FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES /

CENTROS DE SIMULACIÓN – PARA DOCENTES

CARRERA: INGENIERÍA ELÉCTRICA ASIGNATURA: TEORÍA DE CONTROL II

NRO. PRÁCTICA: 04 TÍTULO PRÁCTICA: DISEÑO DE CONTROLADORES P, PI, PD, PID CON
ANÁLISIS FRECUENCIAL
OBJETIVO GENERAL: Diseñar controladores P, PI, PD, PID utilizando análisis frecuencial.
OBJETIVO ESPECÍFICO:
1. Revisar las principales características de los controladores P, PI, PD, PID en el dominio de la frecuencia.
2. Diseñar controladores P, PI, PD, PID en el dominio de la frecuencia.
3. Analizar y comparar los resultados diseñados-calculados y los medidos y/o simulados.
4. Establecer criterios técnicos y/o conclusiones.
1. Diseñe los siguientes sistemas de control con realimentación
unitaria y compruebe el funcionamiento por medio de simulación
(Multisim y Simulink):
a.

b.

c.
Esta planta es el Motor DC 12-15V LabVolt, para lo cual se
debe primeramente identificar la planta aplicando un
escalón de 12Vdc o 15Vdc, según el motor y
observando/registrando la respuesta en tiempo, luego se
propone el modelo plantado y se determinan los
parámetros, ya sea a través de Zeigler-Nichols (método de
un punto), Smith (método de los dos puntos) o método de
los 3 puntos, una vez modelado, se debe validar el sistema
en lazo cerrado en Simulink de Matlab, luego implementar
haciendo uso de la Fuente de Poder LabVolt para el Motor-
Generador DC LabVolt y comprobar su funcionamiento.
2. Para las tres plantas del punto 1 diseñe controladores del tipo P, PI,
INSTRUCCIONES: PD, PID según corresponda, y haciendo uso el análisis frecuencial,
para lo cual se requiere que los sistemas compensados tengan un
Margen de Fase (PM) mínimo de 50º a 60º y un Margen de
Ganancia (GM) mínimo de 10dB.
a. Para el diseño de al menos una de las tres plantas, utilice
una consideración de diseño que involucre el Pico de
Resonancia (Mr), Frecuencia de Resonancia (wr) y/o Ancho
de Banda (BW).
b. Los diseños propuestos deben cumplir las especificaciones
requeridas, para esto puede ser necesario algunas otras
consideraciones respecto al error en estado estacionario
para el escalón o la rampa dependiendo de la planta.
c. NOTA: Si en la Práctica Nro. 03, no realizó el diseño e
implementación de los compensadores en retraso,
adelanto y/o retraso-adelanto de fase; entonces en este
punto también debe diseñar-sintonizar-implementar y
comprobar el funcionamiento de estos controladores
para las plantas de la Práctica 03; en tanto que el marco
teórico de estos compensadores, debe ser descrito en
ésta Práctica Nro. 04.
3. Realice las simulaciones correspondientes para cada sistema-
planta sin y con controlador, además obtenga todos los parámetros
en frecuencia (Mr, wr, BW, GM, wp, PM, wg) y haga uso de las
 funciones-herramientas-scripts para obtener los Diagramas de
Bode, Trazas de Nyquist, y Cartas de Nichols.
4. Analice y compare los resultados diseñados, calculados, medidos
y/o simulados, según corresponda
5. Elabore un informe con los resultados, cálculos, análisis, gráficas,
simulaciones y marco teórico, requeridos para el desarrollo de la
práctica.
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
1. MARCO TEÓRICO:
1.1. CONTROLADORES P, PI, PD, PID
1.1.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS CONTROLADORES P, PI, PD, PID
1.1.2. DISEÑO-SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES P, PI, PD, PID EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
1.2. COMPENSADORES EN RETRASO, ADELANTO Y RETRASO-ADELANTO DE FASE
1.2.1. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS COMPENSADORES EN RETRASO DE FASE, ADELANTO
DE FASE Y RETRASO-ADELANTO DE FASE
1.2.2. DISEÑO-SINTONIZACIÓN DE COMPENSADORES EN RETRASO DE FASE, ADELANTO DE FASE
Y RETRASO-ADELANTO DE FASE EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
2. DISEÑO Y CÁLCULOS:
2.1. DIAGRAMAS ELÉCTRICOS
2.2. CÁLCULOS Y MODELOS
3. RESULTADOS Y ANÁLISIS:
3.1. CUADROS COMPARATIVOS
3.2. SIMULACIONES
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

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Ing. Ítalo Mogrovejo P. Mgs
Docente UPS de Electrónica Digital