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de
Teoria
para
Processamento Digital de Sinais
(Versão A2014M02D25)
Apostila
do
Departamento de Engenharia de Telecomunicações
da
Universidade Federal Fluminense
por
Alexandre Santos de la Vega
Fevereiro – 2014
.
iii
Prefácio
v
vi
Agradecimentos
vii
viii
Apresentação
ix
x
Sumário
Prefácio v
Agradecimentos vii
Apresentação ix
Sumário xi
I Introdução 1
1 Conceitos básicos 3
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Arquitetura de sistemas de comunicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Processamento de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Tipos de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Arquitetura de sistemas de processamento digital . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
xi
xii
7 Função de Transferência 99
7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.2 Função de Transferência H(z) de um SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.3 Representação alternativa para seqüências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.3.1 Representação bilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.3.2 Representação unilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.4 Exemplos de mapeamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.5 Representação alternativa × convolução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.5.1 Representação bilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.5.2 Representação unilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.6 Representação alternativa × equação de diferença . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.7 Representação alternativa × respostas de um SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.7.1 Respostas para uma entrada genérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.7.2 Respostas para uma entrada conhecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.8 Relação entre H(z) e h[n] de um SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.9 Região de convergência de H(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.10 Pólos e zeros de H(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.11 Pólos de H(z) × estabilidade do SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.12 Relação entre H(ejΩ ) e H(z) de um SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.13 Exercı́cios propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
V Apêndices 169
A Revisão de números complexos 171
A.1 Definição do corpo dos números complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
A.2 Representações dos números complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
A.2.1 Forma algébrica ou retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
xv
C Aliasing 181
C.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
C.2 Amostragem uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
C.3 Relações entre variáveis analógicas e discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
C.4 Equivalência entre valores analógicos e discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
C.5 Ambigüidade entre sinais discretos no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
C.6 Amostragem sem ambigüidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
C.7 Amostragem com ambigüidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
C.7.1 Freqüências múltiplas de Ω = π . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
C.7.2 Freqüências em 1o e 2o quadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
C.7.3 Freqüências em 3o e 4o quadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
C.8 Análises importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.1 Resultados das operações básicas aplicadas sobre seqüências reais simétricas. . . 16
5.1 Solução da equação homogênea para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = 0,
com condição inicial y[−1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 Solução particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n]. . . . . 81
5.3 Solução complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n]. . . 81
5.4 Solução particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b1 x[n − 1]. . . 82
5.5 Solução complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b1 x[n − 1]. 82
5.6 Solução particular para um SLIT descrito por y[n]+a1 y[n−1] = b0 x[n]+b1 x[n−1]. 83
5.7 Solução complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] +
b1 x[n − 1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.1 Classificação dos mapeamentos entre descrições funcionais de sinais e sistemas. . 125
xvii
xviii
Lista de Figuras
xix
xx
Parte I
Introdução
1
Capı́tulo 1
Conceitos básicos
1.1 Introdução
Nesse capı́tulo são apresentados conceitos básicos relativos ao processamento digital de sinais.
Inicialmente, é discutida a arquitetura de sistemas de comunicação. Em seguida, o processa-
mento de sinais é definido, identificando-se seu objeto, seus agentes e suas ações, bem como
é definida a sua arquitetura genérica. Posteriormente, é realizada uma classificação de sinais.
Por fim, é apresentada uma arquitetura de sistemas de processamento digital.
– Fonte de sinal.
– Transmissor.
– Receptor.
– Destino.
– Codificação de fonte.
– Codificação de canal.
3
4 Capı́tulo 1. Conceitos básicos
– “Um sistema é um cojunto de elementos, que interagem entre si, com o objetivo de
realizar uma determinada função”.
– Arquitetura de um sistema: variáveis, elementos, topologia e função.
• Sinal amostrado e sinal digital: conjunto ordenado de valores numéricos (seqüência numérica).
A.S.V.
1.5. Arquitetura de sistemas de processamento digital 5
• Pré-processamento analógico:
• Pós-processamento analógico:
TET / UFF
6 Capı́tulo 1. Conceitos básicos
A.S.V.
Parte II
7
Capı́tulo 2
2.1 Introdução
Nesse capı́tulo são apresentados conceitos básicos relativos aos sinais manipulados pelos sis-
temas de processamento digital, que são as seqüências. Inicialmente, as notações mais comuns
para seqüências são apresentadas. Em seguida, as seqüências são classificadas, as operações
básicas sobre seqüências e as seqüências mais comuns são exemplificadas, bem como algumas
relações entre seqüências são evidenciadas. Posteriormente, as caracterı́sticas das seqüências
exponenciais são destacadas. Finalmente, a relação entre sinais contı́nuos e amostrados é esta-
belecida.
9
10 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
• Tais caracterı́sticas podem ser utilizadas na análise e/ou na sı́ntese (projeto) de sinais e
sistemas.
A.S.V.
2.3. Tipos de seqüências 11
2.3.2 Comprimento
• Seqüência de comprimento finito (N-point sequence):
– Amostras existentes: x[n] , N1 ≤ n ≤ N2 .
– Comprimento ou duração da seqüência: N = N2 − N1 + 1.
• Seqüência de comprimento infinito:
– Seqüência lateral direita (right-sided sequence): x[n] = 0 , n < N1 .
– Seqüência causal: N1 ≥ 0.
– Seqüência lateral esquerda (left-sided sequence): x[n] = 0 , n > N2 .
– Seqüência anti-causal: N2 ≤ 0.
– Seqüência bilateral (two-sided sequence): x[n] , −∞ < n < ∞.
2.3.3 Simetria
• Seqüências reais
– Seqüência par: xe [n] = x∗e [−n] = xe [−n] , xe [n] ∈ R.
– Seqüência ı́mpar: xo [n] = −x∗o [−n] = −xo [−n] , xo [n] ∈ R.
– Decomposição de sinal real genérico: xg [n] = xe [n] + xo [n], onde
xe [n] = 12 (xg [n] + xg [−n]) e xo [n] = 12 (xg [n] − xg [−n]), xg [n] ∈ R.
• Seqüências complexas
– Seqüência conjugada simétrica: xcs [n] = x∗cs [−n] , xcs [n] ∈ C.
– Seqüência conjugada anti-simétrica: xca [n] = −x∗ca [−n] , xca [n] ∈ C.
– Decomposição de sinal complexo genérico: xg [n] = xcs [n]
+ xca [n], onde
xcs [n] = 12 xg [n] + x∗g [−n] e xca [n] = 12 xg [n] − x∗g [−n] , xg [n] ∈ C.
2.3.4 Periodicidade
• Seqüência periódica: x[n] = x[n ± N ] = x[n ± KNf ], onde N é perı́odo de repetição,
Nf é o perı́odo fundamental (menor perı́odo) e N, Nf , K ∈ N.
• Comumente, utiliza-se a seguinte notação para seqüências periódicas: x̃[n].
• Seqüência aperiódica: seqüência não periódica.
TET / UFF
12 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
P∞
• Seqüência absolutamente somável: n=−∞ |x[n]| < ∞.
P∞
• Seqüência de quadrado somável: n=−∞ |x[n]|2 < ∞.
1
|x̃(t)|2 dt.
R
– Sinal analógico periódico: PMx̃ = Tper Tper
– Seqüência
P∞ genérica:2
Ex = n=−∞ |x[n]| .
1
PK 2 1
PMx = limK→∞ 2K+1 n=−K |x[n]| = limK→∞ 2K+1 E(2K+1)x .
PK+(Nper −1)
1
|x̃[n]|2 = Nper
1 2
P
– Seqüência periódica: PMx̃ = Nper n=K n=hNper i |x̃[n]| .
A.S.V.
2.4. Operações básicas sobre seqüências 13
• Deslocamento temporal
– Linear: w[n] = x[n + ND ].
∗ Deslocamento para direita (ou atraso): ND < 0.
∗ Deslocamento para esquerda (ou avanço): ND > 0.
– Circular:
∗ Fórmula geral: w[n] = x [hn + ND iN ], para 0 ≤ n ≤ (N − 1),
onde hkiL = k (mod L) = k módulo L.
∗ Deslocamento para direita (ND < 0):
x[n − |ND |] , |ND | ≤ n ≤ (N − 1)
wR [n]||ND | = x [hn − |ND |iN ] = .
x[(n − |ND |) + N ] , 0 ≤ n < |ND |
(2.1)
∗ Deslocamento para esquerda (ND > 0):
x[n + |ND |] , 0 ≤ n < (N − |ND |)
wL [n]||ND | = x [hn + |ND |iN ] = .
x[(n + |ND |) − N ] , (N − |ND |) ≤ n ≤ (N − 1)
(2.2)
∗ Uma vez que hn ± N iN = hniN :
wR [n]||ND | = wL [n]|(N −|ND |) e wL [n]||ND | = wR [n]|(N −|ND |) .
• Escalamento temporal
– Reversão temporal: w[n] = x[−n].
– Variação de taxa de amostragem:
∗ Down-sampling ou decimação: w[n] = x[n ∗ K], K ∈ Z.
∗ Up-sampling ou interpolação: w[n] = x[n/K], K ∈ Z.
∗ Na operação de down-sampling, as amostras intermediárias são naturalmente
abandonadas.
∗ Na operação de up-sampling, novas amostras intermediárias devem ser intro-
duzidas, por meio de alguma técnica de interpolação.
• Extensão periódica: geração de um sinal periódico x̃[n], de perı́odo fundamental Nf = N ,
através da repetição periódica de um sinal finito x[n], de comprimento N .
∞
X
x̃[n] = x[n + mN ] (2.3)
m=−∞
TET / UFF
14 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
∗ Definição matricial:
..
.. .. .. .. .. .... ..
. . . . . . . . ··· .
yL [−1] ··· h[0] h[−1] h[−2] h[−3] · · · h[−1 − k] ··· x[−1]
yL [0] ··· h[1] h[0] h[−1] h[−2] ··· h[−k] ··· x[0]
yL [1] ··· h[2] h[1] h[0] h[−1] · · · h[1 − k] ··· x[1]
= · ,
yL [2] ··· h[3] h[2] h[1] h[0] · · · h[2 − k] ··· x[2]
.. ... .. .. .. .. .. .. ..
.
. . . . . . ···
.
y [n] · · · h[n + 1] h[n] h[n − 1] h[n − 2] · · · h[n − k] ··· x[k]
L
.. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . ··· .
yL [n] = H · x[n] .
K+(N −1)
X X
ỹ[n] = h̃[n − k] · x̃[k] = h̃[n − k] · x̃[k]
k=K k=hN i
A.S.V.
2.4. Operações básicas sobre seqüências 15
(N −1)
h [hn − kiN ] · x[k] = h[n] Nix[n] , 0 ≤ n ≤ (N − 1) .(2.8)
X
yC [n] =
k=0
yC [0] h[0] h[N − 1] h[N − 2] · · · h[1] x[0]
yC [1]
h[1] h[0] h[N − 1] · · · h[2] x[1]
yC [2] =
h[2] h[1] h[0] · · · h[3]
· x[2]
,
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . .
yC [N − 1] h[N − 1] h[N − 2] h[N − 3] · · · h[0] x[N − 1]
yC [n] = C · x[n] .
yC [n] , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
yL [n] = . (2.9)
0 , caso contrário
yerro [n] , 0 ≤ n ≤ (Nh − 2)
yL [n] = yC [n] , (Nh − 1) ≤ n ≤ (N − 1) . (2.10)
0 , caso contrário
TET / UFF
16 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
• Operações básicas sobre seqüências simétricas: a Tabela 2.1 apresenta um resumo dos
resultados das operações básicas aplicadas sobre seqüências reais simétricas.
Tabela 2.1: Resultados das operações básicas aplicadas sobre seqüências reais simétricas.
A.S.V.
2.5. Seqüências mais comumente empregadas 17
• Constante unitária:
Ones[n] = 1, − ∞ < n < ∞ . (2.13)
• Degrau unitário:
1 , n≥0
u[n] = . (2.14)
0 , n<0
• Signum:
1 , n>0
Sgn[n] = 0 , n=0 . (2.15)
−1 , n < 0
• Rampa unitária:
n , n≥0
Ramp[n] = . (2.18)
0 , n<0
• Módulo unitário:
n , n>0
M od[n] = 0 , n=0 . (2.19)
−n , n < 0
TET / UFF
18 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
• Seqüência senoidal:
– Seqüência naturalmente de tempo discreto:
x[n] = A0 · cos(θ[n] + Θ0 )
= A0 · cos(Ω0 n + Θ0 )
= A0 · cos((2πF0 )n + Θ0 )
1
= A0 · cos((2π )n + Θ0 ) , − ∞ < n < ∞ . (2.20)
N0
– Seqüência montada a partir de amostras de um sinal de tempo contı́nuo:
A.S.V.
2.5. Seqüências mais comumente empregadas 19
x[n] = xa (nTS ) = xa (t)|t=nTS = ej(ω0 t) |t=nTS = ej(ω0 nTS ) = ej(ω0 TS )n = ejΩ0 n . (2.29)
• Seqüências montadas a partir de amostras de um sinal de tempo contı́nuo:
– Sinc unitária:
sin(πn) sin(πt)
Sinc[n] = = Sinc(t)|t=nTS = , −∞<n<∞ . (2.30)
πn πt t=nTS
– Sampling unitária:
sin(n) sin(t)
Sa[n] = = Sa(t)|t=nTS = , −∞<n<∞ . (2.31)
n t t=nTS
– Dirichlet unitária:
sin(πN n) sin(πN t)
Drcl[n, N ] = = Drcl(t, N )|t=nTS = , −∞<n<∞ .
N sin(πn) N sin(πt) t=nTS
(2.32)
sin(N n/2) sin(N t/2)
Diric[n, N ] = = Diric(t, N )|t=nTS = , −∞ < n < ∞ .
N sin(n/2) N sin(t/2) t=nTS
(2.33)
TET / UFF
20 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
• Dito de outra forma, pode-se pensar em definir decomposições para uma determinada
seqüência, utilizando-se outras como base.
• De forma similar ao caso analógico, podem-se propor decomposições ortogonais, por meio
de combinações de senos e cossenos sem defasamento, de cossenos defasados ou de expo-
nenciais complexas. Tais decomposições serão abordadas em capı́tulos subseqüentes.
– Constante unitária:
∞
X
Ones[n] = δ[n − k] = δ1 [n] = u[n] + u[(−n) − 1] = u[n] + u[−n] − δ[n] . (2.36)
k=−∞
– Degrau unitário:
∞
X
u[n] = δ[n − k] . (2.37)
k=0
– Signum:
– Rampa unitária:
∞
X
Ramp[n] = u[n − k − 1] = Lin[n] · u[n] . (2.41)
k=0
A.S.V.
2.7. Caracterı́sticas relevantes das exponenciais 21
– Módulo unitário:
∞
X
M od[n] = u[n − k − 1] + u[−(n + k + 1)] = Ramp[n] + Ramp[−n] . (2.42)
k=0
TET / UFF
22 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
A.S.V.
2.8. Amostragem de sinais contı́nuos no tempo 23
x[n] = xa (nTS )
= xa (t)|t=nTS
= A0 · cos(ω0 t + Θ0 )|t=nTS
= A0 · cos(ω0 nTS + Θ0 )
= A0 · cos((ω0 TS )n + Θ0 )
= A0 · cos(Ω0 n + Θ0 ) , Ω0 = ω0 TS . (2.46)
FS
0 ≤ Ω0 < π → 0 ≤ ω0 TS < π → 0 ≤ f0 < .
2
TET / UFF
24 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
• No caso de um sinal analógico composto por vários sinais senoidais, deve-se garantir a
relação 0 ≤ fk < F2S para todas as freqüências fk envolvidas. Nesse sentido, basta garantir
que a relação seja mantida para a maior freqüência envolvida fM AX .
A.S.V.
2.9. Exercı́cios propostos 25
3. Dados rk = {0.5, 1, 2} e ΘN = 2π
N
, onde N = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 9, 10, 12}, esboce o gráfico,
no plano complexo, dos números complexos zkN = rk · ejΘN .
6. Dado N = {2, 3, 4, 5, 6}, esboce os gráficos, no plano complexo, das N raı́zes complexas
do número: (a) z = 1 e (b) z = −1.
2π
7. Dada a função (seqüência em n) complexa x[n] = ejΘ[n] , onde Θ[n] = nΘN , ΘN = N
,
−2N ≤ n ≤ (2N − 1) e N = {3, 4, 6, 8}, atenda aos seguintes itens:
(a) Esboce o gráfico, no plano complexo, de x[n]. Indique o valor de n em cada ponto
do gráfico.
(b) Esboce o gráfico |x[n]| × n.
(c) Esboce o gráfico ∠x[n] × n, usando:
i. Valores absolutos (unwrapped ).
ii. Valores principais na faixa [−π; π] (wrapped around ).
(d) Esboce o gráfico Re{x[n]} × n.
(e) Esboce o gráfico Im{x[n]} × n.
2π 2π
8. Dadas as constantes WN = e−j ( N ) , as funções φk = WNk = e−jk( N ) e as funções (seqüên-
2π
cias em n) φk [n] = WNkn = e−jk( N )n , onde N = {3, 6}, k ∈ Z e −2N ≤ n ≤ (2N − 1),
atenda aos seguintes itens:
TET / UFF
26 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
(g) Esboce um gráfico, no plano complexo, de cada uma das seqüências de um conjunto
de seqüências φk [n] distintas. Indique o valor de k em cada gráfico. Indique o valor
de n em cada ponto de cada gráfico.
2π
9. Dados WN = e−j ( N ) e N = 2l , onde l = {1, 2, 3}, mostre graficamente, no plano com-
k+ N
plexo, que WNk = −WN 2 , para 0 ≤ k ≤ N2 − 1 .
10. Dada a seqüência x[n], descrita pela Equação (2.47), com os coeficientes definidos abaixo,
onde N = 6 e −2N ≤ n ≤ (2N − 1), atenda aos seguintes itens:
(a) Calcule o perı́odo de x[n].
(b) Esboce o gráfico de x[n] × n.
(c) Justifique o gráfico encontrado.
Coeficientes:
i. X[k] = [X[0], X[1], X[2], X[3], X[4], X[5]] = 0, N2 , 0, 0, 0, N2 .
N −1 N −1 N −1
1 X 1 X 1 X 2π
x[n] = X[k] φk [n] = kn
X[k] WN = X[k] e−jk( N )n (2.47)
N k=0 N k=0 N k=0
Sinais:
1 , −1 ≤ n ≤ 3
i. x[n] = .
0 , caso contrário
ii. x[n] = [0, 1, −2, 3, 0, 1, −2, 3, 0], para n = [−4, −3, −2, −1, 0, 1, 2, 3, 4].
iii. x[n] = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 2, 1, 0, −1, −2, −3, −2, −1, 0, 0, 0],
para n = [−10, −9, −8, · · · , 8, 9, 10].
iv. x[n] = [0, 0, 0, 1, 2, 3, 2, 1, 0, −1, −2, −3, −2, −1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ],
para n = [−10, −9, −8, · · · , 8, 9, 10].
12. Dado o sinal xr [n] = 2 · Ramp[n] = 2n · u[n], −∞ < n < ∞, atenda aos seguintes itens:
A.S.V.
2.9. Exercı́cios propostos 27
2π
13. Dados −∞ < n < ∞ e Ω = N
, onde n, N ∈ Z, calcule o perı́odo fundamental Nf para
as seguintes seqüências:
16. Dados os sinais w[n] = u[n] e x[n] = an , para −∞ < n < ∞ e 0 < a < 1, onde n ∈ Z e
a ∈ R, considere o deslocamento ND um número inteiro (ND < 0, ND = 0 e ND > 0) e
esboce o gráfico y[n] × n, para os seguintes sinais:
TET / UFF
28 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
18. Dados dois ı́ndices inteiros −∞ < n, m < ∞, com variações opostas, tal que m = −n, e
a seqüência x[k], onde x[k] = [3, 2, 1], para k = [0, 1, 2], e x[k] = 0, para os demais valores
de k, esboce e compare os seguintes gráficos:
19. Dadas as seqüências finitas x3 [n] = [3, 2, 1], para n = [0, 1, 2], x4 [n] = [3, 2, 1, 0], para
n = [0, 1, 2, 3], x5 [n] = [3, 2, 1, 0, 0], para n = [0, 1, 2, 3, 4] e x6 [n] = [3, 2, 1, 0, 0, 0], para
n = [0, 1, 2, 3, 4, 5], esboce e compare os seguintes gráficos:
• xk [n] × n.
• xk [n − 2] × n.
• xk [n + 2] × n.
• xk [−n] × n.
• xk [−n − 2] × n.
• xk [−n + 2] × n.
20. Dadas as seqüências finitas x3 [n] = [3, 2, 1], para n = [0, 1, 2], x4 [n] = [3, 2, 1, 0], para
n = [0, 1, 2, 3], x5 [n] = [3, 2, 1, 0, 0], para n = [0, 1, 2, 3, 4] e x6 [n] = [3, 2, 1, 0, 0, 0], para
n = [0, 1, 2, 3, 4, 5], esboce e compare os seguintes gráficos:
• x̃k [n] × n.
• x̃k [n − 2] × n.
• x̃k [n + 2] × n.
• x̃k [−n] × n.
• x̃k [−n − 2] × n.
• x̃k [−n + 2] × n.
21. Dadas as seqüências finitas x3 [n] = [3, 2, 1], para n = [0, 1, 2], x4 [n] = [3, 2, 1, 0], para
n = [0, 1, 2, 3], x5 [n] = [3, 2, 1, 0, 0], para n = [0, 1, 2, 3, 4] e x6 [n] = [3, 2, 1, 0, 0, 0], para
n = [0, 1, 2, 3, 4, 5], esboce e compare os seguintes gráficos:
• xk [hnik ] × n.
• xk [hn − 2ik ] × n.
A.S.V.
2.9. Exercı́cios propostos 29
• xk [hn + 2ik ] × n.
• xk [h−nik ] × n.
• xk [h−n − 2ik ] × n.
• xk [h−n + 2ik ] × n.
24. Dadas as seqüências x[n] = {1, 2, 3}, para n = {1, 2, 3}, h[n] = {−4, −5}, para n = {4, 5},
e x[n] = h[n] = 0 P para os demais valores de n, bem como y[n], calculada pela soma de
convolução y[n] = ∞ k=−∞ x[k]h[n − k], atenda aos seguintes itens:
(a) Usando apenas notação matricial para representar a convolução, demonstre para
qual faixa de valores de n a seqüência y[n] não é garantidamente nula.
(b) Calcule os valores de y[n] para a faixa estabelecida no item anterior.
25. Dados os sinais x[n] = [1, 2, 3], para n = [3, 4, 5], e h[n] = [3, 2, 1], para n = [2, 3, 4],
atenda aos seguintes itens:
26. Dado x[n] = [2, 1, 2, −2, −1, −2, 1, 2, 1, −1, −2, −1, 2, 0, −2, −1, 0, 1, −2, 0, 2, 1, 0, −1], para
n = [0, 1, 2, · · · , 22, 23], bem como x[n] = 0, para os demais valores de n, considere N = 4,
−∞ < m < ∞ e atenda aos seguintes itens:
x[n + mN ] , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
(a) Esboce os gráficos de xm [n] × n, onde xm [n] = .
0 , caso contrário
(b) Esboce os gráficos de ym [n] × n, onde ym [n] = xm [h−niN ].
P
(c) Esboce o gráfico de y[n] × n, onde y[n] = m ym [n − mN ].
27. Dados os sinais x[n] = [x0 , x1 , x2 ] e h[n] = [h0 , h1 , h2 ], para n = [0, 1, 2], bem como
x[n] = h[n] = 0, para os demais valores de n, atenda aos seguintes itens:
TET / UFF
30 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
28. Dados os sinais x[n] = [x0 , x1 , x2 , x3 , x4 ] e h[n] = [h0 , h1 , h2 , 0, 0], para n = [0, 1, 2, 3, 4],
bem como x[n] = h[n] = 0, para os demais valores de n, atenda aos seguintes itens:
P∞
(a) Calcule, graficamente, a convolução yL [n] = k=−∞ x[k]h[n − k], para −2 ≤ n ≤ 9.
