado la especificación de, tanto las tolerancias que han de cumplir
los errores cometidos en las orientaciones fotogramétricas, como de las tolerancias y
especificaciones técnicas de los productos fotogramétricos que se van a entregar.
84
www.argentta.com
Como se ha visto ya, para realizar ortofotografías, necesitamos haber realizado primero o
bien un MDE o bien un MDS, en función del tipo de ortofoto que vayamos a generar. Por lo
tanto, lo primero que hay que especificar es el tipo de ortofotografía que vamos a requerir.
En el caso de que requiramos una ortofoto convencional, las exigencias acerca del MDE no
han de ser muchas. Normalmente se solicitan modelos ráster en formato ASCII, de manera
que cualquier programa pueda abrirlos. Además se suele solicitar que se entregue un
fichero con las líneas de rotura con las que se ha realizado dicho MDE. Este modelo ráster,
puede servirnos posteriormente para trabajar en un SIG sin necesidad de generarlo
nosotros a partir de las curvas vectoriales de la cartografía. Si hemos solicitado una
ortofotografía verdadera habrá entonces que tenerlo en cuenta en el apartado de la
geometría del vuelo, puesto que como ya hemos dicho, requieren de mayor recubrimiento
estereoscópico.
Se requerirá en este apartado un control del MDE o del MDS antes de realizar la
ortofotografía, y posteriormente, también se han de especificar las tolerancias que han de
cumplir geométricamente las ortofotos.
Se suele indicar también en este apartado las premisas con respecto a las correcciones
radiométricas que se le han de realizar a los fotogramas para generar el mosaico final. Hay
que ser muy cuidadosos en este aspecto, puesto que no se deben permitir muchas
manipulaciones, ya que éstas conllevan a pérdidas de calidad métrica en las ortofotos.
Finalmente, se especificarán los formatos de entrega de los archivos digitales y en caso de

que el trabajo sea demasiado extenso, qué formatos de compresión deseamos.
85
www.argentta.com
1.5.2. El Flujo del vuelo fotogramétrico con drones.
86
www.argentta.com
1.5.3. Fase 1: Planificación.
En este apartado habrá que especificar las dimensiones, forma y localización de la zona que
se quiere cartografiar. De sus dimensiones y forma dependerá en mayor medida la
planificación del vuelo fotogramétrico.
• Planificación de la Misión: En la oficina hay que definir la zona que queremos levantar,
añadir mapas de fondo, si fuera necesario, definir zonas a evitar, como zonas militares,
espacios aéreos segregados y zonas pobladas (consultar páginas web especificas
previamente). El software calcula el tiempo total de vuelo necesario para cubrir la zona
de la misión, en función de los parámetros definidos para el proyecto (altura de vuelo y
GSD requeridos) y permite dividirla en varios vuelos, dependiendo de las dimensiones de
la zona y las diferencias de altitudes, así como los puntos de paso o Waypoints que
definamos para el vuelo con multirrotores.
• Planificación del vuelo: Para cada vuelo, el piloto identifica la dirección del viento, la
ubicación del lanzamiento y el lugar de aterrizaje, por lo que la duración del vuelo se re-
calcula en base a las condiciones de campo en el momento del vuelo. Para ello se
necesitan consultar páginas web de climatología de la zona con la fecha prevista de
vuelo y visar la zona para ver los obstáculos posibles en la zona de vuelo, las alturas, el
tráfico aéreo y localizar las mejores zonas de despegue y aterrizaje del UAV.
87
www.argentta.com
Altura de vuelo 120 m

