DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE ROBOT MINI SUMO

Resumen— El presente trabajo, tiene como objetivo dar a conocer la implementación de un robot resuelve
laberinto, el proceso que se tuvo que realizar, comienza con el diseño del robot su forma, la colocación de los
elementos constructivos. la circuitería, en la que se aplicaron conocimientos adquiridos en la carrera, pues se debía
analizar los elementos a utilizar desde los motores, la fuente de alimentación, los controladores, y el sistema de
sensores Sharp que le permiten al robot detectar obstáculos y esquivarlos para solucionar y recorrer todo el
laberinto. la parte de la programación también resulta fundamental, y es directamente proporcional al hardware de
la máquina, pues dependiendo de los sensores, y de la posición de cada uno de ellos se eligió una estrategia , la
placa de desarrollo Arduino pro Mini fue implementada por sus prestaciones todo esto con el fin de llegar a
concretar un diseño aceptable para poder competir en la Semana de la ciencia, tecnología e innovación, SECTEI,
2018, que se realizó en la ciudad de Riobamba, también se da una pequeña retrospectiva histórica de este tipo de
robots y su impacto en la robótica de competencia.

Índice de términos— Robot – Arduino pro mini – Controlador

Abstract— This work aims to make known the implementation of a robot solves labyrinth, the process that had to
be done, begins with the design of the robot its shape, the placement of constructive elements. The circuitry, in
which knowledge acquired in the race was applied, since it was to analyze the elements to be used from the motors,
the power supply, the controllers, and the system of SHARP sensors that allow the robot to detect obstacles and
Dodge them to solve and traverse the whole maze. The part of the programming is also fundamental, and is directly
proportional to the hardware of the machine, because depending on the sensors, and the position of each one of
them was chosen a strategy, the Arduino Pro Mini Development Board was implemented by Its performance all this
in order to get to concrete an acceptable design to compete in the week of science, technology and Innovation,
SECTEI, 2018, which was held in the city of Riobamba, also gives a small historical retrospective of this type of
Robots and their impact on competition robotics.
Index Terms— Robot - M - Controller - Arduino Nano

INTRODUCCIÓN

Laberinto, es una competición en la cual se ingresa un robot a una pista, el robot debe recorrer y esquivar series
de obstáculos, el objetivo de es la resolución más rápida de salir del laberinto en el menor tiempo posible. un robot
mini sumo debe tener dimensiones de largo y ancho menores a 15cm y la altura de 20cm.

En el concurso ecuatoriano de robótica en su edición XI, estudiantes de la Escuela Superior Politécnica de

Chimborazo (ESPOCH) alcanzaron los primeros lugares en distintas categorías incluyendo al sumo robótico en sus
diversas categorías, entre ellas el mini sumo (CHIMBORAZO, 2017).

El avance de la tecnología de manera acelerada ha provocado que la robótica evolucione y forme parte del desarrollo
de la humanidad, enfocándose en áreas como la salud, educación e industria. Lo que conlleva a que el hombre opte
por estas nuevas tecnologías ya que aportan con un sinnúmero de beneficios. La robótica es un campo amplio para
facilitar el desarrollo de las actividades del ser humano. La robótica en estos días se ha desarrollado de tal forma
que muchos de estos mecanismos los podamos encontrar desde laboratorios de enseñanza hasta en estaciones
espaciales y lugares donde el ser humano no puede llegar. Es impresionante la evolución de esta ciencia si nos
ponemos analizar un poco, en siglos pasados ya se hablaban de los primeros mecanismos robóticos como el pato
de Vaucanson y hoy en día se ha desarrollado hasta el punto de tener mecanismos nano robóticos e inteligentes
teniendo robots cada vez más sofisticados y con un mayor número de aplicaciones por tal motivo es fundamental
que los estudiantes de ingeniería electrónica conozcan y desarrollen a profundidad estos temas
El robot que construir es un pequeño robot móvil que evita los obstáculos. A través de 3 sensores infrarrojos Sharp
analógico 2Y0A21, detectará la distancia a los objetos que tiene frente a sí. Cuando se acerque a una determinada
distancia, el control de la planta se realiza con la placa de desarrollo Arduino Nano mandará una señal a los motores
para que haga girar al robot y así evitar el obstáculo
El robot y la pista tiene mucho que ver para las dimensiones del robot. La pista será construida con madera de 5cm
de espesor con un fondo blanco mate, las paredes tendrán un espesor y altura de 4mm y 20cm respectivamente y
entre paredes de la pista habrá una distancia de 25cm.
.
I. METODOLOGÍA