(b) Calcule, graficamente, a convolução circular yC [n], usando a definição circular
P(N −1)
yC [n] = k=0 x[k]h [hn − kiN ], para N = 5 e 0 ≤ n ≤ (N − 1).
(c) Repita o item (b), para N = 7.
(d) Compare todos os resultados.
29. Dados os sinais x[n] = [1, 2, 2, 1] e h[n] = [0, 1, 2, 0], para n = [0, 1, 2, 3], bem como
x[n] = h[n] = 0, para os demais valores de n, esboce os seguintes gráficos:
30. Dados os sinais x[n] = [1, 2, 2, 1] e h[n] = [0, 1, 2, 0], para n = [0, 1, 2, 3], bem como
x[n] = h[n] = 0, para os demais valores de n, atenda aos seguintes itens:
A.S.V.
2.9. Exercı́cios propostos 31
31. Dado o sinal x[n] = an , onde −∞ < n < ∞ e a ∈ R, esboce o gráfico x[n] × n para os
seguintes valores:
(a) a < −1
(b) a = −1
(c) −1 < a < 0
(d) a = 0
(e) 0 < a < 1
(f) a = 1
(g) 1 < a
TET / UFF
32 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
37. Dado o sinal descrito pela Equação 2.52, atenda aos seguintes itens:
(a) Dado o sinal analógico descrito pela Equação 2.53, que condições são necessárias,
envolvendo a freqüência de amostragem e a freqüencia do sinal, para que ele seja
corretamente representado pelo sinal discreto descrito pela Equação 2.54?
2π
(b) Qual a vantagem em escolher Ω0 = N0
para o sinal x[n] = ejΩ0 n ?
(c) Dados o conjunto de sinais descrito pela Equação 2.55 e as restrições dos itens ante-
riores, calcule o número mı́nimo de sinais diferentes descritos pela Equação 2.56.
39. Dados os sinais analógicos senoidais xk (t) = cos(ωk t), a freqüência de amostragem
FS = 44 kHz e as seqüências xk [n] = xk (nTS ) = xk (t)|t=nTS , atenda aos seguintes itens:
40. Dado o sinal descrito pela Equação 2.57, onde f1 = 100 kHz, f2 = 400 kHz e f3 = 1 M Hz,
e o sinal x[n] = x(nTS ) = x(t)|t=nTS , onde −∞ < n < ∞, atenda aos seguintes itens:
(a) Para TS1 = 250 ns, calcule o perı́odo fundamental de cada componente de x[n]. Com-
pare as relações entre os perı́odos fundamentais das componentes do sinal analógico
x(t) com as relações entre os perı́odos fundamentais das componentes do sinal dis-
creto x[n]. Explique o resultado da comparação.
A.S.V.
2.9. Exercı́cios propostos 33
(b) Para TS2 = 2 µs, calcule o perı́odo fundamental de cada componente de x[n]. Com-
pare as relações entre os perı́odos fundamentais das componentes do sinal analógico
x(t) com as relações entre os perı́odos fundamentais das componentes do sinal dis-
creto x[n]. Explique o resultado da comparação.
(c) Para TS3 = π12 µs, calcule o perı́odo fundamental de cada componente de x[n].
Explique o que acontece com x[n].
(d) Calcule o maior perı́odo de amostragem possı́vel, de tal forma que o sinal original
x(t) possa ser recuperado a partir de suas amostras x[n].
41. Dado o sinal descrito pela Equação 2.58, onde f1 = 1 kHz e f2 = 9 kHz, deseja-se elim-
inar o som gerado pela componente de mais alta freqüência. Foi sugerido, para realizar
tal filtragem, que se utilize uma cadeia de processamento composta apenas de: i) uma
amostragem uniforme de x(t), ii) um escalamento por uma constante inteira e iii) uma in-
terpolação para gerar o novo sinal analógico. Prove que a sugestão é VERDADEIRA
ou FALSA.
42. Antes de ser transmitido, P um sinal analógico x(t), formado por uma soma de sinais
∞
senoidais do tipo x(t) = k=−∞ Ak cos(2πfk t), onde 500 kHz ≤ fk ≤ 900 kHz e
−∞ < t < ∞, é submetido a um deslocamento de espectro, de tal forma que a nova faixa
de freqüências passa a ser 10, 5 M Hz ≤ fk ≤ 10, 9 M Hz. Na recepção do sinal, o mesmo
deve ser amostrado, para ser tratado digitalmente. Eventualmente, o sinal resultante do
tratamento digital deverá ser transformado em um sinal analógico. Um estagiário está em
dúvida sobre qual taxa de amostragem FS utilizar e sobre que cuidados devem ser tomados
no processo de aquisição do sinal. Suponha que o custo dos conversores analógico-digital
(A/D), dos elementos de processamento digital e dos conversores digital-analógico (D/A)
cresçam exponencialmente com o aumento da taxa de amostragem (FS ). Suponha que
filtros e deslocadores de espectro possuam baixo custo, se comparados com os conver-
sores. Ajude o estagiário a tomar as decisões corretas, justificando detalhadamente a sua
escolha.
43. Um aluno, cursando a disciplina de Processamento Digital de Sinais, diz que realizou
a seguinte seqüência
P5 de eventos. Amostrando uniformemente o sinal analógico definido
por x1 (t) = m=1 cos(2πFm t), onde Fm = F1 , F2 , F3 , F4 , F5 = 10, 90, 110, 190, 210 kHz,
utilizando um intervalo de amostragem TS = 10 µs, ele gerou a seqüência x2 [n]. Em
seguida, levando em consideração o mesmo intervalo de amostragem, ele interpolou a
seqüência x2 [n], obtendo o sinal x3 (t) = 5 cos(2πF1 t). Se você concordar com o resultado
obtido por tal aluno, justifique o resultado. Por outro lado, se você discordar do aluno,
aponte as causas do erro.
TET / UFF
34 Capı́tulo 2. Sinais no domı́nio do tempo
A.S.V.
Capı́tulo 3
3.1 Introdução
Nesse capı́tulo são apresentados os conceitos básicos relativos aos sistemas utilizados no pro-
cessamento digital de sinais. Inicialmente, os sistemas são classificados. Em seguida, os tipos
de implementação para sistemas discretos e digitais são exemplificados.
– Uma vez que eles são capazes de armazenar energia, os sistemas dinâmicos podem
apresentar diversas configurações energéticas diferentes, denominadas estados.
– Uma medida do estado de um sistema, em um instante de tempo t = tn , são os
valores assumidos por todas as variáveis do sistema, em t = tn .
– Um sistema é dito relaxado, em um instante de tempo t = tn , quando todas as suas
variáveis são nulas em t = tn .
– Interpretando-se o conjunto de todas as variáveis de um sistema como um espaço
vetorial, pode-se selecionar um conjunto mı́nimo de variáveis para formar uma base
para esse espaço. Uma vez que, a partir da base, podem ser obtidas todas as demais
variáveis e, portanto, pode-se caracterizar o estado do sistema, as variáveis da base
são denominadas variáveis de estado do sistema.
35
36 Capı́tulo 3. Sistemas no domı́nio do tempo
– Dessa forma, uma definição clássica para estado e variáveis de estado é:
• Estabilidade:
– Equilı́brio × estabilidade.
– Equilı́brio:
∗ Assistoticamente estável.
∗ Marginalmente estável (oscilatório).
∗ Instável.
– Critérios de estabilidade.
– Critério BIBO (Bounded-Input Bounded-Output).
• Invariância ao tempo (ou ao deslocamento):
– Para um sistema relaxado, ou sob os mesmos estados iniciais:
x[n] → y[n] e x[n ± ND ] → y[n ± ND ].
– Isso significa dizer que a forma de onda da saı́da produzida pelo sistema independe do
momento da aplicação da entrada, importando apenas a distância entre o momento
observado na saı́da e o momento da aplicação da entrada (∆n = ny − Nx ).
• Linearidade:
– Princı́pio da linearidade:
∗ Relação de dependência: y = f (x).
∗ Homogeneidade ou escalamento:
se xk → yk , então x = ck xk → y = ck yk .
∗ Aditividade ou Princı́pio
P da Superposição:
P
se xk → yk , então x = k xk → y = k yk .
∗ Linearidade = Homogeneidade
P + Aditividade:
P
se xk → yk , então x = k ck xk → y = k ck yk .
– Linearidade × estado inicial:
∗ Matematicamente, a transformação linear y[n] = K x[n] é a única relação da
saı́da y[n] com a entrada x[n] que caracteriza um sistema como linear, de acordo
com o princı́pio da linearidade.
∗ A transformação afim y[n] = a x[n] + b, ou qualquer outra transformação do
tipo y[n] = a x[n] + b[n], aparentementeP caracterizam sistemas não
P lineares,
pois não obedecem à aditividade (y[n] 6= k ck yk [n] para x[n] = k ck xk [n])
nem à homogeneidade (y[n] 6= 0 para x[n] = 0).
∗ A transformação do tipo y[n] = a x[n] + b[n] pode ser interpretada como um
sistema composto pela conexão em cascata do subsistema linear v[n] = a x[n]
com o subsistema y[n] = v[n] + b[n].
A.S.V.
3.2. Classificações de sistemas 37
TET / UFF
38 Capı́tulo 3. Sistemas no domı́nio do tempo
• Causalidade:
• Passividade:
P∞
|y[n]|2 < ∞ 2
P
– Sistema passivo com perdas: Ey = −∞ −∞ |x[n]| = Ex < ∞.
– Sistema ativo: Ey = ∞
P 2
P∞ 2
−∞ |y[n]| > −∞ |x[n]| = Ex < ∞.
– Do ponto de vista fı́sico, um sistema ativo deve possuir, intrinsicamente, uma fonte
(ou conversor) de energia.
A.S.V.
3.4. Tipos de implementação para sistemas digitais 39
• Hardware dedicado:
– FPGA.
– Circuito integrado especı́fico para a aplicação (ASIC).
TET / UFF
40 Capı́tulo 3. Sistemas no domı́nio do tempo
1 , |n| ≤ 2
x[n] = (3.1)
0 , |n| > 2
2
y[n] = ((−1)n x[n]) (3.3)
1
2x[n − 1] + x2 [n] + 2x[n + 1]
y[n] = (3.4)
5
4. Levando em consideração os conceitos de linearidade, de invariância ao deslocamento e
de causalidade, classifique os sistemas definidos pelas seguintes equações:
(a) y[n] = n2 x[n] + nx[n − 1].
(b) y[n − 1] = 4x[n] + 3x[n − 1].
(c) y[n] = 0.6y[n − 1] + 0.4x[n] + 0.2x[n − 1].
x[n]
(d) y[n] = x[n−1]
.
5. Um sistema discreto pode ser descrito matematicamente por uma transformação ou
um operador τ {.} que mapeia sua entrada x[n] na sua saı́da y[n], de tal forma que
y[n] = τ {x[n]}. Supondo: i) um sistema atrasador unitário, definido por y[n] = x[n−1] =
D{x[n]}, ii) um sistema com ganho constante K, definido por y[n] = Kx[n] = GK {x[n]},
e iii) as seguintes notações simplificadas D{D{v[n]}} = D2 {v[n]} e GK {v[n]}+D{v[n]} =
(GK + D) {v[n]}, atenda aos seguintes itens:
(a) Escreva a equação y[n] = 0.7x[n] + 0.5x[n − 1] + 0.3x[n − 2] + 0.1x[n − 3] utilizando
a notação operacional definida.
(b) Com base no resultado do item anterior, mostre que tal sistema é linear e invariante
ao deslocamento.
A.S.V.
3.5. Exercı́cios propostos 41
6. Suponha um sistema dinâmico relaxado, discreto, SISO, estável e causal, com entrada
x[n] e saı́da y[n], relacionadas por um operador linear e invariante ao deslocamento τ {.},
de tal forma que y[n] = τ {x[n]}. Suponha ainda que a resposta ao impulso δ[n] seja
definida como y[n]|x[n]=δ[n] = h[n]. Atenda aos seguintes itens:
(a) Descreva a entrada x[n] em função do impulso discreto δ[n].
(b) Calcule a saı́da do sistema y[n] em função dos sinais x[n] e h[n].
(c) A partir do resultado do item anterior, defina o cálculo da saı́da do sistema relaxado
em função de uma única operação envolvendo os sinais x[n] e h[n].
7. Um sistema é dito sem distorção quando produz uma saı́da y[n] = AS x[n + (−|ND |)],
dada uma entrada x[n], para AS ∈ R e ND ∈ Z. Suponha um sistema linear e invariante
ao deslocamento, sem distorção, com entrada x[n] e saı́da y[n].
P∞Suponha que a entrada
x[n] é definida por uma soma de sinais senoidais do tipo x[n] = k=−∞ Ak cos(Ωk n+Θk ),
para −∞ < n < ∞. Atenda aos seguintes itens:
(a) Demonstre a relação entrada × saı́da que o sistema impõe sobre a amplitude de cada
componente senoidal do sinal de entrada.
(b) Demonstre a relação entrada × saı́da que o sistema impõe sobre a freqüência de cada
componente senoidal do sinal de entrada.
(c) Demonstre a relação entrada × saı́da que o sistema impõe sobre o ângulo de fase de
cada componente senoidal do sinal de entrada.
(d) Esboce três gráficos, contendo abscissa freqüencial Ω, de tal forma que cada um deles
ilustre uma das relações acima demonstradas.
8. Suponha um sistema S1 , relaxado, com entrada v[n] e saı́da yv [n], definido pelo conjunto
de equações (3.5). Suponha um sistema S2 , relaxado, com entrada w[n] e saı́da yw [n],
definido pelo conjunto de equações (3.6). Um aluno de Processamento Digital de Sinais
assegura que os sistemas são equivalentes, para N = 2 e o sinal de entrada definido por
x[n] = n (u[n] − u[n − 8]), para −∞ < n < ∞. Demonstre se a afirmativa desse aluno
é correta ou não, através dos gráficos dos sinais x[n], vm [n], ym [n], yv [n], wk [n], yk [n] e
yw [n].
v[n + mN ] , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
vm [n] = , −∞<m<∞
0 , caso contrário
∞
X
yv [n] = ym [n − mN ] (3.5)
m=−∞
wk [n] = w[N n + k] , 0 ≤ k ≤ (N − 1)
wk [ Nn ] , n
∈Z
yk [n] = N
n , 0 ≤ k ≤ (N − 1)
0 , N
∈Q
(N −1)
X
yw [n] = yk [n − ((N − 1) − k)] (3.6)
k=0
TET / UFF
42 Capı́tulo 3. Sistemas no domı́nio do tempo
xk [ Cn ] , n
∈Z
vk [n] = C
n , 0 ≤ k ≤ (C − 1)
0 , C
∈Q
wk [n] = vk [n − k] , 0 ≤ k ≤ (C − 1)
(C−1)
X
y[n] = wk [n] (3.7)
k=0
A.S.V.
Capı́tulo 4
4.1 Introdução
• Os processos de análise e de sı́ntese (projeto) necessitam que os sistemas sejam mode-
lados adequadamente, de forma que se possa compreender o funcionamento dos mesmos
(análise) ou que seja possı́vel realizar modificações e/ou novas propostas (sı́ntese).
• Uma subclasse importante de sistemas do tipo SLIT são os sistemas SISO (Single-Input
Single-Output) onde a relação entre a saı́da e a entrada é descrita por uma equação de
diferença linear com coeficientes constantes.
• Diversos modelos ou representações podem ser utilizadas para descrever tais sistemas.
– Equação de diferença.
– Equações de estado.
– Resposta ao impulso (digital unitário).
– Operador de transferência.
– Resposta em freqüência.
– Função de transferência.
– Diagrama de blocos de complexidade genérica.
– Diagrama de sistema ou realização ou estrutura: diagrama de blocos básicos e
diagrama de fluxo de sinal (grafo).
43
44 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
• Por sua vez, e como o próprio nome já diz, as equações de estado descrevem o sistema em
relação às suas variáveis de estado, além de utilizarem as variáveis de entrada e de saı́da.
Logo, elas apresentam um modelo para a estrutura interna de funcionamento do sistema.
Por essa razão, o modelo de equações de estado é capaz de descrever eficientemente
sistemas do tipo MIMO (Multiple-Input Multiple-Output).
• Pode-se mostrar que: “Para uma soma de convolução convergir, os sinais envolvidos na
operação devem ser limitados e pelo menos um deles deve ser absolutamente somável”.
• Deve ser ressaltado que, computacionalmente, só é possı́vel calcular a soma de convolução
x[n] ∗ h[n] se a seqüência x[n] e/ou a seqüência h[n] forem finitas.
A.S.V.
4.3. Equação de diferença 45
N
X NP
X
a0k · y[n − k] = b0k · x0 [n − k] , (4.1)
k=0 k=−NF
N, NF e NP ∈ N .
N
X NP
X
y[n] = − ak · y[n − k] + bk · x0 [n − k] , (4.2)
k=1 k=−NF
a0k
ak = ,
a00
b0k
bk = .
a00
– Adicionando-se atrasos à seqüência x0 [n], a Equação 4.2 pode ser reescrita como
N
X L
X
y[n] = − ak · y[n − k] + bk · x[n − k] , (4.3)
k=1 k=0
x0 [n] = x[n − NF ] ,
L = NP + NF .
– Para modelar um sistema SLIT SISO através de uma equação de diferença basta
associar as seqüências x[n] e y[n] com a sua entrada e a sua saı́da, respectivamente.
– Na faixa −NF ≤ k ≤ −1, os valores x0 [n−k] representam valores futuros da entrada.
Em um sistema causal, a saı́da não pode depender de entradas futuras. Nesse caso,
deve-se ter NF = 0.
– A modificação da Equação (4.2) na Equação (4.3) representa a transformação de um
sistema não causal em um sistema causal, através da inserção de latência no sistema.
TET / UFF
46 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
– Sistemas recursivos:
∗ All-pole ou AR (Auto Regressive):
∃ ak 6= 0 , k = 1, 2, · · · , N e N > 0
.
b0 6= 0 e bk = 0 , k = 1, 2, · · · , L e L > 0
A.S.V.
4.4. Resposta ao impulso 47
∞
X
x[n] = x[k] · δ[n − k] → yent [n] = T {x[n]}
k=−∞
∞
X
= T{ x[k] · δ[n − k]}
k=−∞
∞
X
(aditividade) = T {x[k] · δ[n − k]}
k=−∞
X∞
(homogeneidade) = x[k] · T {δ[n − k]}
k=−∞
X∞
, x[k] · h[n, k]
k=−∞
X∞
(invariância ao deslocamento) = x[k] · h[n − k]
k=−∞
TET / UFF
48 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
{ · · · , P∞
P
= k=−∞ {x[k]} · {h[−2 − k]} , . (4.6)
∞
k=−∞ {x[k]} · {h[−1 − k]}
P∞ ,
k=−∞ {x[k]} · {h[−k]}
P∞ ,
Pk=−∞ {x[k]} · {h[1 − k]} ,
∞
k=−∞ {x[k]} · {h[2 − k]} , ··· }
• Nos sistemas
PL não recursivos,
PL associando-se uma
P∞seqüência b[n] aos coeficientes bn :
y[n] = k=0 bk x[n−k] = k=0 b[k]x[n−k] = k=−∞ b[k]x[n−k] = b[n]∗x[n] = x[n]∗b[n].
Portanto, h[n] = b[n].
• Devido à sua estrutura, os sistemas não recursivos apresentam resposta ao impulso finita.
Assim, o termo FIR pode ser usado para designar tais sistemas.
• Por outro lado, os sistemas recursivos podem apresentar resposta ao impulso finita ou
infinita. Porém, embora não seja correto para todos os casos, encontra-se comumente o
uso da designação IIR para tais sistemas.
Por fim, pode-se representar um deslocamento genérico por um operador linear e invariante
ao deslocamento Dk {·}, k ∈ Z, definido como
A.S.V.
4.5. Notação operacional 49
K K K
!
X X X
ck · v[n − k] = ck · Dk {v[n]} = ck · D k v[n]
k=0 k=0 k=0
K K
!
X X
k k
= D {ck · v[n]} = D ck · v[n] . (4.11)
k=0 k=0
N
X L
X
y[n] = − ak · y[n − k] + bk · x[n − k]
k=1 k=0
N
! L
!
X X
y[n] = − ak D k y[n] + bk D k x[n]
k=1 k=0
ou ! !
N
X L
X
ak D k y[n] = bk D k x[n]
k=0 k=0
ou ainda como P
L k
k=0 bk D
y[n] = P x[n] = T (D) x[n] , (4.12)
N k
k=0 ak D
onde P
L k
k=0 bk D
QL QL
k=1 (D + zk ) (1 + dk D)
T (D) = P = K1 · QN = K2 · Qk=1
N
(4.13)
N
k=1 (D + pk ) (1 + ck D)
k
k=0 ak D k=1
é definido como o operador de transferência T (D) do SLIT com entrada x[n] e saı́da y[n].
Mais detalhes sobre as fatorações apresentadas na Equação (4.13) podem ser encontrados no
Apêndice D.
Independentemente do seu significado, T (D) pode ser visto como uma função polinomial
racional. Assim, os valores de zk e pk são pontos singulares ou singularidades de T (D).
As raı́zes zk do polinômio numerador fazem com que T (D)|D=−|zk | = 0, sendo denominadas
de zeros de T (D).
As raı́zes pk do polinômio denominador fazem com que T (D)|D=−|pk | → ∞, sendo denomi-
nadas de pólos de T (D).
Em toda função polinomial racional, o número de zeros é sempre igual ao número de pólos,
considerando-se as singularidades finitas e as infinitas.
Por sua vez, o parâmetro K ∈ R, é denominado de ganho da fatoração, independentemente
do seu valor numérico.
TET / UFF
50 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
Nas Equações (4.12) e (4.13), T (D) foi definido em função de operadores de atraso. Porém,
o operador de transferência de um SLIT também pode definido em função de operadores de
avanço. Empregando-se a propriedade de invariância ao deslocamento, a Equação (4.12) pode
ser reescrita como
ou
ou ainda como
D−N
y[n] = T (D) x[n] = T (D−1 ) x[n] ,
D−N
onde
D−N
−1
T (D ) = T (D)
D−N
D−L
−N +L
= D T (D)
D−N
−L PL b Dk
D k=0 k
= D−N +L −N
P
D N
a D k
k=0 k
P
L k−L
k=0 bk D
D−N +L P
=
N k−N
k=0 a k D
P
L −m
b
m=0 L−m D
D−N +L P
=
N −m
k=0 aN −m D
P
L 0 −m
b
m=0 m D
D−N +L P
= , (4.14)
N 0 D −m
a
k=0 m
a0m = aN −m . (4.16)
A.S.V.
4.6. Diagrama de blocos de complexidade genérica 51
4.5.3 Biquad
Matematicamente, as equações de diferença de ordem 1 e de ordem 2 são bem caracterizadas.
Por exemplo, para esses tipos de equações, existem formulações simples que relacionam os
coeficientes das equações com parâmetros temporais e parâmetros freqüenciais, bem como rela-
cionam parâmetros temporais com parâmetros freqüenciais. Assim sendo, pode ser interessante
decompor um sistema de ordem qualquer em arranjos de subsistemas de ordem 1 e de ordem 2.
Uma função polinomial racional do tipo
b0 + b1 x + b2 x 2 (x + z1 ) · (x + z2 ) (1 + d1 x) · (1 + d2 x)
T (x) = 2
= K1 · = K2 · (4.17)
a0 + a1 x + a2 x (x + p1 ) · (x + p2 ) (1 + c1 x) · (1 + c2 x)
• Associações básicas
– Associação paralela
• Realimentação
TET / UFF
52 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
• Operações
• Representações gráficas
A.S.V.
4.7. Diagrama de sistema 53
• Transposição
TET / UFF
54 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
• Uma linha de retardo com derivações é uma estrutura SIMO, composta de um arranjo
cascata (série) de atrasadores unitários, com entrada x[n] e saı́das definidas por
yk [n] = x[n − k], onde 0 ≤ k ≤ K e k ∈ N.