GSD 3,8 cm
Solape 82%
Longitudinal
Solape Transversal 82%
Tiempo de Vuelo 30 min
• Puntos de control terrestre (GCP): una vez visitada la zona es cuando se establece si es
necesario utilizar GCP y en qué cantidad, atendiendo principalmente a los cambios de
altitud del terreno y a las precisiones finales requeridas (GSD). Los puntos de apoyo o
GCP que se vayan a utilizar se tienen que materializar previamente al vuelo y medirse
sus coordenadas con GNSS (u otros métodos), además de realizar sus reseñas.
En caso de trabajar sin puntos de apoyo, se recomienda estacionar un receptor base en un

punto de la zona de vuelo de coordenadas conocidas, para trasmitir la correcciones en RTK
o grabar las observaciones GNSS para el post-proceso.
1.5.4. Fase 2: Vuelo.
Una vez que tenemos definido el plan de vuelo y posicionadas las señales de los puntos de
apoyo y los receptores GNSS necesarios, procederemos a la realización del vuelo y la
captura de la imágenes aéreas con el UAS.
Antes de lanzar la aeronave que vayamos a utilizar, es importante cumplir con todos los
protocolos de seguridad necesarios para garantizar un vuelo seguro, diferentes en función
del UAS que se esté empleando.
El procedimiento de puesta en vuelo del dron será el específico de cada aeronave y el piloto
lo habrá aprendido en su certificación como piloto de drones, por lo que no se va a detallar
88
www.argentta.com
en este apartado. Si hay que tener en cuenta todos los condicionantes de la planificación el
vuelo antes de iniciarlo y modificar direcciones de vuelo y puntos de despegue o aterrizaje
en función de ellas.
También se deben tener en consideraciones todas las restricciones de la normativa aérea

vigente en relación al vuelo de aviones no tripulados del país y conocer los procedimientos
de emergencia de la aeronave para solucionar posibles incidencias durante el vuelo.
Lanzamiento del UAV y controlador del vuelo.
Durante la operación de vuelo con drones es muy importante que el piloto esté atento a las
comunicaciones, tanto de radio como de GPS y batería, pues son los condicionantes que
garantizan el éxito de la misión y su seguridad. Cualquier pérdida de comunicación conlleva
una actuación de emergencia por parte del piloto, sino se recupera esta en menos de cinco
minutos.
89
www.argentta.com
Durante el vuelo, el sistema recogerá la toma de datos de observaciones de posición GNSS

del avión sincronizada con la toma fotográfica tomada, así como la trayectoria de la
aeronave. Estos datos son los que se tienen que calcular posteriormente para obtener el
modelo georreferenciado de la zona de estudio.
1.5.5. Fase 3: Procesamiento de la información.
Una vez que ha aterrizado el UAV y se ha finalizado los procedimientos de seguridad, se

inicia la fase de procesamiento de la información, tanto datos de observaciones GNSS, como
las imágenes tomadas, a través modulo fotogramétrico del software que realiza un ajuste
del vuelo con los puntos de los centros de exposición de cada fotografía para realizar la
aéreo triangulación.
Lo primero es volcar la información del eBox de la aeronave a un pendrive o directamente al

ordenador y sacar las imágenes de la tarjeta de la cámara y grabarlas también en el
ordenador que vayamos a utilizar para los cálculos. Esta información se tiene que
sincronizar para cada vuelo realizado.
Volcado de la información en la carpeta correspondiente al vuelo para iniciar su