Para comenzar con la construcción del robot es tener en cuenta el sensor a trabajar.

La colocación de tres sensores ultrasónicos de los cuales dos fueron dispuestos en los laterales del robot para medir
las distancias a las paredes del pasillo del laberinto y un sensor frontal para detectar un obstáculo Colocación del
mismo situadas al frente del robar como se muestra en la figura 1.

Figura 1: Colocación de los sensores

Su forma de opera ración de los sensores

El método de triangulación consiste en medir uno de los ángulos que forma el triángulo emisor-objeto-receptor, el
Receptor es un PSD (Position Sensitive Detector) que detecta el punto de incidencia el cual depende del ángulo y a
su vez de la distancia del objeto.

Figura 1: La geometría del sensor y de su óptica es el que limita el rango del sensor.

La salida del sensor Sharp no es lineal sino tiene una forma potencial negativa pero a partir del rango mínimo como
se muestra en la siguiente imagen.
 Figura 2: Grafica de la señal de salida del sensor

Notar que, para distancias pequeñas, la lectura del sensor podría confundirse con una distancia grande. Es por esto
que es recomendable asegurarnos que el objeto no se acerque demasiado al sensor con el fin de evitar una lectura
incorrecta.
Una buena opción es ubicar el sensor cm atrás del filo o de la posición que inicialmente queremos medir (ver
imagen).

Figura 3: Colocación de los sensores

El sensor SHARP tiene una salida analógica, que podemos leer desde el Arduino como si trabajáramos con un
potenciómetro.
Si abrimos el monitor serial podemos ver que al acercar un objeto al sensor el valor del adc aumenta mientras que
si lo alejamos disminuye. El ruido que se observa no es por una mala precisión del sensor sino por el ruido que el
emisor infrarrojo del sensor genera en la fuente, y esto también afectará a otros sensores analógicos que tengan
conectado. .

Figura 4: valores de muestre del sensor

Se obtiene un valor de referencia con relación a la distancia sensor derecho trabajaremos con un valor de 610 que
es 7cm de distancia con la pared, y 500 que es del sensor del centro 5cm de la pared. Usamos los dos sensores ya
que aplicamos una lógica a la derecha. El robot tiene como referencia ir por la derecha para recorrer el laberinto.
 II. IMPLEMENTACIÓN MECÁNICA Y ELECTRÓNICA
El objetivo fue desarrollar e implementar un robot autónomo capaz de recorrer un laberinto, con una distancia entre
paredes de los pasillos. En particular, para la construcción del sistema de control del robot se utilizó una placa
Arduino Pro-mini, sensores ultrasónicos para medir distancias y servos modificados para lograr el desplazamiento
del robot dentro del laberinto.

Figura 6: Diagrama de bloques del robot

En este apartado se muestran los elementos que se utilizaron para el diseño de la parte mecánica como electrónica,
para el robot mini sumo.

CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DEL ROBOT

I. Dimensiones: Las dimensiones del robot están en función de las dimensiones de
la pista, por lo tanto, el robot no podrá tener dimensiones de largo y ancho mayores a 15cm y la
altura de 20cm. El robot no puede expandir sus dimensiones hacia ninguna dirección durante la
competencia.
II. Peso: No existe restricciones de peso.
III. Alimentación: La fuente de energía para alimentar los circuitos eléctricos de control y los
motores del robot será interna, considerándose cualquier tipo de baterías de corriente continua.
IV. Control: El robot deberá ser completamente autónomos a nivel de locomoción, adquisición de
datos y procesamiento.