• A associação de uma linha de retardo com derivações e um combinador linear dá origem
à denominada estrutura
PK transversal, que
PKé uma estrutura SISO, com entrada x[n] e saı́da
definida por y[n] = k=0 ck · xk [n] = k=0 ck · x[n − k].
que, para destacar a contribuição dos valores internos e externos ao sistema, pode ser reescrita
como
L
X
y[n] = bk · x[n − k]
k=0
L
!
X
= bk · x[n − k] + b0 · x[n]
k=1
L
!
X
= bk · vk [n] + b0 · x[n]
k=1
= yint [n] + yext [n] , (4.19)
onde
L
X L
X
yint [n] = bk · x[n − k] = bk · vk [n] (4.20)
k=1 k=1
representa a contribuição dos valores vk [n] = x[n − k], armazenados nos atrasadores do sistema,
e
yext [n] = b0 · x[n] (4.21)
representa a contribuição dos valores da entrada x[n], para a geração da saı́da y[n].
A.S.V.
4.8. Diagrama de sistema × equação de diferença 55
que representa a Forma Direta Transposta, com uma única linha de retardo.
TET / UFF
56 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
wk [n] = wk+1 [n] + vk [n − (k − 1)] = wk+1 [n] + Dk−1 {vk [n]} , 1 ≤ k ≤ L
(4.37)
wL+1 [n] = 0
que representa a Forma Direta Transposta, com uma única linha de retardo.
A.S.V.
4.8. Diagrama de sistema × equação de diferença 57
v1 [n]
v2 [n]
y[n] = b1 b2 b3 b4 v3 [n] + [b0 ] x[n]
(4.42)
v4 [n]
v1 [n] 1
v2 [n] D
x[n − 1]
v3 [n] = D2 (4.43)
v4 [n] D3
ou
v1 [n + 1] 1
v2 [n + 1] D
v3 [n + 1] = D2
x[n] (4.44)
v4 [n + 1] D3
v1 [n]
v2 [n]
y[n] = b1 b2 b3 b4 v3 [n] + [b0 ] x[n]
(4.45)
v4 [n]
v1 [n] 0 0 0 0 v1 [n − 1] 1
v2 [n] 1 0 0 0 v2 [n − 1] 0
+ x[n − 1]
v3 [n] = 0 1 (4.46)
0 0 v3 [n − 1] 0
v4 [n] 0 0 1 0 v4 [n − 1] 0
ou
v1 [n + 1] 0 0 0 0 v1 [n] 1
v2 [n + 1] 1 0 0 0 v2 [n] 0
v3 [n + 1] = 0 1
+ x[n] (4.47)
0 0 v3 [n] 0
v4 [n + 1] 0 0 1 0 v4 [n] 0
TET / UFF
58 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
v1 [n]
v2 [n]
y[n] = 1 D D2 D3 v3 [n] + [b0 ] x[n]
(4.48)
v4 [n]
v1 [n] b1
v2 [n] b2
x[n − 1]
v3 [n] = b3 (4.49)
v4 [n] b4
ou
v1 [n + 1] b1
v2 [n + 1] b2
v3 [n + 1] = b3
x[n] (4.50)
v4 [n + 1] b4
que representa a Forma Direta Transposta, com várias linhas de retardo em paralelo, e
v1 [n]
v2 [n]
y[n] = 1 0 0 0 v3 [n] + [b0 ] x[n]
(4.51)
v4 [n]
v1 [n] 0 1 0 0 v1 [n − 1] b1
v2 [n] 0 0 1 0 v2 [n − 1]
b2
v3 [n] = 0 b3 x[n − 1]
+ (4.52)
0 0 1 v3 [n − 1]
v4 [n] 0 0 0 0 v4 [n − 1] b4
ou
v1 [n + 1] 0 1 0 0 v1 [n] b1
v2 [n + 1] 0 0 1 0 v2 [n]
b2
v3 [n + 1] = 0 0
+
b3 x[n] (4.53)
0 1 v3 [n]
v4 [n + 1] 0 0 0 0 v4 [n] b4
que representa a Forma Direta Transposta, com uma única linha de retardo.
A.S.V.
4.8. Diagrama de sistema × equação de diferença 59
TET / UFF
60 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
Q N2 Q2
(D+zkl )
KC2 · l=1
Q2k=1 , N par
k=1 (D+pkl )
T (D) = (4.60)
h N −1 Q2 i
(D+zkl )
KC2 · (D+z10 D) · Q 2
Q2k=1 , N ı́mpar
(D+p10 D) l=1
k=1 (D+pkl )
ou Q N2 Q2
(1+dkl D)
KC3 · l=1
Qk=1
2 , N par
k=1 (1+ckl D)
T (D) = . (4.61)
h N −1 Q2 i
(1+dkl D)
KC3 · (1+d10 D) · Q 2
Qk=1
2 , N ı́mpar
(1+c10 D) l=1
k=1 (1+ckl D)
Q2
P N2 k=1 (D+zkl
0
)
KP 2 · l=1
Q2 , N par
k=1 (D+pkl )
T (D) = Q2 (4.63)
(D+z0 D) P N2−1 k=1 (D+zkl )
0
KP 2 · (D+p10 + l=1 , N ı́mpar
Q2
10 D) k=1 (D+pkl )
ou Q2
P N2 k=1 (1+d0kl D)
KP 3 · l=1
Q2 , N par
k=1 (1+ckl D)
T (D) = Q2 . (4.64)
(1+d010 D) P N2−1 ( 0
k=1 1+dkl D )
KP 3 · (1+c10 + l=1 , N ı́mpar
Q2
D) k=1 (1+ckl D)
• Forma direta
A.S.V.
4.8. Diagrama de sistema × equação de diferença 61
– Associação paralela
P2 !
0
b
k=0 k D k
(b00 ) + (b01 ) D + (b02 ) D2
T (D) = =
1 + 2k=1 ak Dk (1) + (a1 ) D + (a2 ) D2
P
0 0
b b
(1) + b01 D + b02 D2
0 0 0
= b0 ·
(1) + (a1 ) D + (a2 ) D2
2
X (1 + d0kl D)
= KP ·
l=1
(1 + ckl D)
(1 + d0k1 D) (1 + d0k2 D)
= KP · +
(1 + ck1 D) (1 + ck2 D)
(1 + d0k1 D) (1 + ck2 D) + (1 + d0k2 D) (1 + ck1 D)
= KP ·
(1 + ck1 D) (1 + ck2 D)
0
(2) + (dk1 + ck2 + d0k2 + ck1 ) D + (d0k1 · ck2 + d0k2 · ck1 ) D2
= KP ·
(1) + (ck1 + ck2 ) D + (ck1 · ck2 ) D2
TET / UFF
62 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
• Associação cascata (série) de estrutura não recursiva (comb filter ) com estrutura recursiva
do tipo all-pole (resonator ): a estrutura final é do tipo FIR e recebe a denominação de
frequency-sampling structure.
A.S.V.
4.9. Equações de estado 63
• De acordo com tal definição, pode-se dizer que, para um determinado instante n = N0 ,
conhecendo-se o valor de cada uma das variáveis de entrada de um sistema ri [N0 ] e o
valor de cada uma das variáveis de estado xj [N0 ], é possı́vel determinar o valor de cada
uma das suas variáveis de saı́da yk [N0 ].
• Portanto, a análise de um sistema por meio das Equações de Estado possui duas etapas:
• Para isso, são definidos dois conjuntos de equações lineares de primeira ordem:
• A variável de saı́da de um operador atraso unitário é uma forte candidata a ser escolhida
como variável de estado, Isso pode ser entendido de duas maneiras equivalentes:
4.9.2 Definição
• O modelo de equações de estado de um sistema é um equacionamento que envolve as
variáveis de entrada (ri [n]), as variáveis de saı́da (yj [n]) e um dos possı́veis conjuntos de
variáveis de estado (xk [n]) do sistema a ser modelado.
TET / UFF
64 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
• O conjunto de matrizes {A, B, C, D} não é único para cada sistema. Dado um SLIT e
um conjunto qualquer {A, B, C, D}i , que o represente, este pode ser levado a um outro
conjunto qualquer {A, B, C, D}j , através de uma transformação linear sobre matrizes.
• Uma vez que as variáveis de estado guardam a informação necessária para a definição dos
valores de todas as demais variáveis do sistema, é natural que a primeira escolha para as
variáveis de estado sejam as saı́das do blocos atrasadores, pois elas são as variáveis do
sistema que guardam informação.
• Assim sendo, para estruturas canônicas em relação aos atrasadores, um SLIT de ordem
N possui um conjunto de N atrasadores.
x̂[n + 1] = Q · x[n + 1]
= Q · (A · x[n] + B · r[n])
= Q · A · x[n] + Q · B · r[n]
= Q · A · Q−1 · x̂[n] + Q · B · r[n]
= Â · x̂[n] + B̂ · r[n] , (4.67)
onde
 = Q · A · Q−1 (4.68)
e
B̂ = Q · B . (4.69)
A.S.V.
4.10. Equações de estado × equação de diferença 65
onde
Ĉ = C · Q−1 (4.71)
D̂ = D . (4.72)
4
X 4
X
y[n] = − ak y[n − k] + bk r[n − k] . (4.73)
k=1 k=0
4
X
v[n] = − ak v[n − k] + r[n] , (4.74)
k=1
4
X
y[n] = bk v[n − k] . (4.75)
k=0
x1 [n] = v[n − 1]
x2 [n] = v[n − 2]
x3 [n] = v[n − 3]
x4 [n] = v[n − 4] , (4.76)
obtém-se
TET / UFF
66 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
x1 [n]
x2 [n]
y[n] = (b1 − b0 a1 ) (b2 − b0 a2 ) (b3 − b0 a3 ) (b4 − b0 a4 ) + b0
x3 [n] r[n]
x4 [n]
(4.81)
ou
x1 [n] = v[n − 4]
x2 [n] = v[n − 3]
x3 [n] = v[n − 2]
x4 [n] = v[n − 1] , (4.83)
obtém-se
A.S.V.
4.10. Equações de estado × equação de diferença 67
x1 [n + 1] = v[n − 3] = x2 [n]
x2 [n + 1] = v[n − 2] = x3 [n]
x3 [n + 1] = v[n − 1] = x4 [n]
x4 [n + 1] = v[n] = −a1 v[n − 1] − a2 v[n − 2] − a3 v[n − 3] − a4 v[n − 4] + r[n]
= −a1 x4 [n] − a2 x3 [n] − a3 x2 [n] − a4 x1 [n] + r[n] , (4.84)
x1 [n + 1] 0 1 0 0 x1 [n] 0
x2 [n + 1] 0 0 1 0 x2 [n] 0
r[n]
x3 [n + 1] = 0 x3 [n] + 0 (4.85)
0 0 1
x4 [n + 1] −a4 −a3 −a2 −a1 x4 [n] 1
ou
Por sua vez, usando-se a Equação(4.75), a saı́da pode ser definida por
x1 [n]
x2 [n]
y[n] = (b4 − b0 a4 ) (b3 − b0 a3 ) (b2 − b0 a2 ) (b1 − b0 a1 ) x3 [n] + b0
r[n]
x4 [n]
(4.88)
ou
TET / UFF
68 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
n −1 o
−1
→ x[n] = D I −A B r[n] . (4.90)
onde
n −1 o
−1
T (D) = C D I −A B + D . (4.92)
A.S.V.
4.12. Exercı́cios propostos 69
6. Calcule a resposta ao impulso h[n] de um SLIT não recursivo y[n] = Lk=0 bk · x[n − k] e
P
esboce o gráfico h[n] × n.
TET / UFF
70 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
7. Dado um SLIT composto por uma associação paralela de dois SLITs (S1 e S2) definidos
por equações de diferença, onde: aS1 = [a0 ] = [1], bS1 = [b0 b1 b2 ] = [0.4 0.3 0.1],
aS2 = [a0 ] = [1] e bS2 = [b0 b1 b2 ] = [0.6 0.4 0.2], atenda aos seguintes itens:
8. Dado um SLIT composto por uma associação cascata (série) de dois SLITs (S1 e S2)
definidos por equações de diferença, onde: aS1 = [a0 ] = [1], bS1 = [b0 b1 b2 ] = [0.5 0.3 0.1],
aS2 = [a0 ] = [1] e bS2 = [b0 b1 b2 ] = [0.6 0.4 0.2], atenda aos seguintes itens:
10. Assumindo o significado original para o termo “forma canônica” de uma estrutura, um
aluno de Processamento Digital de Sinais garante que: i) toda estrutura associada a uma
equação de diferença recursiva é não canônica e ii) toda estrutura associada a uma equação
de diferença não recursiva é canônica. As afirmativas são corretas? Justifique.
A.S.V.
4.12. Exercı́cios propostos 71
11. Um aluno de Processamento Digital de Sinais garante que, para uma dada equação de
diferença, linear, com coeficientes constantes, não recursiva, com condições iniciais nulas,
é possı́vel apresentar seis estruturas, as quais são pictoricamente diferentes entre si:
A afirmativa é correta?
Justifique, usando, como exemplo, um sistema com três atrasadores.
13. Dado um SLIT formado por uma associação cascata (série) de duas seções não recursivas
de 2a ordem, atenda aos seguintes itens:
• Apresente a equação de diferença de cada seção: y1 [n] = f1 (x1 [n − k], a1k , b1k ) e
y2 [n] = f2 (x2 [n − k], a2k , b2k ).
• Apresente a equação de diferença do sistema: y[n] = f (x[n − k], ak , bk ).
• Desenhe a realização de cada seção, em blocos básicos e em diagramas de fluxo de
sinal (SFG), considerando as seguintes formas:
– Forma direta I.
– Forma direta I transposta.
• Desenhe a realização do sistema formado por uma única seção, em blocos básicos e
em diagramas de fluxo de sinal (SFG), considerando as seguintes formas:
– Forma direta I.
– Forma direta I transposta.
• Calcule a resposta ao impulso de cada seção, h1 [n] e h2 [n], a partir de suas equações
de diferença.
• Calcule a resposta ao impulso do sistema, h[n], a partir de sua equação de diferença.
• Calcule a resposta ao impulso do sistema, h[n], utilizando um processo de convolução,
graficamente, passo a passo.
TET / UFF
72 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
A.S.V.
4.12. Exercı́cios propostos 73
18. Suponha o sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT), relaxado, definido por
4
!
Y b0k + b1k · D
y[n] = · x[n] = T (D) · x[n] (4.93)
k=1
1 + a1k · D
ou por
onde
4
!
Y b0k + b1k · D
T (D) = , (4.95)
k=1
1 + a1k · D
2
! P2 k
Y b0k + b1k · D k=0 ck1 D
T1 (D) = = , (4.96)
1 + a1k · D 1 + 2k=1 dk1 Dk
P
k=1
4
! P2 k
Y b0k + b1k · D k=0 ck2 D
T2 (D) = = , (4.97)
1 + a1k · D 1 + 2k=1 dk2 Dk
P
k=3
(a) Para cada bloco de ordem 1 da Equação (4.93), com os coeficientes alm e blm ,
apresente as seguintes descrições:
i. Equação de diferença.
ii. Realização na Forma Direta I.
iii. Realização na Forma Direta I transposta.
iv. Realização na Forma Direta II.
v. Realização na Forma Direta II transposta.
(b) Para cada bloco de ordem 2 da Equação (4.94), calcule os coeficientes clm e dlm .
TET / UFF
74 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
(c) Para cada bloco de ordem 2 da Equação (4.94), com os coeficientes clm e dlm ,
apresente as seguintes descrições:
i. Equação de diferença.
ii. Realização na Forma Direta I.
iii. Realização na Forma Direta I transposta.
iv. Realização na Forma Direta II.
v. Realização na Forma Direta II transposta.
vi. Equações de estado (formas canônicas).
vii. Realização das equações de estado apresentadas.
viii. Realização transposta das equações de estado apresentadas.
(d) Obtenha a equação de diferença na forma
4
X 4
X
y[n] = (−αk ) · y[n − k] + βk · x[n − k] (4.99)
k=1 k=0
19. Suponha o sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT), relaxado, definido por
4
!
X b0k + b1k · D
y[n] = · x[n] = T (D) · x[n] (4.100)
k=1
1 + a1k · D
ou por
y[n] = (T1 (D) + T2 (D)) · x[n] , (4.101)
onde !
4
X b0k + b1k · D
T (D) = , (4.102)
k=1
1 + a1k · D
2
! P2 k
X b0k + b1k · D k=0 ck1 D
T1 (D) = = , (4.103)
1 + a1k · D 1 + 2k=1 dk1 Dk
P
k=1
4
! P2 k
X b0k + b1k · D k=0 ck2 D
T2 (D) = = , (4.104)
1 + a1k · D 1 + 2k=1 dk2 Dk
P
k=3
e
(Dk ) · x[n] = Dk {x[n]} = x[n − k] . (4.105)
A.S.V.
4.12. Exercı́cios propostos 75
(a) Para cada bloco de ordem 1 da Equação (4.100), com os coeficientes alm e blm ,
apresente as seguintes descrições:
i. Equação de diferença.
ii. Realização na Forma Direta I.
iii. Realização na Forma Direta I transposta.
iv. Realização na Forma Direta II.
v. Realização na Forma Direta II transposta.
(b) Para cada bloco de ordem 2 da Equação (4.101), calcule os coeficientes clm e dlm .
(c) Para cada bloco de ordem 2 da Equação (4.101), com os coeficientes clm e dlm ,
apresente as seguintes descrições:
i. Equação de diferença.
ii. Realização na Forma Direta I.
iii. Realização na Forma Direta I transposta.
iv. Realização na Forma Direta II.
v. Realização na Forma Direta II transposta.
vi. Equações de estado (formas canônicas).
vii. Realização das equações de estado apresentadas.
viii. Realização transposta das equações de estado apresentadas.
(d) Obtenha a equação de diferença na forma
4
X 4
X
y[n] = (−αk ) · y[n − k] + βk · x[n − k] (4.106)
k=1 k=0
20. Um aluno de Processamento Digital de Sinais, com boa base matemática, tem uma dúvida.
O trecho de um documento extremamente confiável diz que “. . . o filtro digital IIR em
questão, com entrada r[n] e saı́da y[n], é composto por um arranjo em cascata de dois
subsistemas, definidos pelas seguintes equações de diferença: i) v[n] = r[n] +0.30r[n − 1]+
0.02r[n − 2] e ii) y[n] + 0.50y[n − 1] + 0.06y[n − 2] = v[n] + 0.70v[n − 1] + 0.12v[n − 2].
Logo, . . . ”. A dúvida é baseada no fato de que, embora o texto denomine o filtro de IIR,
o aluno garante que ele tem uma resposta ao impulso finita. Atenda aos seguintes itens:
(a) Calcule a equação de diferença y[n] = f (y[n], r[n]) para o filtro completo e desenhe
o diagrama de sistema (em uma Forma Direta) para a equação calculada.
(b) O aluno está correto na sua afirmativa? Justifique.
TET / UFF
76 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
21. Considere o operador atrasador unitário D{.}, definido por D{v[n]} = v[n−1], o operador
avançador
unitário D−1 {.}, definido por D−1 {v[n]} = v[n + 1], e a notação simplificada
ck Dk v[n] = ck Dk {v[n]} = ck v[n − k], k ∈ Z. Dada uma equação de diferença, envol-
vendo os sinais r[n] e y[n], linear, com coeficientes constantes (onde a0 6= 0), recursiva,
com ordem N = L e condições iniciais nulas, atenda aos seguintes itens:
22. Um SLIT, com entrada r[n] e saı́da y[n], é composto por um arranjo em cascata de três
subsistemas, definidos pelas seguintes equações de diferença: i) y[n] + 0.70y[n − 1] +
0.12y[n − 2] = v[n] + 0.3v[n − 1] + 0.02v[n − 2], ii) v[n] + 0.80v[n − 1] + 0.12v[n − 2] =
w[n] + 0.80w[n − 1]+ 0.15w[n − 2], e iii) w[n] + 1.30w[n − 1] + 0.40w[n − 2] = r[n] +
1.30r[n − 1] + 0.42r[n − 2]. Atenda aos seguintes itens:
23. Dado um sistema linear P e invariante ao deslocamento (SLIT), relaxado e descrito pela
equação de diferença N
PN
a
k=0 k y[n − k] = b
k=0 k r[n − k], com a0 6= 0 e N = 2, atenda
aos seguintes itens:
(a) Partindo da estrutura na Forma Direta, tal que y[n] = f (a0 , b0 , ak xk [n], bk xk [n], r[n]),
para 1 ≥ k ≥ N , onde x[n] é o vetor de estados, descreva o sistema por equações
de estado.
1 1
(b) Supondo a mudança de estados dada por x̂[n] = x[n], calcule a nova
1 2
descrição de estados do sistema.
(c) A partir da nova descrição de estados do sistema, desenhe a estrutura equivalente, na
forma de blocos básicos (somador, multiplicador, atrasador unitário), usando uma
notação simplificada para o valor de cada multiplicador.
24. Dado um SLIT definido por uma equação de diferença, com N = L = 2 e a0 6= 1, atenda
aos seguintes itens:
T
• Na Forma Direta II, considere o vetor de estados x[n] = x1 [n] x2 [n] , de tal
forma que y[n] = b0 v[n] + b1 x2 [n] + b2 x1 [n], calcule as matrizes A, B, C e D e
escreva as equações de estado do sistema.
T
• Na Forma Direta II transposta, considere o vetor de estados x[n] = x1 [n] x2 [n] ,
de tal forma que seja mantida a mesma associação entre as variáveis de estado e os
atrasadores unitários empregada na Forma Direta II (Dk ↔ xk ), calcule as matrizes
A, B, C e D e escreva as equações de estado do sistema.
A.S.V.
4.12. Exercı́cios propostos 77
25. Dado o SLIT definido por y[n] = 4k=0 bk v[n − k] e v[n] = 4k=1 (−ak )v[n − k] + r[n], onde
P P
r[n], y[n] e v[n] são, respectivamente, a entrada, a saı́da e uma variável interna, calcule
as matrizes do equacionamento de estados, considerando o seguinte vetor de estados:
x[n] = [x1 [n] x2 [n] x3 [n] x4 [n]]T = [v[n − 1] v[n − 2] v[n − 3] v[n − 4]]T .
T
26. Dado um SLIT descrito
pelo
vetor de estados x[n] = x1 [n] x2 [n] e pelas matrizes
a11 a12 b1
A = , B = , C = c1 c2 e D = d , considere o novo vetor
a21 a22 b2
T T
de estados x̂[n] = x̂1 [n] x̂2 [n] = (x1 [n] − x2 [n]) (x1 [n] + x2 [n]) e atenda aos
seguintes itens:
28. Foi pedido a um aluno de Processamento Digital de Sinais que escrevesse as equações de
estado de um sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT), relaxado, recursivo, com
a = [1, a1 , a2 , a3 ] e b = [b0 , b1 , b2 , b3 ], a partir de sua descrição dada pela Forma Direta I.
Como resultado, ele apresentou as Equações (4.107) – (4.109). As equações apresen-
tadas representam um possı́vel conjunto de equações de estado para o SLIT em questão?
Justifique.
x1 [n + 1] (−a1 ) (−a2 ) (−a3 ) b1 b2 b3 x1 [n] b0
x2 [n + 1]
1 0 0 0 0 0 x2 [n] 0
x3 [n + 1]
= 0 1 0 0 0 0 · x3 [n] + 0
·r[n] (4.107)
x4 [n + 1]
0 0 0 0 0 0 x4 [n]
1
x5 [n + 1] 0 0 0 1 0 0 x5 [n] 0
x6 [n + 1] 0 0 0 0 1 0 x6 [n] 0
x1 [n]
x2 [n]
x3 [n]
y[n] = (−a1 ) (−a2 ) (−a3 ) b1 b2 b3 · + [b0 ] · r[n] (4.108)
x4 [n]
x5 [n]
x6 [n]
TET / UFF
78 Capı́tulo 4. Representações para SLITs
x1 [0] 0
x2 [0]
0
x3 [0] 0
x[0] = = (4.109)
x4 [0]
0
x5 [0] 0
x6 [0] 0
Dado um sistema descrito por a = [1, 3, 5] e b = [0, 4, 6], com o estado inicial xi = [0, 0, 0],
atenda aos seguintes itens:
A.S.V.