procesamiento.
Aunque para cada software existe un procedimiento especifico, se tratara en este apartado
de dar una idea genérica de en qué consiste procesar un vuelo fotogramétrico.
90
www.argentta.com
Normalmente será necesario crear un proyecto nuevo donde tendremos que configurar las
características geoespaciales de la información que se va a tratar, (sistema de medida,
sistema de referencia, sistema de coordenadas, proyección, datum, etc.).
Después se importaran los datos del vuelo o los vuelos que conformen la misión, en cuyo
caso es conveniente unirlos antes de iniciar el procesamiento de las imágenes.
A continuación definiremos el tipo de ajuste que vamos a llevar a cabo en las imágenes con
los parámetros que nos pida el software, los puntos de paso u homólogos que tiene que
localizar mediante algoritmos de correlación entre todas la imágenes bien de forma
automática, o bien con intervención del operador y si vamos a incorporar puntos de apoyo o
no.
Primero se realiza un ajuste aproximado, para calcular las coordenadas aproximadas de las
posiciones de las fotografías, de esta forma, si trabajamos con puntos de apoyo, es más fácil
localizarlos en las distintas fotografías que aparecen. Después de carga el fichero de
coordenadas de los puntos de control terrestre GCP, o puntos de apoyo, y se seleccionando
en las fotografías que aparecen adjudicándoles las coordenadas conocidas de cada uno de
ello. En caso de que no se tenga ningún GCP, este paso se obvia.
Esta operación nos permite abordar posteriormente un ajuste más preciso de las imágenes
tomadas con el UAS, o ajuste final, en el que hay varias etapas de procesamiento
adicionales, tales como la calibración de la cámara completa, garantía automática de calidad
y la eliminación de errores, que se llevan a cabo por parte del software.
Antes del ajuste preciso, se definen los productos que vamos a obtener de las imágenes
procesadas, la nube de puntos con la densidad prevista en formato .LAS, el modelo de
elevaciones con la resolución requerida, las ortofotos u ortomosaicos en formato de imagen
(TIF, GIF, JPGE, etc.).
Es importante definir con criterio el tipo de elevaciones que nos interesan obtener en el
modelo digital. Este puede ser un Modelo Digital de Superficie (MDS) o un Modelo Digital
del Terreno (MDT).
La diferencia entre ellos radica en que en el primero se tienen en cuenta todas las alturas de
los objetos que aparecen en las imágenes, arboles, tejados, coches, etc., mientras que en el
segundo se aplican una serie de filtros que eliminan todas las alturas que supongan un
cambio de pendiente brusca y deja solamente las elevaciones del terreno.
91
www.argentta.com
En general, el ajuste de imagen se ejecuta de forma totalmente automática, lo que requiere

sólo 10 segundos por proceso con cada imagen (incluyendo el refinamiento de la cámara) y
el logro de un error medio de re-proyección de alrededor de 1 píxel.
1.5.6. Fase 4: Análisis de los resultados.
Además de los puntos de control se pueden utilizar otros puntos de coordenadas conocidas,
etiquetados como de chequeo, pero que no intervienen en el ajuste de las fotografías. Estos
puntos nos servirán para hacer después el análisis de la calidad de los datos obtenidos a
partir de las imágenes procesadas.
Se puede comprobar los resultados del ajuste de manera cuantitativa e

independientemente del número de puntos de control etiquetados como puntos de
chequeo que no intervienen en el propio ajuste. Después del ajuste con los puntos de
control, las estaciones muestran vistes precisad en perspectiva, donde los datos del
levantamiento se alinearán precisamente en cada imagen.
Normalmente todos los softwares del mercado nos dan unos informes con los resultados de
los ajustes por mínimos cuadrados que llevan a cabo con las observaciones fotogramétricas,
tras pasar uno análisis estadísticos donde verifican la calidad de los datos en un porcentaje
determinado (entre el 90-95% habitualmente). Estos informes nos darán información de los
residuales del ajuste (RMS), que nos permiten asegurar la precisión de las posiciones que
vayamos a extraer de los productos derivados de esas imágenes.
Ejemplo de informe de precisiones de varios vuelos con distintas características.
Una vez que las imágenes aéreas se ajustan, se pueden utilizar para determinar
coordenadas cartesianas de una ubicación puntual con sólo seleccionar los píxeles de las
imágenes aéreas y terrestres. Esto crea observaciones fotogramétricas, con las que el
software calculará automáticamente la intersección de dos o más observaciones para crear
un punto.
92
www.argentta.com

Bases Cemento Canac. 20170914 201806 671

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Bases Cemento Canac. 20170914 201806 671

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

2016

Fotogrametría con drones

Ana Belén Bello Patricio

1. Capítulo 1: Geomática ¿qué es?

Capítulo 1: Geomática ¿qué es?