1. Aspecto Mecánico

Al momento del diseño del prototipo se tuvieron en cuenta varias características que afectarían a la implementación
exitosa del mismo.
Entre las cuestiones que se analizaron en la etapa de diseño se pueden mencionar: el chasis, los movimientos a
realizar por el robot, los tipos de sensores, los actuadores y la alimentación necesaria para el funcionamiento de los
componentes electrónicos.
a) CHASIS

El diseño del chasis es un factor importante en el éxito permitirá realizar desplazamientos con mayor o menor
exactitud al recorrer el laberinto. Para este caso se diseñó un chasis de forma circular que luego, acompañado con
otras características de implementación, nos permitiría realizar movimientos más exactos (utilizamos otros aspectos
en el diseño para lograr que el centro de giro de la circunferencia sea exactamente el centro del chasis).

Figura 7: Chasis
b) DISEÑO ELECTRÓNICO
En primera medida está el diseño esquemático, en el cual se consideran todos los elementos electrónicos
necesarios, así como los puntos de conexión para todos los demás elementos que intervienen y que no hacen parte
de la tarjeta de control. La parte mecánica se ciñe a los espacios que se hayan dispuesto en la etapa anterior

Figura 7. Diseño esquemático.

Posteriormente se desarrolla el PCB, en el que es de suma importancia la distribución de elementos, y la previsión

de los espacios que se usarán para los elementos mecánicos, puertos de conexión, alimentación, y cualquier otro
elemento que se vaya a usar

Figura 8. Diseño PCB

 III. IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL
La lógica es la siguiente
El robot tendrá como referencia la derecha. si la distancia del sensor dereche es 610 el robot avanza caso contrario
buscara estar en los en ese rango. Si el robot detecta un pasillo sin salida el sensor del centro tomará un valor de
500 lo cual el robot deberá girar 180 grados. Y seguir avanzando con la pista.

Figura 9. Diagrama de bloques

Para eso cramos un código con un control PID para que obtenga ese pwm necesario para todos los obtoculos que
intervengan para la solución del laberinto
Para obtener esa voles de kp kd y ki fue por tanteo. Con una referencia del sensor de 490 que es una distancia de
5cm de la pared al robot.

int vref=490;
float kp=0.1;
float kd=0.02;
float ki=0.03;
int velocidad = 100;
int erroranterior = 0;
int error = ADC_SHARP - vref;
float vD= velocidad - ( kp*(error) + kd*(error - erroranterior) + ki*(error + erroranterior));
float vI= velocidad + ( kp*(error) + kd*(error - erroranterior) + ki*(error + erroranterior));
digitalWrite(6, LOW); // derecho adelante
digitalWrite(4, HIGH);
analogWrite(9,vI);
digitalWrite(7, LOW); //izquierdo adelante
digitalWrite(8, HIGH);
analogWrite(5,vD);

IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Como podemos observar tiene como referencia el lado derecho avanzara hasta encontrar obstáculos como un
pasillo cerrado el pwm deberá se mayor por 125 para que pueda girar en poco espacio muy rápido en 180 grados.
como otro obstáculo será una línea deberá tomar la decisión de girar 180 como el pasillo cerrado también con un
pwm de 125 tendrá problemas ya que es muy corta deberá tener muy en cuenta la referencia a la derecha. por
último, un giro de 90 grados en una cruza con un pwm 100.
 Figura 9. Recorrido en el laberinto
El robot cumplió con las expectativas, pero tuvo problemas en la contrición del laberinto en las uniones de la pared
se realizaba mediante un metal que el sensor tenía problemas en censar ese lugar. Buscaba en acercar totalmente
con el metal y chocaba produciendo una penalización.