Capı́tulo 5
5.1 Introdução
• Um dos principais objetivos a serem alcançados quando se modela um sistema é o cálculo
da sua saı́da, a qual é interpretada com uma resposta do sistema a uma energia aplicada
externamente e/ou a uma energia internamente armazenada.
79
80 Capı́tulo 5. Cálculo da resposta de um SLIT
C · x[0] + D · r[0] , n=0
y[n] = n P(n−1) (n−1−k) . (5.2)
C · A · x[0] + C · k=0 A · B · r[k] + D · r[n] , n > 0
A.S.V.
5.3. Solução convencional da equação de diferença 81
• A Tabela 5.1 apresenta o resultado para o sistema descrito pela equação de diferença
y[n] + a1 y[n − 1] = 0, com condição inicial y[−1].
• As Tabelas 5.2 e 5.3 resumem os resultados para o sistema relaxado descrito pela equação
b0
de diferença y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n], onde HD0 (Ω) = 1+a1 e−jΩ .
• As Tabelas 5.6 e 5.7 resumem os resultados para o sistema relaxado descrito pela equação
de diferença y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] + b1 x[n − 1].
x[n] yh [n]
0 y[−1] (−a1 )n+1 u[n]
Tabela 5.1: Solução da equação homogênea para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = 0,
com condição inicial y[−1].
x[n] yp [n]
b0
δ[n] · (δ[n])
1+a1
b0
u[n] · (u[n])
1+a1
b0
z0n u[n] −1 · (z0n u[n])
1+a1 z0
b0
ejΩ0 n u[n] 1+a1 e−jΩ 0
· e jΩ0 n
u[n]
cos(Ω0 n) u[n] |HD0 (Ω0 )| · cos(Ω0 n + ∠HD0 (Ω0 )) · u[n]
Tabela 5.2: Solução particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n].
x[n] yc [n]
b0
δ[n] (−1) · · {(−a1 )n+1 · u[n] − (−a1 )n · u[n − 1]}
1+a1
b0
u[n] (−1) · 1+a 1
· (−a1 )n+1 · u[n]
z0n u[n] (−1) · 1+ab0z−1 · z0−1 · (−a1 )n+1 · u[n]
1 0
Tabela 5.3: Solução complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n].
TET / UFF
82 Capı́tulo 5. Cálculo da resposta de um SLIT
x[n] y [n]
p
b1
δ[n] · (δ[n − 1])
1+a1
b1
u[n] 1+a1
· (u[n − 1])
−1
b1 z0
z0n u[n] 1+a −1 · (z0n u[n − 1])
1 z0
b1 e−jΩ0
ejΩ0 n u[n] 1+a1 e−jΩ0
· ejΩ0 n u[n − 1]
cos(Ω0 n) u[n] |HD1 (Ω0 )| · cos(Ω0 n + ∠HD1 (Ω0 )) · u[n − 1]
Tabela 5.4: Solução particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b1 x[n − 1].
x[n] yc [n]
b1
δ[n] (−1) · · {(−a1 )n · u[n − 1] − (−a1 )n−1 · u[n − 2]}
1+a1
b1
u[n] (−1) · 1+a 1
· (−a1 )n · u[n − 1]
z0n u[n] (−1) · 1+ab1z−1 · z0−1 · (−a1 )n · u[n − 1]
1 0
b1
ejΩ0 n u[n] (−1) · 1+a1 e−jΩ0 · e−jΩ0 · (−a1 )n · u[n − 1]
cos(Ω0 n) u[n] (−1) · bb10 · |HD0 (Ω0 )| · cos(Ω0 − ∠HD0 (Ω0 )) · (−a1 )n · u[n − 1]
Tabela 5.5: Solução complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b1 x[n − 1].
A.S.V.
5.3. Solução convencional da equação de diferença 83
x[n] yp [n]
b0 b1
δ[n] · (δ[n]) + · (δ[n − 1])
1+a1 1+a1
b0 b1
u[n] 1+a1
· (u[n]) + 1+a · (u[n − 1])
1−1
b0 b z
z0n u[n] 1+a z −1 · (z0n u[n]) + 1+a1 0z−1 · (z0n u[n − 1])
1
b0
0
b e1−jΩ 0
0
ejΩ0 n u[n] 1+a1 e−jΩ 0
· e jΩ0 n
u[n] + 1
1+a1 e−jΩ 0
· ejΩ0 n
u[n − 1]
|HD0 (Ω0 )| · cos(Ω0 n + ∠HD0 (Ω0 )) · u[n]
cos(Ω0 n) u[n] +
|HD1 (Ω0 )| · cos(Ω0 n + ∠HD1 (Ω0 )) · u[n − 1]
Tabela 5.6: Solução particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] + b1 x[n − 1].
x[n] yc [n]
b0
(−1) · 1+a1
· {(−a1 )n+1 · u[n] − (−a1 )n · u[n − 1]}
δ[n] +
b1
(−1) · 1+a1
· {(−a1 )n · u[n − 1] − (−a1 )n−1 · u[n − 2]}
b0
(−1) · 1+a 1
· (−a1 )n+1 · u[n]
u[n] +
b1
(−1) · 1+a 1
· (−a1 )n · u[n − 1]
(−1) · 1+ab0z−1 · z0−1 · (−a1 )n+1 · u[n]
1 0
z0n u[n] +
(−1) · 1+ab1z−1 · z0−1 · (−a1 )n · u[n − 1]
1 0
b0
(−1) · 1+a1 e−jΩ0 · e−jΩ0 · (−a1 )n+1 · u[n]
ejΩ0 n u[n] +
b1
(−1) · 1+a1 e−jΩ0
· e−jΩ0 · (−a1 )n · u[n − 1]
(−1) · |HD0 (Ω0 )| · cos(Ω0 − ∠HD0 (Ω0 )) · (−a1 )n+1 · u[n]
cos(Ω0 n) u[n] +
b1
(−1) · b0
· |HD0 (Ω0 )| · cos(Ω0 − ∠HD0 (Ω0 )) · (−a1 )n · u[n − 1]
Tabela 5.7: Solução complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] +
b1 x[n − 1].
TET / UFF
84 Capı́tulo 5. Cálculo da resposta de um SLIT
• Possı́veis problemas
• Possı́vel solução
• Block filtering
• Overlap-add
A.S.V.
5.4. SLIT FIR com entrada de comprimento indefinido 85
ou
∞
X
x[n] = xm [n − mLx ] (5.8)
m=0
e
x[n + mLx ] , 0 ≤ n ≤ (Lx − 1)
xm [n] = . (5.9)
0 , caso contrário
∞
X
y[n] = ym [n] (5.10)
m=0
∞ (m+1)(Lx −1)
X X
ym [n] = h[n] ∗ xm [n] = h[n − k]xm [n] = h[n − k]xm [n] , (5.11)
k=−∞ k=(mLx )
∞
X
y[n] = ym [n − mLx ] (5.12)
m=0
∞ (Lx −1)
X X
ym [n] = h[n] ∗ xm [n] = h[n − k]xm [k] = h[n − k]xm [k] , (5.13)
k=−∞ k=0
TET / UFF
86 Capı́tulo 5. Cálculo da resposta de um SLIT
• Overlap-save
– Técnica de block filtering baseada no uso da convolução circular para efetuar o cálculo
da convolução linear.
– Seqüências: h[n] (comprimento finito) e x[n] (comprimento indefinido).
– Segmentação da seqüência x[n]: nesse caso, ser for adotada a segmentação definida
pelas Equações (5.6) a (5.9), os (Nh − 1) pontos iniciais de cada convolução
circular ỹm [n] = h̃[n] ~ x̃m [n] assumirão valores diferentes daqueles apresentados
pela convolução linear ym [n] = h[n] ∗ xm [n]. Os demais (Lx − (Nh − 1)) pontos
representarão a convolução linear corretamente.
– Segmentação adequada da seqüência x[n]: deve ser realizada uma segmentação onde
os (Nh − 1) pontos iniciais de cada segmento xm [n] sejam cópias dos (Nh − 1) pontos
finais do segmento anterior. Dessa forma, os valores incorretos de ỹm [n] gerados por
tais pontos iniciais, poderão ser descartados do cálculo da convolução do segmento,
uma vez que eles já foram calculados corretamente no segmento anterior.
x0[n] = x[n − (Nh − 1)] u[n − (Nh − 1)] , 0 ≤ n ≤ (Nx + (Nh − 1) − 1) . (5.14)
A.S.V.
5.5. Tipos de respostas de um SLIT 87
– Há um SLIT descrito por uma equação de diferença ou por equações de estado.
– Há um ponto inicial de análise n = N0 . Normalmente, devido à propriedade de
invariância ao deslocamento, adota-se n = N0 = 0.
– Há uma entrada passada, anterior a n = N0 , que é normalmente desconhecida, mas
que produz um estado inicial em n = N0 .
– Caso o SLIT seja representado por uma equação de diferença, o estado inicial é
representado por valores da saı́da anteriores a n = N0 . Se o sistema for representado
por equações de estado, o estado inicial é representado por um vetor de estados
inicial em n = N0 .
– Há uma entrada atual, aplicada a partir do ponto n = N0 , que é a entrada de
interesse.
– Deseja-se calcular a saı́da atual a partir do ponto n = N0 , conhecendo-se o estado
inicial e a entrada atual.
• A resposta total ytot [n] de um SLIT, descrito por uma equação de diferença, submetido a
uma entrada atual x[n], e possuindo uma determinada condição ou estado inicial, pode ser
dividida em diferentes partes, dependendo das caracterı́sticas que se pretende observar:
• Pode-se interpretar a resposta homogênea yh [n] como a resposta ao estado yest [n] e
interpretar a resposta do sistema relaxado yr [n] como a resposta à entrada yent [n]:
ytot [n] = yest [n] + yent [n].
TET / UFF
88 Capı́tulo 5. Cálculo da resposta de um SLIT
• Uma vez que a forma das respostas homogênea yh [n] e complementar yc [n] é determinada
pelo sistema e a forma da resposta particular yp [n] é determinada pela entrada, podem-se
definir a resposta natural (do sistema) ynat [n] = (yh [n] + yc [n]) e a resposta forçada (pela
entrada) yf or [n] = yp [n]: ytot [n] = ynat [n] + yf or [n].
• Agrupando-se as partes da resposta total que tendem ou não a zero, podem-se definir a
resposta transitória ytran [n] e a resposta permanente yperm [n]: ytot [n] = ytran [n] + yperm [n].
• Define-se por regime transitório, ou transiente, o perı́odo de tempo (t) ou de ı́ndices (n)
desde a aplicação da entrada atual até o momento em que a última componente da resposta
transitória retorna a zero. Durante esse perı́odo, coexistem tanto a resposta transitória
ytran [n] como a resposta permanente yperm [n]: ytot [n]|RT = ytran [n] + yperm [n].
• Por sua vez, define-se por regime permanente, regime estacionário ou estado estacionário
(steady-state), o perı́odo de tempo (t) ou de ı́ndices (n) que começa imediatamente após o
término do transiente. Nesse perı́odo, encontra-se apenas a resposta permanente yperm [n]:
ytot [n]|RP = ytot [n]|SS = yperm [n].
• Para uma entrada senoidal x[n] = A0 cos(Ω0 n + Θ0 ), pode-se mostrar que a resposta
forçada é calculada por
• Caso a resposta natural seja transitória, a resposta no regime permanente será igual à
resposta forçada: ytot [n]|RP = yperm [n] = yf or [n].
• Em um sistema estável, por definição, a resposta natural deve ser um sinal do tipo tran-
sitório.
A.S.V.
5.5. Tipos de respostas de um SLIT 89
• Pode-se mostrar que esse formato de equação final é mantido para SLITs de ordens su-
periores.
• Uma análise isolada da Equação (5.20) pode levantar um questionamento sobre a pro-
priedade de invariância no tempo do sistema, uma vez que, aparentemente, a equação
indica que y[n]|x[n−ND ] 6= y[n − ND ].
• Porém, uma análise mais detalhada revela que ambas as exponenciais (yh [n] e yc [n]) são
vinculadas ao momento da aplicação do sinal de entrada x[n].
• Por outro lado, deve ser lembrado que a resposta complementar yc [n] surge como conse-
qüência da aplicação do sinal de entrada. Logo, um sinal de entrada deslocado x[n − ND ]
obrigatoriamente provocará o deslocamento da resposta complementar, de tal forma que
yc [n]|x[n−ND ] = Cc a(n−ND ) = yc [n − ND ].
TET / UFF
90 Capı́tulo 5. Cálculo da resposta de um SLIT
• Uma solução para tal problema é realizar uma mudança de domı́nio na representação dos
sinais e dos sistemas, de tal forma a obter um equacionamento de solução mais simples.
• Uma mudança comum é representação dos sinais por uma composição de sinais exponen-
ciais (ou senoidais), com freqüências especı́ficas.
• Com tal mudança, surgem novas representações para um SLIT, que são a Função Resposta
em Freqüência e a Função de Transferência (ou Função de Sistema).
A.S.V.
5.7. Exercı́cios propostos 91
(a) Apresente a estrutura na forma direta, com uma única linha de retardo.
(b) Calcule a resposta ao impulso h[n], iterativamente, através da estrutura na forma
direta, com uma única linha de retardo, para 0 ≤ n ≤ (L + 2).
(c) Calcule as matrizes A, B, C e D, considerando xl = r[n − l], para 1 ≤ l ≤ L,
e escreva as equações de estado.
(d) Apresente a estrutura associada às equações de estado calculadas, utilizando os
coeficientes alc , bl , cc e d, das matrizes A, B, C e D.
(e) Calcule as matrizes Pn = A(n−1) , para 1 ≤ n ≤ (L + 2), verificando o padrão que se
desenvolve.
(f) Calcule as matrizes Mn = Pn · B, para 1 ≤ n ≤ (L + 2), verificando o padrão que
se desenvolve.
(g) Calcule a resposta ao impulso h[n], iterativamente, através da Equação (5.21), para
0 ≤ n ≤ (L + 2).
D , n=0
h[n] = (n−1) . (5.21)
C ·A ·B , n>0
2. Dado o SLIT descrito pela equação de diferença y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] + b1 x[n − 1],
atenda aos seguintes itens:
4. Dado um SLIT relaxado, tendo como entrada o degrau unitário x[n] = u[n] e definido
pela equação de diferença y[n] + (−1.05) y[n − 1] = (0.2) x[n] + (0.3) x[n − 1], calcule a
resposta total do sistema, no regime permanente.
TET / UFF
92 Capı́tulo 5. Cálculo da resposta de um SLIT
A.S.V.
Parte III
Representação em domı́nio
transformado para sistemas de
primeira ordem
93
Capı́tulo 6
Resposta em Freqüência
6.1 Introdução
O conteúdo deste capı́tulo é apresentado de forma intuitiva e sem um formalismo matemático
que o justifique. Ele é baseado na observação dos resultados encontrados no cálculo das res-
postas dos sistemas de primeira ordem, efetuado no Apêndice E. A extrapolação para sistemas
de ordens superiores e um formalismo matemático adequado são apresentados em capı́tulos
posteriores.
• Para cada valor particular Ωk da freqüência Ω, pode-se obter uma resposta diferente,
baseada em H(Ωk ). Portanto, para um SLIT estável, com uma entrada senoidal, operando
em regime permanente, a função H(Ω) é denominada de função Resposta em Freqüência
do sistema.
– Dado um SLIT estável, com função H(Ω), a sua resposta, no regime permanente
yperm [n], para uma entrada senoidal x[n] = Ak cos(Ωk n + Θk ), é facilmente obtida,
a partir do cálculo de H(Ωk ), por
95
96 Capı́tulo 6. Resposta em Freqüência
Tabela 6.1: Exemplos de associações entre a equação de diferença que descreve um SLIT e a
sua função Resposta em Freqüência H(ejΩ ).
• Dependendo dos valores dos coeficientes do sistema, a função H(ejΩ ) pode apresentar di-
ferentes valores de módulo, bem como diferentes valores de ângulo de fase, para diferentes
faixas da freqüência Ω.
• Sendo assim, na geração do sinal de saı́da, os cossenos que compõem o sinal de entrada
podem sofrer alterações seletivas na amplitude e no ângulo de fase, de acordo com as
faixas de freqüências ocupadas.
• As alterações seletivas sofridas pelo sinal podem ser percebidas de dois modos equivalentes:
– Uma mudança na sua forma, quando representado em função do tempo, o que é
denominado de conformação.
A.S.V.
6.4. Filtros com fase linear 97
TET / UFF
98 Capı́tulo 6. Resposta em Freqüência
2. Dada a equação de diferença y[n] = b0 x[n] + b1 x[n − 1], esboce os gráficos |H(ejΩ )| × Ω e
∠H(ejΩ ) × Ω para os seguintes casos:
• b0 6= 0 e b1 = 0.
• b0 = 0 e b1 6= 0.
• b1 = b0 .
• b1 = −b0 .
b0 +b1 e−jΩ
3. Dados os subsistemas S1 e S2 , respectivamente definidos pelas funções H1 (ejΩ ) = 1+a1 e−jΩ
−jΩ
e H2 (ejΩ ) = d1+c
0 +d1 e
1e
−jΩ , calcule a resposta em freqüência total H(e
jΩ
) do sistema S, obtido
através das seguintes associações:
• Cascata (série).
• Paralela.
4. Deseja-se filtrar, digitalmente, um sinal analógico xa (t), composto por uma combinação
linear de sinais senoidais. O sinal é limitado em banda, envolvendo freqüências na faixa
de 0 ≤ f ≤ 15 kHz. O sinal xa (t) será amostrado com freqüência de amostragem FS ,
gerando a seqüência x[n], que será processada por um filtro digital, produzindo a seqüência
y[n]. Atenda aos seguintes itens:
(a) Que valor deve ser escolhido para a freqüência de amostragem FS ? Justifique.
(b) Assumindo que o sinal y[n] deve corresponder a um sinal analógico que possua
componentes senoidais envolvendo freqüências na faixa de 0 ≤ f ≤ 5 kHz:
• Que tipo de seletividade em freqüência o filtro deve apresentar? Justifique.
• Calcule a freqüência de corte Ωc do filtro digital ideal.
A.S.V.
Capı́tulo 7
Função de Transferência
7.1 Introdução
O conteúdo deste capı́tulo é apresentado de forma intuitiva e sem um formalismo matemático
que o justifique. Ele é baseado na observação dos resultados encontrados no cálculo das res-
postas dos sistemas de primeira ordem, efetuado no Apêndice E. A extrapolação para sistemas
de ordens superiores e um formalismo matemático adequado são apresentados em capı́tulos
posteriores.
• Pode-se mostrar que esses resultados valem para um SLIT descrito por uma equação de
diferença de ordem genérica.
• Foi observado que, para um SLIT estável, a resposta em regime permanente será igual à
resposta forçada.
• Foi mostrado que, para um sinal de entrada senoidal, a resposta forçada será também um
sinal senoidal, com a mesma freqüência da entrada, porém com amplitude e ângulo de
fase modificados pela função Resposta em Freqüência H(ejΩ ).
• Portanto, para um sinal de entrada composto por uma combinação linear de sinais
senoidais, a resposta forçada será composta por uma combinação linear dos sinais senoidais
de entrada processados pela função Resposta em Freqüência H(ejΩ ).
• Tal resultado facilita o cálculo da resposta no regime permanente para um SLIT estável.
• Porém, ele não permite analisar o que acontece durante o regime transitório, uma vez que
estarão presentes a resposta natural e a resposta forçada.
99
100 Capı́tulo 7. Função de Transferência
• Enquanto os sinais senoidais podem ser descritos como combinações de sinais exponenciais
do tipo ejΩn , pode-se pensar em expressar os sinais com variações exponenciais através
j∠z n
n
de combinações de exponenciais genéricas do tipo z = |z|e = |z|n ej∠zn = an ejΩn .
• Nos exemplos apresentados no Apêndice E, pode-se observar que os sinais do tipo zkn são
modificados por uma função H(z), que é caracterı́stica de cada sistema. Uma vez que
ela define uma relação direta entre a entrada do sistema e a resposta à entrada, a função
H(z) pode ser denominada de Função de Transferência do SLIT. A Tabela 7.1 resume os
resultados dos cálculos efetuados.
• Uma vez que se consiga expressar os sinais de entrada como combinações de exponenciais
do tipo zkn = |zk |n ejΩk n , o processo de análise da resposta total do sistema (transitório +
permanente), utilizando a função H(z), pode ser similar ao adotado na análise do regime
permanente senoidal, que emprega a função H(ejΩ ).
• Além disso, analisando-se a função H(z) e a resposta natural de um SLIT, pode-se verificar
que a Função de Transferência carrega informação sobre a estabilidade do sistema.
• Finalmente, pode-se pensar ainda em uma unificação dos dois processos de análise, ao se
definir uma relação entre as funções H(ejΩ ) e H(z).
Tabela 7.1: Exemplos de associações entre a equação de diferença que descreve um SLIT e a
sua Função de Transferência H(z).
A.S.V.
7.3. Representação alternativa para seqüências 101
∞
X
VND (z) = v[l − ND ] z −l
l=−∞
∞
X
= v[m] z −(m+ND )
m=−∞
∞
X
= v[m] z −m z −ND
m=−∞
∞
X
−ND
= z v[m] z −m
m=−∞
−ND
= z V (z) . (7.3)
No caso da soma de seqüências envolvendo atrasos
K
X
w[n] = ck v[n − k] , (7.4)
k=0
que ocorre em equações de diferença, obtém-se
∞
X
W (z) = w[l] z −l
l=−∞
∞ K
!
X X
= ck v[l − k] z −l
l=−∞ k=0
∞
K
!
X X
−l
= ck v[l − k] z
k=0 l=−∞
K
X
= ck Vk (z)
k=0
K
X
= ck z −k V (z)
k=0
K
!
X
= ck z −k V (z)
k=0
TET / UFF
102 Capı́tulo 7. Função de Transferência
∞
X
FU (z) = f [l] z −l . (7.7)
l=0
Deve-se notar que, para seqüências do tipo x[n] = f [n] u[n], as duas representações são
equivalentes, uma vez que
∞
X ∞
X
−l
FB (z) = f [l] u[l] z = f [l] z −l = FU (z) . (7.8)
l=−∞ l=0
Com essa nova representação, pode-se expressar uma seqüência genérica v[n] por
∞
X
V (z) = v[l] z −l , (7.9)
l=0
∞
X
∆(z) = δ[l] z −l = 1 (7.10)
l=0
∞
X
VND (z) = v[l − ND ] z −l
l=0
∞
X
= v[m] z −(m+ND )
m=−ND
−1
X ∞
X
−(m+ND )
= v[m] z + v[m] z −m z −ND
m=−ND m=0
−1
X ∞
X
−(m+ND ) −ND
= v[m] z +z v[m] z −m
m=−ND m=0
ND
X
= v[−m] z −(ND −m) + z −ND V (z) . (7.11)
m=1
A.S.V.
7.3. Representação alternativa para seqüências 103
∞
X
W (z) = w[l] z −l
l=0
∞ K
!
X X
= ck v[l − k] z −l
l=0 k=0
∞
K
!
X X
= ck v[l − k] z −l
k=0 l=0
XK
= ck Vk (z)
k=0
XK
= ck Vk (z) + c0 V (z)
k=1
K k
!
X X
= ck v[−m] z −(k−m) + z −k V (z) + c0 V (z)
k=1 m=1
K k
! K
X X X
= ck v[−m] z −(k−m) + ck z −k V (z) + c0 V (z)
k=1 m=1 k=1
K k
! K
!
X X X
−(k−m) −k
= ck z v[−m] + ck z V (z)
k=1 m=1 k=0
K K
! K
!
