DECLARACIÓN DE LAS VARIABLES

De acuerdo a las señales capturadas por los sensores (switches NA), el carro
evasor tendrá la capacidad de moverse libremente hacia adelante o cambiar sus
movimientos para evadir el obstáculo. Los sensores son los encargados de
detectar los obstáculos.

Las señales de entrada a cargo de los sensores son las variables lógicas de
entrada y la señal de salida se verá reflejada en el movimiento de los motores que
a su vez generan el movimiento general del carro evasor.

Las señales de entrada y de salida son continuas y tienen un carácter binario, es

decir que el 1 lógico indica 5 voltios DC y 0 lógico indican cero (0) voltios DC.

Los micro switches están conectados a “0 lógico” en su estado normal, es decir

cuando no hay obstáculos y se mueve hacia adelante. Cuando alguno o los dos
sensores detectan la presencia de un obstáculo, el sensor se conecta a “1 lógico”

las señales de los switches tendrán incidencia en las entradas del flip-flop D
(CLCK y D) que a su vez en las salidas (Q y Q+) del mismo tendrá las respuesta
en los motores.

La señal de salida se verá reflejada en el movimiento de los motores que a su vez

generan el movimiento general del carro evasor, de la siguiente manera:

Si hay detección del obstáculo:

1. El carro evasor para.

2. Encamina su movimiento hacia atrás por un tiempo de 3 segundos

3. Cambia su dirección hacia la derecha o hacia la izquierda.

4. Va hacia adelante nuevamente.

Si no hay detección del obstáculo, el carro evasor continua su movimiento hacia

adelante.

Las variables serán:

Sensores Flip-Flop (D) Motores

Entradas Entradas salidas Salidas
(S1) Der D Q (M1) Der
(S2) Izq CLCK Q+ (M2) Izq
TABLA DE VERDAD QUE MUESTRE LA RELACIÓN ENTRE LAS VARIABLES
DE ENTRADA Y SALIDA DEL SISTEMA, SI ES POSIBLE SIMPLIFICAR LA
FUNCIÓN USANDO MAPAS DE KARNAUGH.

La relación de entrada y salida se muestra en la siguiente tabla de verdad, en la

entrada el cero “0” lógico indica que el sensores (switches) se encuentra sin
operar y el “1” lógico indica la operación por medio del obstáculo, estas señales de
los switches tendrán incidencia en las entradas del flip-flop D (CLCK y D) que a su
vez en las salidas del mismo tendrá las respuesta en los motores, en las salidas el
“0” indica que los motores están en reposo (sin alimentación) y el “1” indica que se
encuentran alimentados a 5 Vdc. El puente H solo tendrá la función de cambio de
giro de los motores que se conecten a sus dos salidas de potencia, por lo cual no
fue tenido en cuenta para el desarrollo de la tabla de verdad.

TABLA DE VERDAD

ENTRADAS SALIDAS

Sensores Flip-Flop (D) Motores

M1 M2 RESPUESTA
S1(Der) S2(Izq) D Q Q+
CLCK (Der) (Izq)
0 0 0 0 X X X X X
0 0 0 1 0 1 1 1 ADELANTE

0 0 1 0 X X X X X
0 0 1 1 X X X X X
0 1 0 0 X X X X X
0 1 0 1 X X X X X
0 1 1 0 1 0 1 0 IZQUIERDA

0 1 1 1 X X X X X
1 0 0 0 X X X X X
1 0 0 1 X X X X X
1 0 1 0 X X X X X
1 0 1 1 0 1 0 1 DERECHA

1 1 0 0 X X X X X
1 1 0 1 X X X X X
1 1 1 0 X X X X X
1 1 1 1 1 1 0 0 ATRAS
Los valores en la tabla que se representen con una “X”, se toman como salidas
que el circuito no generaraá. Estas condiciones las representaremos en los mapas
de Karnough con un “(-)”.

A continuación se muestra el desarrollo de las funciones por el método de mapas

de Karnough en donde se analiza cada una de las condiciones de las entradas en
cada motor:

M1 = (~S1|S2|~CLCK|~D)&(~S1|~S2|~CLCK|~D)

M2 = (S1|~S2|~CLCK|D)&(~S1|~S2|~CLCK|~D)

DESARROLLO DE CIRCUITO

Se diseña y simula un carro que al detectar obstáculos en su camino debe

cambiar su rumbo dependiendo la activación de los respectivos switchs; el
vehículo consta de dos motores DC que pueden funcionan a 5 vdc. Para cambiar
el sentido de giro de un motor DC lo que se debe hacer es invertir su polaridad de
alimentación y esto es posible con el puente H en nuestro montaje empleamos el
L293D.

Los sensores tienen la función de detectar los obstáculos, luego, la señal de los
sensores o microswiches pasa a ser controlada por los Flip Flop por medio de una
o varias compuertas. La señal de salida del Flip Flop va al micro controlador 555
que es el encargado de hacer retroceder el carro evasor por un tiempo de 3
segundos.
La señal de salida del temporizador 555 va al puente H L293D que se encarga de
controlar directamente el movimiento de los dos motores. El puente H puede
usarse para invertir el giro de un motor o para frenarlo para que el carro evasor
avance, retroceda, gire a la derecha o a la izquierda.

La comunicación entre cada una de las partes del carro evasor debe estar
sincronizada, es decir que en el momento de capturar las señales provenientes de
los sensores, el micro controlador 555 debe responde lo más rápido posible a
estos estímulos haciendo mover de manera adecuada los motores.

LISTA DE COMPONENTES PARA IMPLEMENTAR

REFERENCIA DESCRIPCION

74LS04 Compuerta not

74LS32 Compuertas or

L293D Puente H

4013 Flip-flop tipo d

5 Vdc Motores

SWITCH Sensores

100μF, 0.1 μF Condensadores

7905 Regulador de tensión

50KΩ (para ajustar a

Potenciómetro
27.3KΩ)
1KΩ y 220Ω Resistencias

Led amarillo Led indicador de 3seg

MONTAJE DEL CIRCUITO EN PROTEUS