V. CONCLUSIONES

 Al elegir la referencia bien por la derecha o por la izquierda, dependerá mucho del desconocimiento de la
pista. Como puede ser que por el derecho sea más corta la solución del laberinto como no, dependerá
mucho de la suerte.
 El pwm que se obtiene al aplicar la formula del PID es mediante un tanteo, teniendo muy en cuenta que la
suma y resta nos debe dar como resultado un valor menos al 255 que es un valor leído al pwm .
 A cada uno de los sensores debemos calibrar, ver cómo se comporta al alejar y acercar a la pared. No
trabajan iguales siendo la misma numeración, por ende, es buscar los valores promedio para sintonizar cada
uno de los sensores.
 La elección de la batería, es muy importante pues de esto dependerá cuanto puede el robot permanecer en
combate, y la potencia que se entrega a los motores, pues lo que la batería entrega es una corriente en un
determinado tiempo.
 Las estrategias que son programadas, dependerán directamente de la estructura del robot, un buen diseño
puede facilitar en gran parte la programación,

VI. RECOMENDACIONES
 Los motores y las ruedas son muy indispensable ya que un cambio espontaneo de dirección con la rapidez
que tiene el robot, produce un derrape que es con choque con las paredes la cual no deseamos que suceda.
 Realizar las mayores de pruebas posibles en todos los casos para no tener problemas en la hora de
concursar ver todos los problemas posibles q pueda tener la pista. Y dar solución en la programación.
 Antes de la construcción del circuito impreso es recomendable probar los sensores y el driver en un
protoboard para descubrir posibles fallas o las mejores opciones para configurarlos, una vez que se esté
seguro del funcionamiento de los componentes se procede a armar el circuito.
 Se debe adquirir una batería de mayor amperaje debido a que la actual tiende a descargarse después de
un comto periodo de tiempo. La batería ideal es de 500mAh 7.4v descarga de 30C.

VII. REFERENCIAS

Arduino Nano. (s.f.). Obtenido de https://www.arduino.cc/en/uploads/Main/ArduinoNanoManual23.pdf

Barbadillo Villanueva, G., & Pina Calafí , A. (10 de Septiembre de 2012). PROYECTO ARDUINO: SUMO ROBÓTICO. Pamplona, España.
Becario, E. (25 de Julio de 2014). Estudiantes del IPN arrasan en RoboCore Winter Challenge 2014. Sao Paulo, Brazil.
CHIMBORAZO, E. S. (2017). CLUB DE ROBÓTICA-ESPOCH PARTICIPA EN EL ROBOCHALLENGE RUMANIA 2017. Riobamba, Chimborazo,
Ecuador.
Gonzáles, M. (3 de Noviembre de 2017). Cómo elegir la mejor batería LiPo para tu dron. Obtenido de Wondershare Filmora:
https://filmora.wondershare.com/es/drones/choose-best-drone-battery.html
LLAMAS, L. (18 de Agosto de 2016). CONTROLAR DOS MOTORES DC CON ARDUINO Y DRIVER TB6612FNG. Obtenido de ¿QUÉ ES UN
TB6612FNG ?: https://www.luisllamas.es/arduino-motor-dc-tb6612fng/
Plúa., A. E. (2008). Proyecto Robot Minisumo. San Sebastián de los Reyes.
POLOLU. (s.f.). Pololu Robotics and Electronics. Obtenido de QTR-1A Reflectance Sensor.
SIBOT. (s.f.). REGLAMENTO PARA LA CATEGORÍA DE ROBOT MINI-SUMO., (págs. 1-3).
Utilización del sensor de distancia Sharp 2Y0A21. (30 de Noviembre de 2013). Obtenido de Notas sobre robótica, electrónica, sistemas operativos
y programación: https://minibots.wordpress.com/2013/11/30/utilizacion-del-sensor-de-distancia-sharp-2y0a21/