X X X
= cm z −(m−k) v[−k] + ck z −k V (z)
k=1 m=k k=0
XK
= Pv[−k] (z) v[−k] + P (z) V (z) , (7.13)
k=1
onde
K
X
Pv[−k] (z) = cm z −(m−k) (7.14)
m=k
e
K
X
P (z) = ck z −k . (7.15)
k=0
TET / UFF
104 Capı́tulo 7. Função de Transferência
∞
X ∞
X
−l
Y (z) = y[l] z = (w[l] ∗ v[l]) z −l
l=−∞ l=−∞
∞ ∞
!
X X
= w[k] v[l − k] z −l
l=−∞ k=−∞
∞ ∞
!
X X
= w[k] v[l − k] z −l
l=−∞ k=−∞
∞ ∞
!
X X
= w[k] v[m] z −(m+k)
m=−∞ k=−∞
∞ ∞
!
X X
= w[k] v[m] z −m z −k
m=−∞ k=−∞
A.S.V.
7.5. Representação alternativa × convolução 105
∞ ∞
!
X X
−k
= w[k] z v[m] z −m
m=−∞ k=−∞
∞
X
= W (z) v[m] z −m
m=−∞
∞
X
= W (z) v[m] z −m
m=−∞
= W (z) V (z) . (7.20)
∞
X
y[n] u[n] = (w[n] u[n]) ∗ (v[n] u[n]) = (w[k] u[k]) (v[n − k] u[n − k]) , (7.21)
k=−∞
∞
X
Y (z) = y[l] u[l] z −l
l=0
∞
X
= [(w[l] u[l]) ∗ (v[l] u[l])] z −l
l=0
∞
" ∞
#
X X
= (w[k] u[k]) (v[l − k] u[l − k]) z −l
l=0 k=−∞
∞
" ∞
#
X X
= (w[k] u[k]) (v[l − k] u[l − k]) z −l
l=0 k=−∞
∞
" ∞
#
X X
= (w[k] u[k]) (v[m] u[m]) z −(m+k)
m=−k k=−∞
∞
" ∞
#
X X
= w[k] (v[m] u[m]) z −m z −k
m=−k k=0
∞ ∞
!
X X
= w[k] v[m] z −m z −k
m=0 k=0
∞ ∞
!
X X
= w[k] z −k v[m] z −m
m=0 k=0
X∞
= W (z) v[m] z −m
m=0
∞
X
= W (z) v[m] z −m
m=0
= W (z) V (z) . (7.22)
TET / UFF
106 Capı́tulo 7. Função de Transferência
pode-se aplicar a representação alternativa para os sinais de entrada x[n] e de saı́da y[n], gerando
uma equação equivalente, envolvendo X(z) e Y (z). Em seguida, a equação equivalente pode
ser resolvida e a solução Y (z) remapeada para a solução y[n].
Porém, deve-se notar que o uso das representações bilateral e unilateral carregam significados
diferentes no cálculo das respostas dos sistemas.
Ao aplicar-se a representação bilateral sobre a equação de diferença, é intrinsicamente su-
posto que se procura uma solução y[n], para uma entrada x[n], no intervalo −∞ < n < ∞.
Isso é equivalente a dizer que a entrada x[n] foi aplicada ao sistema em n → −∞. Uma vez que
o sistema é estável, sua resposta ao estado inicial em n → −∞ é transitória, ocorrendo em um
intervalo de tempo finito. Portanto, aplicar a representação bilateral para resolver um SLIT
estável é equivalente a resolver o sistema relaxado.
Por outro lado, na resolução de uma equação de diferença que descreve um SLIT estável e
não relaxado, deve-se ter em mente que:
• São desconhecidas as entradas x[n] para n < N0 . Porém, o efeito causado no SLIT por
tais entradas é descrito pelas condições iniciais para n = N0 , que podem ser fornecidas
na forma de valores de y[n] para n < N0 .
• São calculados os valores da saı́da y[n] a partir de n = N0 , o que pode ser representado
por y[n − N0 ] u[n − N0 ].
Tais especificações para o processo de cálculo das respostas do SLIT levam naturalmente à
representação unilateral.
Logo, pode-se resumir o uso das representações alternativas na resolução de um SLIT estável
da seguinte forma:
• No caso de sistemas relaxados, onde y[n] = 0, para n < 0, a Equação (7.8) indica que
ambas as representações alternativas podem ser utilizadas, gerando o mesmo resultado:
ytot [n] = yr [n] = yent [n], para n ≥ 0.
• No caso de sistemas não relaxados, a Equação (7.11) mostra como as condições iniciais
serão incluı́das nos cálculos, possibilitando que a representação unilateral seja empregada
para encontrar a resposta do sistema ytot [n] = yr [n] + yh [n] = yent [n] + yest [n], para n ≥ 0.
A.S.V.
7.7. Representação alternativa × respostas de um SLIT 107
→
b0 + b1 z −1
−1
Y (z) = X(z) + (a1 ) y[−1]
1 + a1 z −1 1 + a1 z −1
(−1)
= H(z) X(z) + (P−1 (z) y[−1])
DH (z)
= Yent (z) + Yest (z)
= Yr (z) + Yh (z) , (7.23)
onde
b0 + b1 z −1
NH (z)
H(z) = = ,
DH (z) 1 + a1 z −1
DH (z) = 1 + a1 z −1 = 1 − zpH z −1
e
P−1 (z) = a1
são, respectivamente, a Função de Transferência, o seu denominador e o polinômio relativo à
condição inicial y[−1], bem como
Yent (z) = H(z) X(z) ,
(−1)
Yest (z) = (P−1 (z) y[−1]) ,
DH (z)
yh [n] = yest [n] = ynat1 [n] = (−1)(a1 )y[−1](−a1 )n u[n] = (CH )(−a1 )n u[n] . (7.25)
TET / UFF
108 Capı́tulo 7. Função de Transferência
b0 + b1 z −1
AD
Yent (z) = Yr (z) = H(z) X(z) =
1 + a1 z −1 1 − z −1
KH KX
= +
1 + a1 z −1 1 − z −1
= Yc (z) + Yp (z)
= Ynat2 (z) + Yf or (z) , (7.26)
onde
KH
Yc (z) = Ynat2 =
1 + a1 z −1
e
KX
Yp (z) = Yf or (z) =
1 − z −1
são, respectivamente, as representações alternativas para a resposta complementar e a resposta
particular (ou forçada), bem como
a1 b 0 − b 1
K H = AD
1 + a1
e
b0 + b1
KX = A D .
1 + a1
De (7.23) e (7.26) obtém-se
y[n] = yf or [n] + ynat [n] = (KX ) u[n] + (KH + CH ) (−a1 )n u[n] . (7.28)
A.S.V.
7.8. Relação entre H(z) e h[n] de um SLIT 109
Utilizando-se (7.10) e (7.23), a resposta ao impulso h(n) de um SLIT relaxado, descrito pela
equação de diferença
y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] + b1 x[n − 1]
pode ser expressa por
b0 + b1 z −1
Yδ (z) = Yr (z)|x[n]=δ[n] = H(z) X(z) = H(z) ∆(z) = H(z) = . (7.30)
1 + a1 z −1
De (7.29) e (7.30), pode-se dizer que
∞
b0 + b1 z −1
X
H(z) = = Yδ (z) = h[l] z −l , (7.31)
1 + a1 z −1 l=−∞
• Nesse caso, as raı́zes complexas dos polinômios NH (z) e DH (z) deverão ocorrer em pares
complexos conjugados.
• Nota-se ainda que as raı́zes dos polinômios NH (z) e DH (z) dependem, respectivamente,
dos coeficientes bk e ak da equação de diferença que descreve o SLIT.
• As raı́zes do polinômio NH (z) são denominadas de zeros da função H(z), uma vez que
ela é anulada para tais valores de z.
• As raı́zes do polinômio DH (z) são denominadas de pólos da função H(z), uma vez que
ela tende a infinito para tais valores de z.
• Quando as singularidades (zeros e pólos) em z → ∞ são computadas, o número total de
zeros é igual ao número total de pólos.
TET / UFF
110 Capı́tulo 7. Função de Transferência
A.S.V.
7.12. Relação entre H(ejΩ ) e H(z) de um SLIT 111
• Para um mesmo SLIT, foi visto que, para uma entrada exponencial complexa x[n] = z0n ,
a resposta é dependente da Função de Transferência H(z), calculada em z = z0 .
• Por sua vez, a Função de Transferência H(z), é uma função polinomial racional complexa
da variável complexa z. Portanto, seus gráficos de módulo |H(z)| e de ângulo de fase
(argumento) ∠H(z) são superfı́cies.
• A região do plano complexo z definida por z = |z| ej∠z = (1) ejΩ é denominada de cı́rculo
de raio unitário ou, simplesmente, de cı́rculo unitário.
• Assumindo-se que H(z) é definida para o cı́rculo unitário, pode-se estabelecer uma relação
entre H(ejΩ ) e H(z):
• Pode-se mostrar que tais resultados são válidos para equações de diferença de qualquer
ordem.
TET / UFF
112 Capı́tulo 7. Função de Transferência
• x[n]
• x[n] u[n]
• x[n] u[n − ND ]
• x[n − ND ]
• x[n − ND ] u[n]
• x[n − ND ] u[n − ND ]
2. Dado um SLIT descrito pela equação de diferença y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] + b1 x[n − 1],
atenda aos seguintes itens:
3. Utilizando a associação v[n] ↔ V (z), calcule a Função de Transferência H(z) dos SLITs
descritos pelas seguintes equações de diferença:
• y[n] = − N
P PN
k=1 ak y[n − k] + k=0 bk x[n − k].
4. Utilizando a associação v[n] ↔ V (z), calcule a resposta total Y (z) dosP SLITs descritos
pelas seguintes equações de diferença, na forma Y (z) = H(z)X(z)+ DH1(z) k N−k (z)y[−k]:
P2 P2
• y[n] = − k=1 ak y[n − k] + k=0 bk x[n − k], CI = {y[−1], y[−2]}.
P3 P3
• y[n] = − k=1 ak y[n − k] + k=0 bk x[n − k], CI = {y[−1], y[−2], y[−3]}.
− N
P PN
• y[n] = k=1 ak y[n − k] + k=0 bk x[n − k], CI = {y[−1], y[−2], · · · , y[−N ]}.
A.S.V.
7.13. Exercı́cios propostos 113
TET / UFF
114 Capı́tulo 7. Função de Transferência
A.S.V.
Capı́tulo 8
8.1 Introdução
O conteúdo deste capı́tulo é apresentado de forma intuitiva e sem um formalismo matemático
que o justifique. Ele é baseado na observação dos resultados encontrados no cálculo das res-
postas dos sistemas de primeira ordem, efetuado no Apêndice E. A extrapolação para sistemas
de ordens superiores e um formalismo matemático adequado são apresentados em capı́tulos
posteriores.
• É dado um SLIT, causal e estável, com entrada x[n] e saı́da y[n], possuindo condições
iniciais CI
P= {y[−1], y[−2], · ·P
· , y[−N ]} e definido por uma equação de diferença do tipo
y[n] = − k=1 ak y[n − k] + Lk=0 bk x[n − k].
N
• A Resposta em Freqüência
PL
pode ser obtida diretamente da equação de diferença, segundo
−jΩk
jΩ NH (ejΩ ) k=0 bk e
H(e ) = DH (ejΩ ) = 1+PN a e−jΩk .
k=1 k
• A Função de Transferência
PL
pode ser obtida diretamente da equação de diferença, segundo
b z −k
NH (z) k
H(z) = DH (z) = 1+Pk=0
N
a z −k
.
k=1 k
• A Resposta em Freqüência H(ejΩ ) pode ser usada para calcular diretamente a saı́da do
SLIT, em regime permanente, conforme apresentado na Tabela 8.1.
• A Resposta em Freqüência, através dos resultados apresentados na Tabela 8.1. indica que
o SLIT, operando em regime permanente, pode ser interpretado como um filtro seletor
em freqüência, cuja seletividade é controlada pelos coeficientes (ak , bk ) da sua equação de
diferença.
115
116 Capı́tulo 8. Principais resultados da representação em domı́nio transformado
• Para que um SLIT, operando como filtro seletor em freqüência, não apresente distorção
de fase, o argumento da sua Resposta em Freqüência ∠H(ejΩ ) deve ser uma função linear
jΩ )
ou, de outra forma, o atraso de grupo τ = − d∠H(e dΩ
deve ser constante, na faixa de
passagem do filtro.
Tabela 8.1: Exemplos de relação entrada-saı́da para um SLIT causal e estável, operando em
regime permanente.
• Um sinal de entrada x[n], um sinal de saı́da y[n] e a resposta ao impulso h[n], podem ser
descritos, respectivamente, pelas representações alternativas
∞
X
X(z) = x[l] z −l , (8.1)
l=−∞
∞
X
Y (z) = y[l] z −l , (8.2)
l=−∞
∞
X
H(z) = h[l] z −l , (8.3)
l=−∞
N
!
1 X
Y (z) = Yent (z) + Yest (z) = H(z) X(z) + P−k (z) y[−k] , (8.4)
DH (z) k=1
A.S.V.
8.2. Resumo dos resultados 117
• A Equação 8.5 mostra que as curvas de H(ejΩ ) e de ∠H(ejΩ ) podem ser obtidas das
superfı́cies de |H(z)| e de ∠H(z), ao se percorrê-las com os valores de z sob o cı́rculo
unitário.
TET / UFF
118 Capı́tulo 8. Principais resultados da representação em domı́nio transformado
A.S.V.
Parte IV
119
Capı́tulo 9
9.1 Introdução
A mudança da variável dependente utilizada nas descrições funcionais de sinais e de sistemas
pode ser de grande utilidade. As transformações “tempo/espaço ↔ freqüência analógica” e
“ı́ndice ↔ freqüência digital”, entre variáveis independentes, são comumente empregadas.
Nesse capı́tulo, são abordados os efeitos da transformação “ı́ndice ↔ freqüência digital” sobre
as seqüências. Inicialmente, é apresentado um resumo das representações em freqüência, para
que se possa estabelecer um paralelo entre os domı́nios contı́nuo e discreto. Em seguida, são
definidas as diversas representações em freqüência para sinais de tempo discreto, bem como são
abordados alguns tópicos pertinentes. Finalmente, são estabelecidas relações entre as diversas
representações dos domı́nios contı́nuo e discreto.
– Sinais
∗ Composição/decomposição de sinais: x(t) ↔ f (v1 (t), v2 (t), · · ·).
R∞
∗ Caso particular: vk (t) = δ(t−k) e x(t) = f (x(k), δ(t−k)) = −∞ x(τ )δ(t−τ ) dτ .
– Sistemas
∗ Saı́da de um SLIT relaxado, definido por um operador T {.}:
· y(t) = T {δ(t)} , h(t).
nR o R
∞ ∞
· y(t) = T {x(t)} = T −∞
x(τ )δ(t − τ ) dτ = −∞ T {x(τ )δ(t − τ )} dτ =
R∞ R∞
−∞
x(τ )T {δ(t − τ )} dτ = −∞
x(τ )h(t − τ ) dτ = x(t) ∗ h(t).
121
122 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
– Freqüências
∗ Freqüência complexa: s = Re{s} + jIm{s} = σ + jω,
onde σ = Re{s} e ω = Im{s}.
2π
∗ Freqüência angular, freqüência linear e perı́odo de repetição: ω = 2πf = T
.
– SLITs
∗ Caso particular de sinal de entrada: x(t) = es0 t = est |s=s0 .
R∞ R∞
∗ Saı́da do SLIT relaxado: y(t) = −∞ x(τ )h(t − τ ) dτ = −∞ h(τ )x(t − τ ) dτ =
R∞ R∞
−∞
h(τ )es0 (t−τ ) dτ = es0 t −∞ h(τ )e−s0 τ dτ = es0 t H(s0 ) = [est H(s)]s=s0 ,
R∞
onde: H(s) = −∞ h(τ )e−sτ dτ .
∗ MotivaçãoPbásica para representar o sistema
P∞ por H(s): s t
∞ sk t
se x(t) = k=−∞ ak e , então y(t) = k=−∞ ak H(sk )e k .
– Funções periódicas
1 2π
∗ Perı́odo fundamental da função periódica fT0 (t): T0 = f0
= ω0
.
∗ Caso particular para função de base, onde sn = σn + jωn = (0) + j(nω0 ):
esn t = ej(nω0 )t .
∗ Mapeamento: fT0 (t) ↔ g(fT0 (t), K(ω, t)) = g(fT0 (t), ejωn t ) = g(fT0 (t), ej(nω0 )t ).
fT0 (t) = ∞ j(nω0 )t
P
n=−∞ Fn e
∗ Série de Fourier: t +T .
Fn = T10 t0 fT0 (t)e−j(nω0 )t dt
R 0 0
A.S.V.
9.4. Resumo das representações em tempo discreto 123
– Sinais
∗ Composição/decomposição de sinais: x[n] ↔ f (v1 [n], v2 [n], · · ·).
∗ Caso particular: vk [n] = δ[n−k] e x[n] = f (x[k], δ[n−k]) = ∞
P
k=−∞ x[k]δ[n−k].
– Sistemas
∗ Saı́da de um SLIT relaxado, definido por um operador T {.}:
· y[n] = T {δ[n]} , h[n].
P∞ P∞
· P
y[n] = T {x[n]} = T k=−∞ x[k]δ[n − k] = k=−∞ T {x[k]δ[n − k]} =
∞ P∞
k=−∞ x[k]T {δ[n − k]} = k=−∞ x[k]h[n − k] = x[n] ∗ h[n].
– Freqüências
∗ Freqüência complexa: z = Re{z} + jIm{z} = |z|ej∠z = RejΩ ,
onde R = |z| e Ω = ∠z.
2π
∗ Freqüência angular, freqüência linear e perı́odo de repetição: Ω = 2πF = N
.
– SLITs
∗ Caso particular de sinal de entrada: x[n] = z0n = z n |z=z0 .
∗ Saı́da do SLIT relaxado: y[n] = ∞
P P∞
k=−∞ x[k]h[n − k] = k=−∞ h[k]x[n − k] =
P∞ (n−k) n
P ∞ −k n n
k=−∞ h[k]z0 P = z0 k=−∞ h[k]z0 = z0 H(z0 ) = [z H(z)]z=z0 ,
∞
onde: H(z) = k=−∞ h[k]z −k .
∗ MotivaçãoPbásica para representar o P
sistema por H(z):
se x[n] = k=−∞ ak zk , então y[n] = ∞
∞ n n
k=−∞ ak H(zk )zk .
– Seqüências periódicas
1 2π
∗ Perı́odo fundamental da seqüência periódica x̃N0 [n]: N0 = F0
=
Ω0
.
jΩk j(kΩ0 )
∗ Caso particular para função de base, onde zk = Rk e = (1)e : zkn = ejkΩ0 n .
∗ Mapeamento: x̃N0 [n] ↔ g(x̃N0 [n], K(Ω, n)) = g(x̃N0 [n], ejΩk n ) = g(x̃N0 [n], ejkΩ0 n ).
2π
x̃ [n] = P jk N n
k=hN i X̃kN0 e
0
N0
∗ Discrete-Time Fourier Series (DTFS):
2π
.
X̃ 1
P −jk N n
k N0 = N n=hN i x̃N0 [n]e
0
TET / UFF
124 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
∗ Uma vez que os sistemas discretos no tempo não são capazes de operar com
sinais de tempo contı́nuo, é necessário obter uma aproximação discreta para a
DTFT. O novo equacionamento é fundamentado pelo uso da DTFS e realizado
pela amostragem da DTFT.
∗ Mapeamento: x[n] ↔ g(x[n], K(Ω, n)) = g(x[n], ejΩk n ) = g(x[n], ejkΩ0 n ).
∗ Discrete Fourier Transform (DFT):
( 2π
x[n] = N1 k=0 X[k]ejk( N )n , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
P(N −1)
N-point DFT: −jk( 2π
.
N )
P −1)
X[k] = (N n=0 x[n]e
n
, 0 ≤ k ≤ (N − 1)
ou
( P(N −1)
x[n] = N1 k=0 X[k]WN−kn , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
N-point DFT: P −1) .
X[k] = (N n=0 x[n]W kn
N , 0 ≤ k ≤ (N − 1)
2π
onde: WN = e−j ( N ) .
A.S.V.
9.5. Tipos de mapeamentos realizados 125
• A Tabela 9.1 resume a classificação dos mapeamentos entre descrições funcionais de sinais
e sistemas.
Analógico Discreto/Digital
x2 (v2 ) x2 [n2 ]
Analógico Transformada de Fourier e Amostragem e
x1 (v1 ) Transformada de Laplace Série de Fourier
Discreto/Digital Interpolação, DTFS e
x1 [n1 ] DTFT e Transformada Z DFT/FFT
Tabela 9.1: Classificação dos mapeamentos entre descrições funcionais de sinais e sistemas.
TET / UFF
126 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
9.6 DTFS
• Sinal periódico: x̃[n] = x̃[n ± lN ], onde l ∈ N e N ∈ N+ .
P
• Decomposição de sinal periódico x̃[n] em funções de base φk [n]: x̃[n] = k ak φk [n].
• Caso particular para a função de base, que é uma autofunção para SLITs estáveis:
2π
φ1 [n] = z1n = ejΩ1 n = ej1Ω0 n = ej1( N )n , onde Ω0 = 2π
N
.
A.S.V.
9.6. DTFS 127
– Cálculos auxiliares:
(N −1)
X
n N , a=1
SN = a = 1−aN .
1−a
6 1
, a=
n=0
(N −1) N , k = 0, ±N, ±2N, · · · , ±lN
2π
ejk( N )n =
X
( )1−e
jk 2π N
N .
= 0 , caso contrário
1−e ( N )
jk 2π
n=0
(N −1)
X
jk( 2π
N )
n
X
jk( 2π
N )
n N , k = 0, ±N, ±2N, · · · , ±lN
e = e = . (9.1)
0 , caso contrário
n=hN i n=0
– Raciocı́nio:
∗ É proposto que um sinal periódico seja decomposto em
2π
ak ejk( N )n .
X
x̃[n] = (9.2)
k=hN i
que utiliza a própria função x̃[n] para o cálculo dos seus coeficientes ak .
– Desenvolvimento:
De (9.3), tem-se que
2π 2π 2π
x̃[m]ejm( N )r = ak ejk( N )m ejm( N )r
X X X
m=hN i m=hN i k=hN i
2π
ak ej(k+r)( )m
X X
= N
m=hN i k=hN i
2π
ej(k+r)( N )m =
X X X
= ak ak S(m, k, r) ,
k=hN i m=hN i k=hN i
(9.4)
onde:
2π
ej(k+r)( N )m .
X
S(m, k, r) = (9.5)
m=hN i
TET / UFF
128 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
2π 2π
x̃[m]ejm( N )(−k±lN ) = x̃[m]e−jm( N )k e±jm2πl
X X
m=hN i m=hN i
2π
x̃[m]e−jm( N )k
X
=
m=hN i
= ak N . (9.7)
2π
De (9.7), os coeficientes ak são dados por: ak = N1 n=hN i x̃[n]e−jn( N )k .
P
2π
x̃[n] = k=hN i ak ejk( N )n
( P
• DTFS: 2π , onde ak = ã[k] = ã[k ± lN ].
ak = N1 n=hN i x̃[n]e−jk( N )n
P
2π
x̃[n] = N1 k=hN i ak ejk( N )n
( P
• Notação alternativa: 2π , onde ak = ã[k] = ã[k ± lN ].
x̃[n]e−jk( N )n
P
a = k n=hN i
A.S.V.
9.7. DTFT 129
9.7 DTFT
x[n] , N1 ≤ n ≤ N2
• Sinal original, não periódico: x[n] = , onde N2 > N1 .
0 , n < N1 e n > N2
• Sinal periódico, obtido por extensão periódica de x[n]: x̃[n] = x̃[n±lN ], N ≥ (N2 −N1 +1).
• Cálculo da aproximação:
2π
ak ejk( N )n
( P
x̃[n] = k=hN i
– DTFS: 2π .
1
x̃[n]e−jk( N )n
P
ak = N n=hN i
P∞
x[n]e−jkΩ0 n , onde Ω0 = 2π
∗ X(kΩ0 ) = ak N = n=−∞ N
.