Geomática es el término científico moderno que hace referencia a la ciencia y la ingeniería

Según la definición de la RAE es la disciplina que se ocupa de la obtención, almacenamiento,

Según la definición de Wikipedia la geomática o ingeniería geomática (término este último

Este término, nacido en Canadá, ya es parte de las normas de estandarización ISO. El

A nivel académico, la ingeniería geomática tuvo origen en Canadá, específicamente en la

En los años 1960 el estudio de la forma y dimensiones de la Tierra estuvo sujeto a

Hubo un incremento de necesidades mundiales de ubicación, delimitación,

Geodesia (del griego γη ("tierra") y δαιζω ("dividir") fue usado inicialmente

La Geodesia suministra, con sus teorías y sus resultados de mediciones y cálculos, la

En el sentido más estricto, es cualquier sistema de información capaz de integrar,

Teledetección o detección remota es la adquisición de información de un objeto o

Hay dos clases de teledetección principalmente: teledetección pasiva y teledetección activa:

• Los teledetectores pasivos detectan radiación natural emitida o reflejada por el

1.2. Conceptos sobre geoposicionamiento.

El término “posicionamiento” significa determinación de las coordenadas instantáneas del

El geoposicionamiento o georreferenciación es la técnica de posicionamiento espacial de

La georreferenciación es un aspecto fundamental en el análisis de datos geoespaciales, pues

Los sistemas de coordenadas pueden desglosarse en dos grandes grupos:

• Sistemas de coordenadas geográficas, si la entidad es descrita en términos de

• Sistemas de coordenadas proyectadas, o cartográficas, si son coordenadas referidas a

1.2.1. Conceptos básicos sobre la figura terrestre.

Una elipse se obtiene por deformación de la circunferencia. A diferencia de ésta, la elipse

a) El centro gravitatorio terrestre debe de coincidir con el centro del elipsoide.

El elipsoide se define matemáticamente en función de los siguientes parámetros: a = radio

El Datum se puede definir como la superficie de referencia para el cálculo y determinación

El datum esta constituido por:

a) Un elipsoide (definido por los radios (a) y (b), y el aplanamiento (f))

En el punto fundamental se define por sus coordenadas geográficas (longitud y latitud),

diferente de la vertical geodésica, y por lo tanto, el centro de gravedad no coincidirá con el

Con el empleo de nuevas técnicas de posicionamiento, en especial la constelación GPS

Las astronómicas (cartesianas tridimensionales) quedan definidas por:

a. Origen: (0, 0, 0) Centro de masas de la Tierra.

a. Semieje mayor (a): 6.378.137 metros

El "European Terrestrial Reference System de 1989", ETRS89, es el sistema de referencia

Esto es lo que se denomina 'Red Geodésica de Referencia': el conjunto de puntos o vértices

1.2.2. Transformación ED50-ETRS89

Esta transformación no se puede modelar por una simple transformación de 7 parámetros, si

Malla de mínima curvatura en función de la longitud (izda.) y latitud (dcha.)(Fuente IGN)

Se pueden dar tres tipos de elementos a transformar:

a. Transformación de Puntos aislados. Se recomienda utilizar el Programa de aplicaciones

La aplicación más adecuada es la que ofrece la IDE de Castilla la Mancha:

– Por el punto central

Se puede seleccionar el método de remuestreo deseado entre las siguientes opciones:

– Método del vecino más próximo

1.2.3. Latitud y longitud: Coordenadas geográficas

Para definir un sistema de coordenadas geográficas necesitamos conocer conceptos básicos

La tierra posee, entre otros, dos movimientos fundamentales. El primero es el de traslación

vuelven a juntar en el denominado antimeridiano de Greenwich que se sitúa a 180º del

1.2.4. Proyecciones: Coordenadas UTM

La representación cartográfica del globo terrestre supone un verdadero problema, puesto

La proyección cartográfica o proyección geográfica es un sistema de representación gráfico

Las proyecciones estudian las distintas formas de desarrollar la superficie terrestre

• Proyección Plana: Cuando la superficie a representar es pequeña, y por lo tanto la

• Proyección perspectiva o de desarrollo geométrico: proyección cilíndrica:

La proyección UTM (Universal Transverse Mercator) se implantó a nivel universal desde

1ª) Realizar más proyecciones: Se divide la superficie terrestre en 60 zonas iguales y se

Este sistema de coordenadas es cartesiano. El valor, expresado en metros, de cada punto P

1) Coordenada cartesiana eje X (Este). Tiene 6 dígitos