2π
ak ejk( N )n = k=hN i N1 X(kΩ0 )ejkΩ0 n =
P P
∗ x̃[n] = k=hN i
Ω0 1
X(kΩ0 )ejkΩ0 n = 2π jkΩ0 n
P P
k=hN i 2π k=hN i X(kΩ0 )e Ω0 .
∗ Alterando-se
a notação:
2π 2π
Ω0 = N = ∆Ω → kΩ0 = k N
= k∆Ω e (k = hN i) ≡ (Ω = h(2π − ∆Ω)i).
1 j(k∆Ω)n
P
x̃[n] = 2π k=hN i X(k∆Ω)e ∆Ω
– DTFS reescrita: P ∞ −j(k∆Ω)n .
X(k∆Ω) = n=−∞ x[n]e
– Se N → ∞:
x̃[n] → x[n], ∆Ω → dΩ, (k∆Ω) → Ω e (k = hN i) ≡ (Ω = h(2π − dΩ)i ≈ h2πi).
1
R
X(Ω)ejΩn dΩ
x[n] = 2π
– DTFT: PΩ=h2πi .
X(Ω) = ∞ n=−∞ x[n]e
−jΩn
– X(Ω) = X(ejΩ ).
1
R
X(ejΩ )ejΩn dΩ
x[n] = 2π Ω=h2πi
– DTFT: .
X(ejΩ ) = ∞ −jΩn
P
n=−∞ x[n]e
TET / UFF
130 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
• Deslocamento no tempo:
jΩ
xND [n] = x[n − ND ] ↔ XND (ejΩ ) = X(ejΩ )e−jND Ω = |X(ejΩ )|ej(∠X(e )−ND Ω) .
• Convolução no tempo:
jΩ jΩ
x[n] = x1 [n]∗x2 [n] ↔ X(ejΩ ) = X1 (ejΩ )·X2 (ejΩ ) = |X1 (ejΩ )||X2 (ejΩ )|ej(∠X1 (e )+∠X2 (e )) .
X(ejΩ ) = ∞
P −jΩn
P∞
– P n=−∞ x[n]e = n=−∞ x[n] (cos(Ωn) − jsin(Ωn)) =
∞ P∞
n=−∞ x[n]cos(Ωn) − j n=−∞ x[n]sin(Ωn) = Xr (ejΩ ) + jXi (ejΩ ).
– Das relações anteriores: X(e−jΩ ) = Xr (e−jΩ )+j Xi (e−jΩ ) = Xr (ejΩ )+j −Xi (ejΩ ) .
A.S.V.
9.8. Alguns aspectos relevantes da DTFT 131
– Dado que as funções X(ejΩ ), Xr (ejΩ ), Xi (ejΩ ), |X(e−jΩ )| e ∠X(ejΩ ) são periódicas
(Ωp = 2π) e simétricas, elas só necessitam ser especificadas na faixa 0 ≤ Ω ≤ π ou em
outra faixa equivalente. Por convenção, utiliza-se 0 ≤ Ωnorm ≤ 1, onde Ωnorm = Ωπ .
– Por convenção, o gráfico da função ∠X(ejΩ ) não é elaborado com os valores originais
da função, mas sim com os valores principais correspondentes (valores na faixa
[−π, π]). Esse tipo de gráfico pode apresentar descontinuidades (phase jumps) em
vários pontos.
– As funções do tipo X(ejΩ ) = Fr (ejΩ )e−jkΩ , denominadas funções de fase linear, po-
dem gerar descontinuidades adicionais ao gráfico de ∠X(ejΩ ). Para valores positivos
de Fr (ejΩ ), tem-se que Fr (ejΩ ) = |Fr (ejΩ )|ej0 . Para valores negativos de Fr (ejΩ ),
tem-se que Fr (ejΩ ) = |Fr (ejΩ )|e±jπ . Dessa forma, pode-se ter ∠X(ejΩ ) = −kΩ ou
∠X(ejΩ ) = −kΩ ± π, o que acarreta descontinuidades no gráfico.
– Para as freqüências Ωk onde |X(ejΩk )| = 0, o valor de ∠X(ejΩk ) é indeterminado.
Portanto, na elaboração do gráfico de ∠X(ejΩ ), podem ser utilizados valores arbi-
trários.
– Em todos os casos, dado que há uma possibilidade de escolha devido à equivalên-
cia angular, os valores principais são escolhidos de tal forma que o gráfico ilustre
claramente uma função ∠X(ejΩ ) do tipo ı́mpar.
• Exemplos
TET / UFF
132 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
– L par:
∞
X
jΩ
X(e ) = x[n]e−jΩn
n=−∞
L
X
= x[n]e−jΩn
n=0
L
2
−1 L
X L L
X
= x[n]e−jΩn + x[ ]e−jΩ 2 + x[n]e−jΩn
n=0
2 L
n= 2 +1
L L
2
−1 2
−1
X
−jΩn L −jΩ L X
= x[n]e + x[ ]e 2 + x[L − n]e−jΩ(L−n)
n=0
2 n=0
L
2
−1
L −jΩ L X
x[n]e−jΩn + x[L − n]ejΩ(n−L)
= x[ ]e 2 +
2 n=0
L
2
−1
L L X L L
= e−jΩ 2 x[ ] + x[n]e−jΩ(n− 2 ) + x[L − n]ejΩ(n− 2 )
2 n=0
L
2
−1
L L X L L
= e−jΩ 2 x[ ] + x[n] e−jΩ(n− 2 ) ± ejΩ(n− 2 ) (9.8)
2 n=0
– L ı́mpar:
∞
X
jΩ
X(e ) = x[n]e−jΩn
n=−∞
L
X
= x[n]e−jΩn
n=0
L−1
2
X L
X
−jΩn
= x[n]e + x[n]e−jΩn
n=0 n= L−1 +1
2
L−1 L−1
2
X 2
X
= x[n]e−jΩn + x[L − n]e−jΩ(L−n)
n=0 n=0
L−1
X2
A.S.V.
9.8. Alguns aspectos relevantes da DTFT 133
TET / UFF
134 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
• Por envolver operações lineares, a DTFT de um sinal periódico x̃[n] é igual à soma das
DTFTs das exponenciais ejkΩ0 n que o compõem.
• Matematicamente:
2π
ak ejk(Ω0 )n = k=hN i ak ejk( N )n .
P P
– DTFS de um sinal periódico: x̃[n] = k=hN i
– Escolhendo-se: hN i = 0, 1, · · · , (N − 1).
2π
– DTFS: x̃[n] = k=0 ak ejΩk n = k=0 ak ejk(Ω0 )n = k=0 ak ejk( N )n .
P(N −1) P(N −1) P(N −1)
– DTFT: X(ejΩ ) = a0 ∞
P P∞ 2π
l=−∞ 2πδ(Ω − 2πl) + a 1 l=−∞ 2πδ(Ω − N
− 2πl) + · · · +
P∞ 2π
a(N −1) l=−∞ 2πδ(Ω − (N − 1) N − 2πl).
1
R
X(ejΩ )ejΩn dΩ
x̃[n] = 2π Ω=[2π]
• DTFT de um sinal periódico: .
X(ejΩ ) = ∞ 2π
P
k=−∞ 2πak δ(Ω − k N )
A.S.V.
9.10. DFT (representação computacional da DTFT) 135
• Por sua vez, os circuitos discretos no tempo e os circuitos digitais são capazes de lidar
apenas com amostras. Portanto, eles não são capazes de manipular a função X(ejΩ ).
• Nesse sentido, é interessante obter uma aproximação discreta de X(ejΩ ), que possa ser
utilizada como a representação computacional da mesma.
• Tal aproximação é a DFT, que associa uma seqüência finita x[n] a uma seqüência finita
X[k], cujos valores são amostras de um perı́odo da função X(ejΩ ).
• Por construção:
• Definindo-se: X[k] = N X̃[k] = X(ejΩ )Ω=k( 2π ) , 0 ≤ k ≤ (N − 1).
N
( 2π
x[n] = N1 k=0 X[k]ejk( N )n , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
P(N −1)
• N-point DFT: −jk( 2π
.
N )
P −1)
X[k] = (N n=0 x[n]e n
, 0 ≤ k ≤ (N − 1)
2π
• Notação comumente utilizada: WN = e−j ( N ) .
( P(N −1)
x[n] = N1 k=0 X[k]WN−kn , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
• N-point DFT: P −1) .
X[k] = (N n=0 x[n]WN
kn
, 0 ≤ k ≤ (N − 1)
TET / UFF
136 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
x[n] = D −1
N X[k] , 0 ≤ n ≤ (N − 1)
• N-point DFT: .
X[k] = D N x[n] , 0 ≤ k ≤ (N − 1)
1 1 1 ··· 1
(N −1)
1 WN1 WN2 ··· WN
2(N −1)
• DN =
1 WN2 WN4 ··· WN .
.. .. .. ... ..
. . . .
(N −1) 2(N −1) (N −1)(N −1)
1 WN WN · · · WN
1 1 1 ··· 1
−(N −1)
1 WN−1 WN−2 ··· WN
−2(N −1)
• D −1
N =
1
N
1 WN−2 WN−4 ··· WN .
.. .. .. .. ..
. . . . .
−(N −1) −2(N −1) −(N −1)(N −1)
1 WN WN · · · WN
• D −1
N =
1
N
D ∗N .
A.S.V.
9.10. DFT (representação computacional da DTFT) 137
• Sinais sem limitação temporal devem ser forçosamente limitados de alguma forma, antes
do cálculo da N-point DFT.
• A limitação mais comumente utilizada é a seleção das N primeiras amostras do sinal x[n].
• Tal técnica é equivalente à multiplicação do sinal por uma janela retangular, de compri-
mento N e amplitude unitária.
• Supondo-se um sinal senoidal x[n], espera-se que o cálculo da DFT resulte em uma única
amostra X[K], no valor K correspondente ao perı́odo de x[n].
• Dessa forma, a amostra esperada aparecerá corretamente no ponto K, o qual fará parte
do grid de resolução em freqüência.
• Se isso não ocorrer, aparecerão diversas amostras não nulas em torno do ponto K esperado,
o qual não fará parte do grid.
• O mesmo fenômeno poderá ocorrer no caso em que o número total de amostras do sinal
senoidal (Ntot ) for menor que o tamanho da DFT calculada (N ), se o valor de N não
corresponder a um número inteiro de perı́odos do sinal senoidal ou se as demais amostras
forem preenchidas com valores nulos (zero-padding).
• O efeito pode ser explicado ao se pensar em termos de composição espectral. Uma vez que
o cálculo da N-point DFT pressupõe a extensão periódica de um sinal de comprimento
N , a senóide original só é obtida caso o conjunto básico de N pontos forme um número
inteiro de perı́odos. Caso contrário, a seqüência montada através da extensão periódica
será uma forma de onda diferente da senóide original. Portanto, a composição espectral
dessa nova forma de onda também será diferente daquela da senóide original.
• Dado um único sinal senoidal, pode-se tentar evitar tal efeito, utilizando-se parâmetros
adequados no cálculo da DFT.
• Por outro lado, para sinais compostos de várias componentes senoidais, torna-se muito
difı́cil evitar o fenômeno para todas as componentes.
TET / UFF
138 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
• Seqüências reais de N amostras: g[n] = v[2n] e h[n] = v[2n + 1], para 0 ≤ n ≤ (N − 1).
• N-point DFTs das seqüências g[n], h[n] e x[n]: G[k], H[k] e X[k], para 0 ≤ k ≤ (N − 1).
A.S.V.
9.11. Aceleração do cálculo da DFT 139
• Portanto, para um mesmo valor de N , o cálculo de várias N-point DFTs pode ser acelerado
através do pré-cálculo e do armazenamento das matrizes D N e D −1N .
• Além disso, observa-se que vários elementos dessas matrizes podem ser simplificados:
WNm ↔ [1, i, −1, −i].
−1 T
• Nota-se também um padrão de simetria nessas matrizes: D N = (D N )T e D −1
N = DN .
• Sendo assim, o processo de cálculo das matrizes também pode ser acelerado.
9.11.3 FFT
• Proposta inicial para cálculo da DFT através de algoritmo otimizado:
– Cooley & Tukey, 1965: algoritmo Cooley-Tukey, também conhecido como algoritmo
com decimação no tempo (decimation in time ou DIT).
– Gentleman & Sande, 1966: algoritmo Sande-Tukey, também conhecido como algo-
ritmo com decimação na freqüência (decimation in frequency ou DIF).
– Ambas as propostas são baseadas na fatoração das matrizes D N e D −1N , associada
a caracterı́sticas apresentadas pelas constantes WNm . Algumas dessas caracterı́sticas
são apresentadas no Apêndice G.
– Os dois algoritmos diferem na ordem de fatoração das matrizes, o que acarreta uma
reordenação dos dados de entrada ou de saı́da (DIT ou DIF).
– Essas propostas assumem um radical (ou base) b = 2: N = 2l , onde l ∈ N.
– Complexidade computacional de uma N-point DIT/DIF FFT, radical-2 com N = 2l :
N
2
log2 N multiplicações complexas + N log2 N adições complexas.
• Desde então, foram propostos vários outros algoritmos otimizados, que formam uma única
famı́lia de algoritmos denominada Fast Fourier Transform (FFT).
TET / UFF
140 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
9.12 Transformada Z
• DTFT de x[n] e de v[n] = x[n]r−n :
– DTFT {x[n]} = X(ejΩ ) = ∞ −jΩn
P
n=−∞ x[n]e .
∞
jΩ −jΩn
= ∞ −n −jΩn
P P
– DTFT {v[n]} = V (e ) = n=−∞ v[n]e n=−∞ x[n]r e
jΩ −n
P∞ P ∞ −n
= n=−∞ x[n] re = n=−∞ x[n]z = X(z).
• Generalização: z = ejΩ → z = rejΩ , onde r = |z| e Ω = ∠z.
• Transformada Z: Z{x[n]} = X(z) = ∞ −n
P
n=−∞ x[n]z .
• Região de convergência (ROC): região do plano-z para a qual a transformada existe.
• Cı́rculo (de raio) unitário: região do plano-z definida por r = |z| = 1.
• Transformada Z × DTFT, quando ambas existem:
Z{x[n]} = X(z) = ∞
P −n jΩ
P∞ jΩ −n
– P n=−∞ x[n]z = X(re ) = n=−∞ x[n](re ) =
∞ −n −jΩn
P ∞ −n −jΩn −n
n=−∞ x[n]r e = n=−∞ (x[n]r ) e = DTFT {x[n]r }.
– Quando a ROC inclui o cı́rculo unitário: X(z)|r=1 = X(z)|z=ejΩ = X(ejΩ ).
• Transformada Z inversa: x[n] = f (X[z])
– X(z) = Z{x[n]} = DTFT {x[n]r−n }.
– Usando a IDTFT: x[n]r−n = 2π 1
R
Ω=[2π]
X(rejΩ )ejΩn dΩ.
1 1
R jΩ jΩ n
R
– Logo: x[n] = 2π Ω=[2π]
X(re )(re ) dΩ = 2π Ω=[2π]
X(z)z n dΩ.
– Troca de variável de integração: Ω → z.
– Conseqüência da troca: z = rejΩ → dΩ dz
= jrejΩ = jz → dΩ = 1j z −1 dz.
1
H
– Assim: x[n] = 2πj C
X(z)z n−1 dz, onde C é um caminho fechado dentro da ROC
de X(z), em torno da origem z = 0.
1
H
X(z)z n−1 dz
x[n] = 2πj
• Transformada Z: P∞C .
X(z) = n=−∞ x[n]z −n
• Técnicas alternativas para o cálculo da transformada Z inversa:
– Teorema
Pde resı́duos de Cauchy:
x[n] = [resı́duos de X(z)z n−1 nos pólos internos a C].
– Expansão em série de potências:
∗ A equação de definição da transformada Z pode ser vista como uma série de
potências da variável z, onde os coeficientes da série são os valores da seqüência
x[n] à qual está sendo aplicado o mapeamento x[n] ↔ X(z).
∗ Assim sendo, para calcular a transformada Z inversa, basta expandir a equação
de X(z) em uma série de potências em z e extrair os coeficientes da série para
montar a seqüência x[n].
NX (z)
∗ No caso de X(z) = D X (z)
: divisão polinomial (long division).
∗ Caso contrário: série de Taylor.
NX (z)
– No caso de X(z) = DX (z)
: expansão em frações parciais e uso de tabela de transfor-
madas básicas.
A.S.V.
9.12. Transformada Z 141
• Propriedade 3: Se x[n] é de duração finita, então a ROC é todo o plano-z, exceto, pos-
sivelmente, z = 0 e/ou z = ∞.
TET / UFF
142 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
?
• Relação procurada: X(jω) ↔ X(ejΩ ).
• Comparando-se as representações
do sinal amostrado
e da seqüência:
P∞ P∞
X(e ) = Ts r=−∞ X j( Ts ) = Ts r=−∞ X j(ω + r 2π
1 Ω+r2π 1
jΩ
Ts
) = X ej(ωTs ) .
A.S.V.
9.13. Relacionamento das representações em freqüência 143
• Portanto, a DTFT X(ejΩ ), de perı́odo fundamental Ωp = 2π, guarda uma relação direta
com a transformada de Fourier X(jω): versões escaladas (tanto na ordenada quanto na
abscissa) da função X(jω) são deslocadas e adicionadas para compor a função X(ejΩ ).
2π 1
• Relações notáveis: Ωp = 2π ↔ ωp = Ts
= 2πFs ↔ fp = Ts
= Fs .
Ωmax
– Sinal não limitado em banda: ωmax = Ts
→ ∞.
Ωmax
– Sinal limitado em banda: ωmax = Ts
< ∞.
π
• Taxa de Nyquist garante a não ocorrência de aliasing: ωmax < Ts
→ Fs > 2fmax .
1
– X(ejΩ ) = Ts
X(jω), −π ≤ Ω ≤ π ou − Tπs ≤ ω ≤ π
Ts
.
1
1 1
– ak = ã[k] = X̃[k] = N
X(ejΩ )Ω=k( 2π ) = N Ts
X(jω)|ω=k( 2π ) 1 .
N N Ts
– x[n], 0 ≤ n ≤ (N − 1).
1
– X[k] = N X̃[k] = X(ejΩ )Ω=k( 2π ) = Ts
X(jω)|ω=k( 2π ) 1 , 0 ≤ k ≤ (N − 1).
N N Ts
TET / UFF
144 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
• Relações:
P∞ sin Tπ (t−kTs )
( ) P∞
k=−∞ x[k] π
s
= k=−∞ ck φk (t).
( Ts
(t−kTs ))
x[k] = x(kTs ) = x(t)|t=kTs
• Sinal contı́nuo × representação discreta: P∞ sin( π (t−kTs )) .
x(t) = k=−∞ x[k] πT(t−kT s
( Ts s ))
A.S.V.
9.13. Relacionamento das representações em freqüência 145
• Como desvantagem, a representação só se aplica para sinais limitados em banda, e quando
a taxa de Nyquist puder ser obedecida.
TET / UFF
146 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
A.S.V.
9.14. Exercı́cios propostos 147
P∞
6. Dado o sinal x̃[n] = −∞ GNg [n − kNp ], onde Ng = 2 e Np = 11, atenda aos seguintes
itens:
• Esboce o gráfico de x̃[n] × n.
• Calcule os coeficientes ak da DTFS de x̃[n].
2π
PK jk N n
• Dado x̃[n] = k=−K ak e p , esboce o gráfico de x̃[n] × n, para K = 1, 2, 3, 4, 5.
• Note que, na DTFS, não ocorre o Fenômeno de Gibbs, que sempre aparece nas
aproximações finitas da Série de Fourier. Justifique tal fato!
7. Dada a relação DT F T {x[n]} = X(ejΩ ), mostre que
∞
X
jΩ
Xr (e ) = (xr [n]cos(Ωn) + xi [n]sin(Ωn))
n=−∞
e
∞
X
jΩ
Xi (e ) = (xi [n]cos(Ωn) − xr [n]sin(Ωn)) .
n=−∞
TET / UFF
148 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
A.S.V.
9.14. Exercı́cios propostos 149
TET / UFF
150 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
A.S.V.
9.14. Exercı́cios propostos 151
P3
23. Dado o sinal x[n] = k=1 Ak · cos(Ωk n + φk ), onde A = [A1 , A2 , A3 ] = [−2, 16, −8],
π π π π π π
Ω = [Ω1 , Ω2 , Ω3 ] = [ 6 , 5 , 3 ] rad e φ = [φ1 , φ2 , φ3 ] = [− 80 , − 60 , − 48 ] rad, calcule o menor
valor de N , tal que a N-point DFT de x[n] não apresente leakage.
24. Dado o sinal x(t) = 3k=1 Ak · cos(2πfk t + φk ), onde A = [A1 , A2 , A3 ] = [−2, 16, −8],
P
π π π
f = [f1 , f2 , f3 ] = [3, 3.6, 6] kHz e φ = [φ1 , φ2 , φ3 ] = [− 80 , − 60 , − 48 ] rad, calcule o menor
valor de N , tal que a N-point DFT de x[n] = x(t)|t=nTS , com FS = 36 kHz, não apresente
leakage. Justifique todas as etapas do cálculo.
25. Com base na relação entre a DTFT e a CTFT:
(a) Explique porque é comum filtrar um sinal contı́nuo no tempo antes de amostrá-lo.
(b) Que tipo de seletividade em freqüência deve ser usada no filtro em questão?
26. Com base nas definições de todas as representações em domı́nio transformado, explique
as relações da DFT com: a) DTFS, b) DTFT e c) CTFT.
27. Apresente uma equação que represente o sinal analógico x(t), relacionado com
a N-point DFT dada por |X[k]| = 104 · [6.5, 17.5, 28.5, 35.5, 35.5, 28.5, 17.5, 6.5] e
∠X[k] = [−0.2, −0.6, −1.0, −1.4, 1.4, 1.0, 0.6, 0.2], k = [10, 30, 50, 70, 180, 200, 220, 240],
e X[k] = 0 caso contrário, dados os seguintes parâmetros: FS = 50 kHz, N = 250.
28. Dadas as funções periódicas x1 (t) = cos(ω1 t), x2 (t) = cos(ω2 t) e x3 (t) = x1 (t) + x2 (t),
onde ω1 = 2πf1 = T2π1
e ω2 = 2πf2 = T2π2
, atenda aos seguintes itens:
f f
(a) Apresente uma fórmula de cálculo para o perı́odo fundamental de x3 (t) (T3f ), em
função dos perı́odos fundamentais de x1 (t) (T1f ) e de x2 (t) (T2f ).
(b) A fim de que se obtenha uma seqüência x[n] por amostragem uniforme de uma função
x(t) qualquer, sem a ocorrência de aliasing, indique a faixa de freqüência utilizável
para a freqüência de amostragem FS .
(c) Supondo um intervalo de tempo ∆t = Trec e uma amostragem uniforme de uma
função x(t) qualquer, apresente uma fórmula de cálculo para o número de pontos
amostrados (Nrec ∈ N+ ) de x(t) no intervalo ∆t = Trec .
(d) Apresente uma fórmula de cálculo para o intervalo de amostragem ∆t = TS , de
tal forma que a N-point DFT X[k] de uma seqüência senoidal x[n] obtida por
amostragem uniforme de uma função senoidal x(t) com perı́odo fundamental Tf
não apresente leakage.
(e) Dadas uma função x(t) qualquer, a sua CTFT X(jω), a seqüência x[n], obtida por
amostragem uniforme de x(t), e a sua N-point DFT X[k], apresente uma fórmula
de cálculo para a resolução em freqüência, em Hz, provocada pela representação de
X(jω) por X[k].
(f) Dados Trec = 4.5 ms, f1 = 5 kHz e f2 = 12 kHz, escolha uma das possı́veis
taxas de amostragem FS = {10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45} kHz, de tal forma que a
seqüência x3 [n] seja obtida por meio de uma amostragem uniforme de x3 (t) sem
aliasing, e escolha um número de amostras N , de tal forma que a N-point DFT
X3 [k] não apresente leakage e provoque uma resolução freqüencial menor que 300 Hz.
Justifique a escolha final.
(g) Esboce o gráfico |X3 [k]| × k, para 0 ≤ k ≤ (N − 1), utilizando os parâmetros
escolhidos no item (f).
TET / UFF
152 Capı́tulo 9. Sinais no domı́nio da freqüência
A.S.V.
Capı́tulo 10
10.1 Introdução
Para que se possa trabalhar com sistemas em domı́nio transformado é necessário que sejam
definidas representações, em tal domı́nio, tanto para os sinais como para os sistemas que os
manipulam. A ideia básica é que as representações de um sistema no domı́nio original sejam
mapeadas, através das transformações adequadas, em representações equivalentes no domı́nio
transformado. Os sinais podem ser mapeados para domı́nio transformado através das seguintes
transformações: DTFS, DTFT, DFT e Z. Utilizando-se a DTFT e a transformada Z, podem-se
também encontrar representações equivalentes, em domı́nio transformado, para os sistemas. O
emprego da DTFT leva ao conceito de Resposta em Freqüência, utilizada na análise do sistema
em Regime Permanente. A aplicação da transformada Z leva à definição de uma Função de
Transferência ou Função de Sistema, empregada para obtenção da resposta total do sistema.
• Com a representação de um SLIT descrito por uma equação de diferença de ordem genérica
em domı́nio transformado, pode-se mostrar que os citados arranjos são válidos indepen-
dentemente da ordem do sistema.
PN PL
• SLIT genérico: k=0 ak y[n − k] = k=0 bk x[n − k], com x[n] = f [n] u[n] e condições
iniciais y[−1], y[−2], . . . , y[−N ].
153
154 Capı́tulo 10. SLIT no domı́nio da freqüência
··· +
−1
aN y[−N ] + z y[−(N − 1)] + · · · +
z −(N −2) y[−2] + z −(N −1) y[−1] + z −N Y (z)
= b0 {X(z)} +
b1 x[−1] + z −1 X(z) +
··· +
bL x[−L] + z −1 x[−(L − 1)] + · · · +
a0 + a1 z −1 + a2 z −2 + · · · + aN z −N Y (z) +
··· +
b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + · · · + bL z −L X(z)
(aN ) y[−N ]} =
A.S.V.
10.3. Respostas de um SLIT em domı́nio transformado 155
b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + · · · + bL z −L
Y (z) = X(z) +
a + a1 z −1 + a2 z −2 + · · · + aN z −N
0
−1 −1 −(N −1)
a 1 + a 2 z + · · · + aN z y[−1] +
a0 + a1 z −1 + a2 z −2 + · · · + aN z −N
a2 + a3 z −1 + · · · + aN z −(N −2) y[−2] + · · · + (aN ) y[−N ]
(−1)
= H(z) X(z) + {P−1 (z) y[−1] + P−2 (z) y[−2] + · · · + P−N (z) y[−N ]}
DH (z)
( N )
(−1) X
= H(z) X(z) + P−k (z) y[−k]
DH (z) k=1
= Yent (z) + Yest (z)
= Yr (z) + Yh (z) ,
onde
b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + · · · + bL z −L
NH (z)
H(z) = = ,
DH (z) a0 + a1 z −1 + a2 z −2 + · · · + aN z −N
NH (z) = b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + · · · + bL z −L ,
DH (z) = a0 + a1 z −1 + a2 z −2 + · · · + aN z −N
e
N
X
P−k (z) = al z −(l−k) ,
l=k
são, respectivamente, a Função de Transferência, o seu numerador, o seu denominador e o
polinômio relativo à condição inicial y[−k], bem como
Yent (z) = H(z) X(z) , (10.1)
( N )
(−1) X
Yest (z) = P−k (z) y[−k] , (10.2)
DH (z) k=1
Yr (z) = Yent (z) (10.3)
e
Yh (z) = Yest (z) , (10.4)
são, respectivamente, as representações em domı́nio transformado para a resposta à entrada, a
resposta ao estado, a resposta do sistema relaxado e a resposta da equação homogênea.
Além disso, as equações das respostas à entrada e ao estado podem ser escritas na forma de
expansão em frações parciais. Por exemplo, para X(z) com M pólos simples zpXi e para H(z)
com N pólos simples zpHi e L < N , obtém-se
Yent (z) = H(z) · X(z)
NH (z) NX (z)
= ·
DH (z) DX (z)
!
KH1 KHN
= −1
+ ··· + +
1 − zpH1 z 1 − zpHN z −1
!
KX1 KXM
−1
+ ··· +
1 − zpX1 z 1 − zpXM z −1
= Ynat2 (z) + Yf or (z) ,
TET / UFF
156 Capı́tulo 10. SLIT no domı́nio da freqüência
( N )
(−1) X
Yest (z) = P−k (z) y[−k]
DH (z) k=1
Nest (z)
=
DH (z)
!
CH1 CHN
= −1
+ ··· +
1 − zpH1 z 1 − zpHN z −1
= Ynat1 (z)
onde " #
(KH1 + CH1 ) (KHN + CHN )
Ynat (z) = Ynat1 (z) + Ynat2 (z) = −1
+ ··· + (10.5)
1 − zpH1 z 1 − zpHN z −1
e !
KX1 KXM
Yf or (z) = −1
+ ··· + (10.6)
1 − zpX1 z 1 − zpXM z −1
são, respectivamente, as representações em domı́nio transformado para a resposta natural e a
resposta forçada.
Finalmente, separando-se as frações parciais em dois grupos, que representam os sinais
transitórios e os permanentes, obtém-se
X
Y (z) = (frações parciais que representam sinais transitórios)
+
X
(frações parciais que representam sinais permanentes)
= Ytran (z) + Yperm (z) ,
onde X
Ytran (z) = (frações parciais que representam sinais transitórios) (10.7)
e X
Yperm (z) = (frações parciais que representam sinais permanentes) (10.8)
são, respectivamente, as representações em domı́nio transformado para a resposta transitória e
a resposta permanente.
A.S.V.
10.4. Resposta em freqüência H(ejΩ ) 157
• SLIT estável.
• Dado que h[n] é uma seqüência real, demonstra-se que H(ejΩ ) = H ∗ (e−jΩ ), de tal forma
que são válidas as seguintes relações: |H(ejΩ )| = |H(e−jΩ )| e ∠H(ejΩ ) = −∠H(e−jΩ ).
• Resposta a uma soma de exponenciais x[n] = Ll=1 cl ejΩl n : yss [n] = Ll=1 cl ejΩl n H(ejΩl ).
P P
• Resposta a uma entrada senoidal x[n] = cos(Ωn): yss [n] = |H(ejΩ )|cos(Ωn + ∠H(ejΩ )).
• Entrada e saı́da com atraso variável: x[n−k] = ejΩn e−jΩk ↔ yss [n−k] = ejΩn e−jΩk H(ejΩ ).
• Equação
P de diferença: n→∞
y[n] + N
PL
k=1 ak y[n − k] = k=0 bk x[n − k] −→
PN PL
yss [n] + k=1 ak yss [n − k] = k=0 bk x[n − k] →
PN PL
ejΩn H(ejΩ ) + k=1 ak ejΩn e−jΩk H(ejΩ ) = k=0 bk e
jΩn −jΩk
e →
H(ejΩ ) + N −jΩk
H(ejΩ ) = Lk=0 bk e−jΩk →
P P
k=1 ak e
h i
1+ N −jΩk
H(ejΩ ) = Lk=0 bk e−jΩk →
P P
a
k=1 k e
PL −jΩk
k=0 bk e
H(ejΩ ) = N
1+ k=1 ak e−jΩk
P .
TET / UFF
158 Capı́tulo 10. SLIT no domı́nio da freqüência
• DTFT: P P
∞ −jΩn
P∞ N PL
jΩ
Y (e ) = n=−∞ y[n]e = n=−∞ − k=1 ak y[n − k] + k=0 bk x[n − k] e−jΩn =
P∞ P∞
− N
P −jΩn
PL −jΩn
k=1 ak n=−∞ y[n − k]e + k=0 bk n=−∞ x[n − k]e =
PN P∞ −jΩm −jΩk
PL P∞ −jΩm
−jΩk
− k=1 ak m=−∞ y[m]e e + k=0 bk m=−∞ x[m]e e =
PN jΩ −jΩk
PL jΩ −jΩk
− k=1 ak Y (e )e + k=0 bk X(e )e →
PL
bk e−jΩk
Y (ejΩ ) = 1+Pk=0
N
a e−jΩk
X(ejΩ ) = T (ejΩ )X(ejΩ ).
k=1 k
• Resposta ao impulso:
10.4.5 Conclusões
• Interpretação matemática:
– Convolução: yss [n] = yent [n]|n→∞ = h[n] ∗ x[n] ↔ Yss (ejΩ ) = H(ejΩ ) · X(ejΩ ).
A.S.V.
10.5. Seletividade de um SLIT no domı́nio da freqüência 159
10.4.6 Caracterı́sticas
P∞ PL −jΩk
−jΩk k=0 bk e
• Cálculo: H(ejΩ ) = k=−∞ h[k]e = DTFT {h[n]} e H(e−jΩ ) = 1+ N
P −jΩk
.
k=1 k e
a
jΩ )
• H(ejΩ ) é complexa: H(ejΩ ) = |H(ejΩ | · e∠H(e .
10.4.7 Definições
• Função resposta de magnitude: G(Ω) = |H(ejΩ )|.
• Resposta a uma entrada genérica x[n]: yss [n] = yent [n]|n→∞ = h[n] ∗ x[n].
• Função dos filtros ideais: seletividade em freqüência, com transmissão sem distorção das
componentes do sinal de entrada que possuam freqüências dentro das bandas de passagem
e eliminação das componentes do sinal de entrada que possuam freqüências dentro das
bandas de rejeição.
TET / UFF
160 Capı́tulo 10. SLIT no domı́nio da freqüência
• Projeto modular: sı́ntese de módulo (|H(ejΩ )|) com correção de fase (∠H(ejΩ )) ou sı́ntese
de fase com correção de módulo.
• Na prática, trabalha-se com SLITs descritos por equações de diferença, com coeficientes
contantes e reais. Tais sistemas possuem uma função H(z) polinomial racional em z, com
coeficientes constantes e reais. Logo, tais funções são mais facilmente manipuláveis do
ponto de vista matemático (análise e sı́ntese).
A.S.V.
10.7. Pólos e zeros de H(z) 161
ou
N
X NP
X
y[n] = − ak · y[n − k] + bk · x0 [n − k]
k=1 k=−NF
ou
N
X L
X
y[n] = − ak · y[n − k] + bk · x[n − k] ,
k=1 k=0
onde:
N, NF e NP ∈ N ,
a0k b0k
ak = , b k = ,
a00 a00
x0 [n] = x[n − NF ]
L = NP + NF ,
sua Função de Transferência H(z) é uma função polinomial racional da variável complexa z,
dada por
PNP 0 −k
PNP −k PL −k
0 Y (z) k=−N F
b k z k=−NF bk z NF k=0 bk z
H (z) = 0 = PN 0 = = z (10.9)
X (z) CI=0 1+ N 1+ N
−k
P −k
P −k
k=0 ak z k=1 ak z k=1 ak z
ou
PL −k
Y (z) k=0 bk z
H(z) = = . (10.10)
X(z) CI=0 1 + N
P −k
k=1 a k z
As Equações (10.9) e (10.10) podem ser fatoradas, respectivamente, em
QL
0 NF (1 + ck z −1 )
H (z) = z KG Qnk=1 −1
(10.11)
k=1 (1 + dk z )
e
QL
(1 + ck z −1 )
H(z) = KG Qnk=1 −1
. (10.12)
k=1 (1 + dk z )
TET / UFF
162 Capı́tulo 10. SLIT no domı́nio da freqüência
z+ck
• Cada termo (1 + ck z −1 ) =
z
, do numerador, gera um zero em z = −ck e um pólo em
z = 0.
z+dk
• Cada termo (1 + dk z −1 ) =
z
, do denominador, gera um pólo em z = −dk e um zero
em z = 0.
• Sistemas não recursivos são representados por funções polinomiais simples, com zeros
finitos e pólos em z → ∞. Por isso, são ditas funções all zeros.
• Sistemas puramente recursivos são representados por funções polinomiais racionais, onde
o numerador é unitário, com zeros em z → ∞ e pólos finitos. Por isso, são ditas funções
all poles.
• Se NF > 0, o sistema é não causal, tem NF amostras com ı́ndices negativos em h[n] e o
termo z NF gera NF pólos em z → ∞ e NF zeros em z = 0.
A.S.V.
10.8. SLIT equivalente em domı́nio transformado 163
PL −jΩk
k=0 bk e
• Resposta em freqüência: H(ejΩ ) = 1+ N
P −jΩk
.
k=1 k e
a
Y (z)
→ H(z) = = C · (zI − A)−1 · B + D (10.15)
R(z) CI=0
TET / UFF
164 Capı́tulo 10. SLIT no domı́nio da freqüência
• H(z) = (b0 + b1 z −1 ).
• H(z) = 1+a11 z−1 .
• H(z) = 31 (z + 1 + z −1 ).
• H(z) = 13 (1 + z −1 + z −2 ).
A.S.V.
10.9. Exercı́cios propostos 165
TET / UFF
166 Capı́tulo 10. SLIT no domı́nio da freqüência
11. Dado o sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT) definido pela Equação (10.16),
atenda aos seguintes itens:
12. Dado o sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT) definido pela Equação (10.17),
com y[−1] = 0.1 e y[−2] = 0.2, calcule a resposta total do sistema no regime permanente,
yRP [n] = y[n]|n→∞ , para a entrada x[n] = 2 u[n].
13. Dado o sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT), com entrada x[n] = f [n] u[n]
e saı́da y[n], definido por y[n] − y[n − 2] = x[n − 2], com y[−1] e y[−2] assumindo valores
reais finitos, atenda aos seguintes itens:
(a) Calcule a resposta completa do sistema na forma Y (z) = Yent (z) + Yest (z), para
entrada e condições iniciais genéricas.
(b) Apresente a função de transferência H(z) do sistema.
(c) Um aluno de Processamento Digital de Sinais garante que o sistema em questão
pode ser utilizado como filtro digital. Expresse sua opinião sobre tal afirmativa,
justificando-a matematicamente.
A.S.V.
10.9. Exercı́cios propostos 167
14. Apresente a equação de diferença de cada SLIT causal definido pelos seguintes parâmetros:
15. Dado o SLIT relaxado que é definido pela Equação (10.18), suponha a realização desse
sistema utilizando subsistemas de ordens inferiores, arranjados de duas formas diferentes:
i) conexão cascata e ii) conexão paralela. Apresente um Diagrama de Sistema, no domı́nio
da variável n, para cada um dos dois sistemas equivalentes, realizados por meio das citadas
conexões.
16. Suponha o sinal analógico x(t) = 8 + 6cos(ω1 t) + 2cos(ω2 t), onde f1 = 10 kHz e
f2 = 30 kHz, que, sendo amostrado uniformemente a uma taxa de FS = 100 kHz,
gera uma seqüência x[n]. Suponha ainda que x[n] é aplicada na entrada de um sis-
tema em tempo discreto, linear e invariante ao deslocamento (SLIT), causal e estável,
cuja Discrete Fourier Transform (DFT) é definida por |H[k]| = {5, 4, 3, 0, 1, 2, 1, 0, 3, 4},
∠H[k] = {0, − π4 , − π2 , − 3π 4
, −π, 0, π, 3π , π , π , } e 0 ≤ k ≤ 9. Calcule a resposta y[n] do
4 2 4
sistema, no regime permanente, justificando todas as etapas do cálculo.
17. Suponha o sinal analógico x(t) = 3i=1 Ai ·cos(2πfi t+φi ), onde A = [A1 , A2 , A3 ] = [6, 3, 1],
P
f = [f1 , f2 , f3 ] = [2, 10, 20] kHz e φ = [φ1 , φ2 , φ3 ] = [ π9 , π6 , π3 ] rad. Dada a seqüência x[n],
gerada a partir da amostragem uniforme de x(t), com FS = 200 kHz, para 0 ≤ n ≤ 299,
suponha que x[n] é aplicada na entrada de um SLIT, causal e estável, definido por h[n],
cuja DFT de 100 pontos é dada por |H[k]| = [0, 0, 0, 0.6, 0.8, 1.0, 1.0, 1.0, 0.8, 0.6, 0, 0, 0] e
∠H[k] = [0.0, −0.3, −0.6, −0.9, −1.2, −1.5, −1.8, −2.1, −2.4, −2.7, −3.0, −3.3, −3.6] rad,
para k = [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12]. Atenda aos seguintes itens:
18. Suponha o sinal analógico x(t) = 3i=1 Ai ·cos(2πfi t+φi ), onde A = [A1 , A2 , A3 ] = [6, 3, 1],
P
f = [f1 , f2 , f3 ] = [2, 10, 20] kHz e φ = [φ1 , φ2 , φ3 ] = [ π9 , π6 , π3 ] rad. Dada a seqüência x[n],
gerada a partir da amostragem uniforme de x(t), com FS = 200 kHz, para 0 ≤ n ≤ 299,
suponha que x[n] é aplicada na entrada de um SLIT, causal e estável, definido por h[n],
cuja DFT de 100 pontos é dada por |H[k]| = [0, 0, 0, 0.6, 0.8, 1.0, 1.0, 1.0, 0.8, 0.6, 0, 0, 0]
e ∠H[k] = [0.0, −0.3, −0.6, −0.9, −1.2, −1.5, −1.8, −2.1, −2.4, −2.7, −3.0, −3.3, −3.6] rad,
para k = [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12]. Supondo que a saı́da y[n] do sistema é
adequadamente interpolada, calcule a resposta forçada do sistema, yf or (t), justificando
todas as etapas do cálculo.
TET / UFF
168 Capı́tulo 10. SLIT no domı́nio da freqüência
A.S.V.
Parte V
Apêndices
169
Apêndice A
pode-se definir
R0 = {(a, b) ∈ C | b = 0} ,
pode-se mostrar que operar com o número complexo (x, 0) é equivalente a operar com o número
real x. Logo, existe um isomorfismo entre R0 e R, de tal forma que
x = (x, 0), ∀x ∈ R
R⊂C.
171
172 Apêndice A. Revisão de números complexos
i4n = 1,
i4n+1 = i,
i4n+2 = −1 ,
i4n+3 = −i .
Assim, um número complexo qualquer z pode ser escrito na seguinte forma algébrica,
denominada forma retangular:
z = (x, y)
= (x, 0) + (0, y)
= (x, 0) · (1, 0) + (y, 0) · (0, 1)
= x·1+y·i
= x+y·i ,
z = z ∗ ⇐⇒ z ∈ R ,
A.S.V.
A.2. Representações dos números complexos 173
N (z) = z · z ∗ = x2 + y 2
e p p
|z| = N (z) = x2 + y 2 = r .
O argumento (principal) de z 6= 0 é dado pelo ângulo Θ, tal que
y Im{z}
sin Θ = = ,
r |z|
x Re{z}
cos Θ = =
r |z|
e
y Im{z}
tan Θ = = .
x Re{z}
Logo, para z 6= 0, pode-se escrever que
TET / UFF
174 Apêndice A. Revisão de números complexos
eiπ = −1 .
z · z ∗ = N (z) = |z|2 = r2 ,
z
= 1 · ei2Θ ,
z∗
(z1 + z2 )∗ = z1∗ + z2∗ ,
(z1 · z2 )∗ = z1∗ · z2∗ ,
z + z∗
x = Re{z} =
2
e
z − z∗
y = Im{z} = .
2·i
A.S.V.
A.3. Operações com números complexos 175
e
r1 · eiΘ1
z1 r1
zd = = iΘ
= · ei(Θ1 −Θ2 ) , para z2 6= 0 .
z2 (r2 · e ) 2 r2
TET / UFF
176 Apêndice A. Revisão de números complexos
A.3.3 Potenciação
Assim como nas operações de multiplicação e divisão, é muito mais conveniente realizar a
operação de potenciação expressando-se os números complexos na forma polar. Neste caso, o
cálculo é realizado do seguinte modo, conhecido como 1a fórmula de Moivre:
z k = (x + y · i)k
k
= r · eiΘ = rk · eikΘ
= rk · (cos kΘ + i · sin kΘ) .
A.3.4 Radiciação
Na operação de radiciação também é mais conveniente que se utilize a forma polar. Dado o
número complexo não nulo
z = x + y · i = r · eiΘ ,
deseja-se calcular o conjunto de N valores
√ 1 1 1 Θ
zk = N z = z N = r · eiΘ N = r N · ei N , k = 0, 1, 2, · · · , (N − 1) .
Tal problema é equivalente a resolver a seguinte equação:
zkN − r · eiΘ = 0 , k = 0, 1, 2, · · · , (N − 1) ,
(A.2)
que, sendo de ordem N , deve possuir N raı́zes.
Aplicando-se (A.1) em (A.2), obtém-se a seguinte seqüência infinita de N raı́zes distintas:
..
.
N1 Θ 2π
= r N · ei( N +(−2)· N )
1
z−2 = r · ei(Θ+(−2)·2π)
N1 Θ 2π
= r N · ei( N +(−1)· N )
1
z−1 = r · ei(Θ+(−1)·2π)
1 Θ 2π
= r N · ei( N +0· N )
1
z0 = r · ei(Θ+0·2π) N
1 Θ 2π
= r N · ei( N +1· N )
1
z1 = r · ei(Θ+1·2π) N
1 Θ 2π
= r N · ei( N +2· N )
1
z2 = r · ei(Θ+2·2π) N
..
.
N1 Θ 2π Θ 2π
= r N · ei( N +(N −2)· N ) = r N · ei( N +(−2)· N )
1 1
z(N −2) = r · ei(Θ+(N −2)·2π) = z−2
N1 Θ 2π Θ 2π
= r N · ei( N +(N −1)· N ) = r N · ei( N +(−1)· N )
1 1
i(Θ+(N −1)·2π)
z(N −1) = r·e = z−1
1 Θ 2π Θ 2π
= r N · ei( N +N · N ) = r N · ei( N +0· N )
1 1
z(N ) = r · ei(Θ+N ·2π) N = z0
1 Θ 2π Θ 2π
= r N · ei( N +(N +1)· N ) = r N · ei( N +1· N )
1 1
z(N +1) = r · ei(Θ+(N +1)·2π) N = z1
1 Θ
i( N +(N +2)· 2π Θ
+2· 2π
N )
1 1 i( N N )
z(N +2) = r · ei(Θ+(N +2)·2π) N = r N ·e = r N ·e = z2
..
.
que pode ser resumida em
1 Θ 2π Θ 2π
zk = r · ei(Θ+k·2π) N = r N · ei( N +k· N ) = r N · ei( N +(k±m·N )· N ) = zk±m·N ,
1 1
(A.3)
onde k = 0, 1, 2, · · · , (N − 1) e m ∈ N.
A Equação (A.3), conhecida como 2a fórmula de Moivre, mostra que as N raı́zes distintas
de um número complexo não nulo z = r · eiΘ encontram-se uniformemente distribuı́das em um
1
cı́rculo com centro na origem do plano complexo e com raio igual a r N . O ponto inicial possui
Θ
ângulo Θ0 = N rad. Os pontos seguintes são separados por intervalos angulares de 2π
N
rad.
A.S.V.
A.3. Operações com números complexos 177
Equações binômias
As equações na forma
an z n + a0 = 0 ,
onde an , a0 ∈ C, an 6= 0 e n ∈ N, são denominadas equações binômias.
Equações desse tipo admitem n raı́zes distintas, calculadas por
r
a0
zk = n − , k = 0, 1, 2, · · · , (n − 1) .
an
Equações trinômias
As equações na forma
a2n z 2n + an z n + a0 = 0 ,
onde a2n , an , a0 ∈ C, a2n 6= 0, an 6= 0 e n ∈ N, são denominadas equações trinômias.
Equações desse tipo admitem 2n raı́zes distintas. Para calculá-las, inicialmente, deve-se
fazer z n = x, obtendo-se
a2n x2 + an x + a0 = 0 ,
que possui raı́zes x1 e x2 .
Resolvendo-se as equações binômias z n = x1 e z n = x2 , determinam-se as 2n raı́zes distintas
da equação trinômia.
exp(z) = ez
= e(x+y·i)
= (ex ) · ei(y)
= (ex ) · (cos(y) + i · sin(y)) .
ln(z) = ln (x + y · i)
= ln r · eiΘ = ln r · ei(Θ±k·2π)
= ln(r) + Θ · i ,
TET / UFF
178 Apêndice A. Revisão de números complexos
A.4 Referências
Os tópicos abordados neste capı́tulo podem ser encontrados, com mais detalhes, em [IMD+ 85].
A.S.V.
Apêndice B
B.2 Quociente
O quociente pode ser descrito por
jck
Q= ,
d
onde bxc é a função f loor(x), que representa o maior inteiro menor que x.
B.3 Resto
Algumas notações comuns para o resto da divisão de c por d são
r = Rd [c] = ((c)) .
B.4 Congruência
Dois números inteiros c1 e c2 são ditos congruentes, módulo d, quando d divide exatamente
(exactly divides ou evenly divides) a diferença (c1 − c2 ), o que pode ser descrito por
c1 ≡ c2 (mod d) ,
(c1 − c2 )
Q=
d
ou
c1 = Q · d + c2 . (B.1)
179
180 Apêndice B. Tópicos sobre divisão entre números inteiros
Quando c1 e d são inteiros positivos e 0 ≤ c2 < d, a Equação (B.1) pode ser reescrita como
c1 = Q · d + r ,
onde o resto r da divisão inteira é denominado (o menor) resı́duo de c1 , módulo d.
Por outro lado, o cálculo do (menor) resı́duo r de c1 , módulo d, considerando-se que c1 e d
são inteiros quaisquer, é dado por
d > 0 e c 1 > 0 → c 1 = Q · d + rp → r = rp ,
A.S.V.
Apêndice C
Aliasing
C.1 Introdução
• A geração de um sinal discreto no tempo através da amostragem de um sinal analógico
pode produzir um efeito que recebe as seguintes denominações: superposição de freqüên-
cias, superposição de sinais senoidais, superposição espectral ou aliasing.
• Em sinais senoidais, o efeito faz com que um sinal analógico de alta freqüência seja
interpretado como um sinal discreto de baixa freqüência.
• Dessa forma, gera-se uma ambigüidade na representação de sinais analógicos por sinais
discretos.
• Em sinais compostos por diversos sinais senoidais, o efeito causa uma distorção no sinal.
• Do ponto de vista da geração de sinal discreto, isso pode ser visto como um problema.
• Por outro lado, se for usado adequadamente, esse efeito pode ser utilizado como uma
técnica de demodulação de sinais discretos no tempo.
181
182 Apêndice C. Aliasing
ω = 2πf . (C.2)
1
TS = . (C.3)
FS
Ω = ωTS . (C.4)
De (C.2) a (C.4) obtém-se:
2π
Ω = (TS )ω = (TS )2πf = (2πTS )f = f . (C.5)
FS
A.S.V.
C.6. Amostragem sem ambigüidade 183
0 ≤ Ω0 < π ,
Dessa forma, considerando-se um sinal analógico composto por diversos sinais senoidais,
onde fM AX representa a maior freqüência envolvida, a relação
FS
0 ≤ fM AX < ,
2
garante a representação correta do sinal analógico pelo seu correspondente discreto e é conhecida
como Teorema da Amostragem (Nyquist-1928 × Shannon-1949).
Ωk = (2k + 1)π , k = 0, 1, 2, 3, · · · ,
Por sua vez, para k > 0, a relação de ambigüidade em freqüência é dada por
TET / UFF
184 Apêndice C. Aliasing
0 ≤ Ω0 < π
e as freqüências de 1o e 2o quadrantes
Ωk = (k2π + Ω0 ) , k = 0, 1, 2, 3, · · · ,
pode-se estabelecer a seguinte relação de ambigüidade em freqüência
Ωk = k2π + Ω0
ωk TS = k2π + ω0 TS
2πfk TS = k2π + 2πf0 TS
1
2πfk = k2π + 2πf0
TS
fk = kFS + f0 .
Portanto, as faixas de freqüência de superposição de sinais analógicos gerada por freqüências
discretas nos 1o e 2o quadrantes são
FS 1
kFS ≤ fk < kFS + = k+ FS , k = 0, 1, 2, 3, · · · .
2 2
0 ≤ Ω0 < π
e as freqüências de 3o e 4o quadrantes
Ω00 = (2π − Ω0 )
e
Ω0k = (k2π) + (Ω00 ) = (k2π) + (2π − Ω0 ) = ((k + 1)2π − Ω0 ) , k = 0, 1, 2, 3, · · · ,
pode-se estabelecer a seguinte relação de ambigüidade em freqüência
A.S.V.
C.8. Análises importantes 185
fk0 = (k + 1)FS − f0 .
• Dada uma mesma freqüência de amostragem FS , qual o efeito sobre os diversos sinais
senoidais analógicos xk (t) = cos(ωk t) ?
• Dadas as diversas freqüências de amostragem FSk , qual o efeito sobre o mesmo sinal
senoidal analógico x(t) = cos(ωt) ?
TET / UFF
186 Apêndice C. Aliasing
A.S.V.
Apêndice D
D.1 Introdução
Nesse apêndice, são abordados tópicos referentes à decomposição de um sistema de ordem
qualquer em subsistemas de ordem inferiores.
Embora seja realizada uma análise com sistemas de ordem 2, os resultados podem ser
facilmente extrapolados para sistemas de ordem qualquer.
Inicialmente, é definido um operador linear e invariante ao deslocamento para uma equação
de diferença com ordem 2, denominado de operador de transferência. Em seguida, o operador
de transferência é fatorado de duas formas diferentes, o que conduz a dois diagramas de sistemas
(ou estruturas ou realizações) diferentes. Além disso, são apresentadas duas formas equivalentes
de cálculo para os coeficientes envolvidos nas fatorações propostas. Finalmente, os resultados
são extrapolados para sistemas de ordem qualquer.
uma equação de diferença com ordem 2 (L=N=2) pode ser descrita por
2
X 2
X
y[n] = − ak · y[n − k] + bk · x[n − k]
k=1 k=0
onde
(b0 ) + (b1 ) D + (b2 ) D2
T (D) = (D.3)
(1) + (a1 ) D + (a2 ) D2
187
188 Apêndice D. Fatorações das equações de diferença
Por outro lado, pensando em termos de diagramas de sistemas (ou estruturas ou realizações)
a Equação (D.4) pode ser reescrita como
b2 (r1b + D) (r2b + D)
T (D) = ·
a2 (r1a + D) (r2a + D)
1+ 1 D 1+ 1
D
b2 · r1b · r2b r1b r2b
= ·
a2 · r1a · r2a 1
1 + r1a D 1+ 1
D
r2a
(1 + d1 D) (1 + d2 D)
= (b0 ) ·
(1 + c1 D) (1 + c2 D)
(1) + (d1 + d2 ) D + (d1 · d2 ) D2
= (b0 ) ·
(1) + (c1 + c2 ) D + (c1 · c2 ) D2
(1) + b0 D + bb20 D2
b1
= (b0 ) · (D.5)
(1) + (a1 ) D + (a2 ) D2
As Equações (D.4) e (D.5) definem duas estruturas possı́veis, caracterizadas pelos conjuntos
de coeficientes {b2 , a2 , r1b , r2b , r1a , r2a } e {b0 , d1 , d2 , c1 , c2 }.
Duas formas de cálculo para os coeficientes {r1b , r2b , r1a , r2a } e {d1 , d2 , c1 , c2 }, a partir dos
coeficientes {b0 , b1 , b2 , a1 , a2 }, são apresentadas a seguir.
b = [b2 b1 b0 ] , (D.6)
a = [a2 a1 1] , (D.7)
A.S.V.
D.3. Cálculo dos coeficientes das fatorações 189
1 1
d = [d1 d2 ] = (D.10)
r1b r2b
e
1 1
c = [c1 c2 ] = . (D.11)
r1a r2a
Pode-se propor um cálculo alternativo para os coeficientes ck e dk , o que é apresentado a
seguir.
Os valores que anulam a função f (D) (zeros de f (D)) são dados pelas raı́zes do polinômio
numerador rN = rb = [r1b r2b ], enquanto os valores que fazem a função tender a infinito (pólos
de f (D)) são dados pelas raı́zes do polinômio denominador rD = [∞ ∞].
Por sua vez, os valores que anulam a função f (x) (zeros de f (x)) são dados pelas raı́zes
do polinômio numerador rN = d = [d1 d2 ], enquanto os valores que fazem a função tender a
infinito (pólos de f (x)) são dados pelas raı́zes do polinômio denominador rD = [0 0].
Baseado em (D.12), pode-se dizer que
1 1
d = [d1 d2 ] = . (D.16)
r1b r2b
TET / UFF
190 Apêndice D. Fatorações das equações de diferença
Deve-se notar que os coeficientes do numerador de f (x) ([b0 b1 b2 ]) podem ser obtidos pelo
espelhamento dos coeficientes do numerador de f (D) ([b2 b1 b0 ]).
Portanto, utilizando-se as Equações (D.12) a (D.16) e admitindo-se a existência de uma
função f liplr([.]), que realize o espelhamento de um vetor [.], pode-se escrever
af lr = [1 a1 a2 ] = f liplr(a) , (D.18)
b = [bL · · · b2 b1 b0 ] , (D.21)
a = [aN · · · a2 a1 1] , (D.22)
af lr = [1 a1 a2 · · · aN ] = f liplr(a) , (D.28)
A.S.V.
Apêndice E
E.1 Introdução
• Aqui são apresentados exemplos de cálculo das respostas de SLITs, os quais são descritos
por equações de diferença lineares, de primeira ordem, com coeficientes constantes.
• O problema envolvido nos cálculos é:
– Dados os sistemas descritos por:
• Finalmente, aproveitando os resultados de yD0 [n] e de yD1 [n], são efetuados os cálculos
para as respostas do sistema descrito pela Eq. (E.3), as quais pode ser denominadas y[n].
Para tal, é utilizada a propriedade de linearidade de um SLIT: y[n] = yD0 [n] + yD1 [n].
191
192 Apêndice E. Exemplos de cálculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
yh [n] = Kh z n . (E.5)
Substituindo-se (E.5) em (E.4), obtém-se:
Kh z n + a1 Kh z n−1 = 0 ,
Kh z n 1 + a1 z −1 = 0 ,
1 + a1 z −1 = 0
z = −a1 . (E.6)
Substituindo-se (E.6) em (E.5), obtém-se:
y[0] = yh [0] = Kh ,
A.S.V.
E.3. Sistema y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] 193
y[0] = b0 (E.10)
e, para n > 0, que
y[n] + a1 y[n − 1] = 0 .
n b0
h[n] = (b0 ) (−a1 ) u[n] = (−1) (−a1 )n+1 u[n]
a1
= (b0 ) (δ[n]) + (b0 ) (−a1 )n u[n − 1]
b0 b0
(−a1 )n+1 u[n] − (−a1 )n u[n − 1] .
= (δ[n]) + (−1)
1 + a1 1 + a1
yp [n] = Kp (E.14)
e a solução complementar (similar à solução homogênea) assume a forma
K p + a1 K p = b 0 ,
TET / UFF
194 Apêndice E. Exemplos de cálculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
Kp (1 + a1 ) = b0
e
b0
Kp = . (E.16)
1 + a1
A combinação de (E.13) a (E.16) resulta em
b0
yu [n] = + Kc (−a1 )n . (E.17)
1 + a1
Substituindo-se n = 0 em (E.17) e (E.12), tem-se que
b0
+ Kc = b 0 ,
1 + a1
yp [n] = Kp z n (E.22)
e a solução complementar (similar à solução homogênea) assume a forma
Kp z n + a1 Kp z n−1 = b0 z n ,
Kp z n 1 + a1 z −1 = b0 z n ,
A.S.V.
E.3. Sistema y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] 195
b0 a1 z −1
b0
Kc = = (−1) z −1 (−a1 ) . (E.26)
1 + a1 z −1 1 + a1 z −1
n
x[n] = ejΩ0 n = ejΩ0 = z n , para z = ejΩ0 , (E.28)
b0 b0
jΩ0 n
e−jΩ0 (−a1 )n+1 u[n] .
ye [n] = e u[n] + (−1) (E.29)
1 + a1 e−jΩ0 1 + a1 e−jΩ0
TET / UFF
196 Apêndice E. Exemplos de cálculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
1 b0 1 b0
ycos [n] = ejΩ0 n
+ (−1) e−jΩ0 (−a1 )n+1 +
2 1 + a1 e−jΩ0 2 1 + a1 e−jΩ0
1 b0 1 b0
e−jΩ0 n
+ (−1) ejΩ0 (−a1 )n+1
2 1 + a1 ejΩ0 2 1 + a1 ejΩ0
1 b0 jΩ0 n 1 b0 −jΩ0 n
= e + e +
2 1 + a1 e−jΩ0 2 1 + a1 ejΩ0
1 b0 1 b0
(−1) jΩ0
e + e−jΩ0
(−a1 )n+1
2 1 + a1 ejΩ0 2 1 + a1 e−jΩ0
1 jΩ0 n 1 −jΩ0 n
= H+ (Ω0 ) e + H− (Ω0 ) e +
2 2
1 1
(−1) H− (Ω0 ) e + jΩ0
H+ (Ω0 ) e −jΩ0
(−a1 )n+1 , (E.31)
2 2
onde:
b0
H+ (Ω) = = |H+ (Ω)|ej∠H+ (Ω) (E.32)
1 + a1 e−jΩ
e
b0
H− (Ω) = = |H− (Ω)|ej∠H− (Ω) . (E.33)
1 + a1 ejΩ
De (E.32) e (E.33), conclui-se que
e
j∠HD0 (Ω) b0
HD0 (Ω) = |HD0 (Ω)|e = . (E.34)
1 + a1 e−jΩ
Substituindo-se (E.34) em (E.31), tem-se que
1 j∠HD0 (Ω0 ) jΩ0 n 1 −j∠HD0 (Ω0 ) −jΩ0 n
ycos [n] = |HD0 (Ω0 )| e e + |HD0 (Ω0 )| e e +
2 2
1 1
(−1) |HD0 (Ω0 )| e−j∠HD0 (Ω0 ) jΩ0
e + |HD0 (Ω0 )| ej∠HD0 (Ω0 ) −jΩ0
e (−a1 )n+1
2 2
e, finalmente, que
A.S.V.
E.4. Sistema y[n] + a1 y[n − 1] = b1 x[n − 1] 197
b1 e−jΩ0
b1 b0
jΩ0 n
e−jΩ0 (−a1 )n u[n − 1] .
ye [n] = e u[n − 1] + (−1)
1 + a1 e−jΩ0 b0 1 + a1 e−jΩ0
(E.37)
TET / UFF
198 Apêndice E. Exemplos de cálculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
onde:
b0
HD0 (Ω) =
1 + a1 e−jΩ0
e
b1 e−jΩ0
b1
HD1 (Ω) = = HD0 (Ω) e−jΩ0 .
1 + a1 e−jΩ0 b0
A.S.V.
E.5. Sistema y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n] + b1 x[n − 1] 199
−jΩ0
b1 e b1 b0
jΩ0 n
e−jΩ0 (−a1 )n u[n − 1] .
−jΩ
e u[n − 1] + (−1) −jΩ
1 + a1 e 0 b0 1 + a1 e 0
(E.41)
TET / UFF
200 Apêndice E. Exemplos de cálculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
A.S.V.
Apêndice F
F.1 Introdução
• Deseja-se mostrar, através de um exemplo, que a resposta de um SLIT relaxado (y[n] = 0,
n < 0), é invariante ao tempo (ou ao deslocamento).
• Como exemplo, será considerada a entrada x[n] = z n u[n], em um sistema descrito por
y[n] + a1 y[n − 1] = b0 x[n].
• Inicialmente, é apresentado o resultado já calculado para x[n] = z n u[n].
• Em seguida, é calculado o resultado para x0 [n] = x[n − N0 ] = z n−N0 u[n − N0 ].
• Finalmente, é mostrado que, por invariância ao tempo, tem-se
x[n] −→ y[n]
201
202Apêndice F. Exemplo de invariância ao tempo (ou ao deslocamento) da resposta de um SLIT
Dada a equação
Kp z n−N0 1 + a1 z −1 = b0 z n−N0 ,
A.S.V.
F.4. Comparação dos resultados 203
b0 a1 z −1
b0
−a1 z −1 .
Kc = = (−1) (F.9)
1 + a1 z −1 1 + a1 z −1
De (F.9) em (F.8), obtém-se, para n ≥ N0 :
b0 b0
yz0 [n] n−N0
−a1 z −1 (−a1 )n−N0 u[n − N0 ] .
= z u[n − N0 ] + (−1)
1 + a1 z −1 1 + a1 z −1
(F.10)
yz0 [n] = yz [n − N0 ] .
TET / UFF
204Apêndice F. Exemplo de invariância ao tempo (ou ao deslocamento) da resposta de um SLIT
A.S.V.
Apêndice G
Identidades úteis
N
X (N + 1) , a = 1
ak = (G.1)
1−a(N +1)
, a 6= 1
k=0
1−a
N (N +1)
N
X 2
, a=1
k
ka = (G.2)
a
1 − aN − N aN + N a(N +1) , a 6= 1
k=0
(1−a)2
PN
k=0 k2 , a = 1
N
X
nhP i o
1 N
k 2 ak = (1−a) m=1 (2m − 1)a m
− N 2 (N +1)
a = (G.3)
k=0
a
(1 + a)(1 − aN ) − 2(1 − a)N aN − (1 − a)2 N 2 aN , a 6= 1
(1−a)3
−jθ
−j θ2
j θ2 −j θ2
−j θ2 θ
1+e =e e +e =e 2 cos (G.5)
2
205
206 Apêndice G. Identidades úteis
onde k = 0, 1, 2, · · · , (N − 1).
Para quaisquer inteiros N ≥ 0, k ≥ 0 e d > 0:
dk
WdN = WNk . (G.8)
Para qualquer inteiro N ≥ 1 e qualquer inteiro k não negativo e não divisı́vel por N
N −1
X n
WNk =0. (G.11)
n=0
A.S.V.
Apêndice H
Tabelas úteis
P∞
x[n] X(ejΩ ) = k=−∞ x[k]e−jΩk
δ[n] P∞ 1
1
u[n] + π · δ(Ω + 2πk)
−jΩ0 n
P−jΩ
1−e
∞
k=−∞
e k=−∞ 2π · δ(Ω − Ω0 + 2πk)
1
αn u[n], |α| < 1 1−αe−jΩ
Seqüência DTFT
x[n] X(ejΩ )
x1 [n] X1 (ejΩ )
x2 [n] X2 (ejΩ )
a1 x1 [n] + a2 x2 [n] a1 X1 (ejΩ ) + a2 X2 (ejΩ )
x[n − ND ] e−jΩND X(ejΩ )
ejΩ0 n x[n] X(ej(Ω−Ω0 ) )
jΩ jΩ
x1 [n] ∗ x2 [n] R π X1 (e jθ)X2 (e j(Ω−θ)
)
1
x1 [n]x2 [n] 2π −π
X1 (e )X2 (e )dθ
jΩ )
nx[n] j dX(e
dΩ
P∞ Rπ
n=−∞ x1 [n]x∗2 [n] = 1
2π −π
X1 (ejΩ )X2∗ (ejΩ )dΩ
207
208 Apêndice H. Tabelas úteis
Seqüência DFT
x[n] X[k]
x1 [n] X1 [k]
x2 [n] X2 [k]
a1 x1 [n] + a2 x2 [n] a1 X1 [k] + a2 X2 [k]
x[hn − ND iN ] WNkND X[k]
WN−KD n x[n] X[hk − KD iN ]
X[n] N [g h−kiN ]
PN −1
m=0 x1 [m]x2 [hn − miN ] X [k]X2 [k]
PN −1 1
1
x1 [n]x2 [n] N m=0 X1 [m]X2 [hk − miN ]
A.S.V.
H.3. Transformada Z bilateral 209
P∞
x[n] X(z) = k=−∞ x[k]z −k ROC
δ[n] 1 z
1
u[n] 1−z −1 |z| >1
z − {0} , ND > 0
δ[n − ND ] z −ND
z − {∞} , ND < 0
1
αn u[n] 1−αz −1
|z| > |α|
αz −1
nαn u[n] (1−αz −1 )2
|z| > |α|
1−cos(Ω0 )z −1
cos(Ω0 n)u[n] 1−2 cos(Ω0 )z −1 +z −2
|z| > 1
1−sin(Ω0 )z −1
sin(Ω0 n)u[n] 1−2 cos(Ω0 )z −1 +z −2
|z| > 1
1−r cos(Ω0 )z −1
rn cos(Ω0 n)u[n] 1−2r cos(Ω0 )z −1 +r 2 z −2
|z| > r
1−r sin(Ω0 )z −1
rn sin(Ω0 n)u[n] 1−2r cos(Ω0 )z −1 +r 2 z −2
|z| > r
TET / UFF
210 Apêndice H. Tabelas úteis
P∞
x1 [n]x∗2 [n] = 1
X1 (v)X2∗ ( v1∗ )v −1 dv
H
n=−∞ 2πj C
A.S.V.
Referências Bibliográficas
[Ant86] A. Antoniou. Digital Filters: Analyis and Design. Tata McGraw-Hill, New Delhi,
India, 2nd reprint edition, 1986.
[IMD+ 85] G. Iezzi, C. Murakami, O. Dolce, S. Hazzan, J. N. Pompeu, and N. Machado. Fun-
damentos da Matemática Elementar (vol. 1 – 10). Atual Editora, São Paulo, SP,
1985.
[Jac96] L. B. Jackson. Digital Filters and Signal Processing - with MATLAB exercises.
Kluwer Academic Publishers, 3rd edition, 1996.
[PL76] A. Peled and B. Liu. Digital Signal Processing: Theory, Design and Implementation.
John Wiley, New York, NY, 1976.
[SK89] R. D. Strum and D. E. Kirk. First Principles of Discrete Systems and Digital Signal
Processing. Addison-Wesley, Massachusetts, 1989.
211
212 Referências Bibliográficas
A.S.V.
Índice Remissivo
Aliasing, 24 transposição, 53
Amostragem
aliasing, 24 Equação de diferença
processo de, 23 associação com um sistema, 45
taxa de Nyquist, 24 cálculo da saı́da do sistema, 46
teorema da amostragem, 24 classificação quanto à realimentação do
sistema, 46
Convolução linear definição, 45
convergência, 44
definição, 14 Processamento de sinais
interpretação, 47, 48 ação do, 4
propriedades, 44 agente do, 4
arquitetura do, 4
Diagrama de blocos domı́nio do, 4
associação cascata, 51 objeto do, 4
associação paralela, 51 Processamento digital de sinais
de complexidade genérica, 51 arquitetura de sistemas de, 5
diagrama de sistema, 52
realimentação, 51 Resposta ao impulso
Diagrama de sistema definição, 47
biquad, 51 resposta de SLIT relaxado, 47
casos particulares de interesse sistema FIR (Finite Impulse Response),
associação “comb filter + resonator ”, 48
62 sistema IIR (Infinite Impulse Response),
FIR com coeficientes simétricos, 62 48
lattice, 62
combinador linear, 54 Seqüência
definição, 52 associação com sinal amostrado, 4
equacionamento de estruturas não recur- associação com sinal digital, 4
sivas, 54 classificação quanto a:
equacionamento de estruturas recursivas, comprimento, 11
59 periodicidade, 11
estrutura transversal, 54 simetria, 11
linha de retardo, 54 sistema numérico, 10
operações básicas, 52 vários critérios, 12
operador atraso unitário, 48 mais comumente empregadas, 17
operador avanço unitário, 48 notação comum para seqüências, 10
operador de deslocamento, 48 notação para seqüência amostrada, 9
operador de transferência, 49 notação para seqüência discreta, 9
representações gráficas notações, 9
blocos básicos, 52 operações básicas
SFG (Signal Flow Graph), 52 adição, 12
213
214 Índice Remissivo
A.S.V.