ARDUINO UNO

● Arduino Uno es una placa electrónica programable basada en el microcontrolador

ATmega328.
● Cuenta con 14 entradas/salidas digitales (éstas admiten dos valores 0/1 o HIGH/LOW
equivalentes a 0-5 voltios), 6 de estos pines se pueden utilizar como salidas moduladas
PWM (Modulación por ancho de pulsos que envían datos entre el 0 y el 255).
● Cuenta con otras 6 entradas analógicas A0~A5.

Algunos comandos de C++ para programar la placa son:

pinMode(6, INPUT) Declara el pin 6 como de pin de entrada
digitalRead(6) Lee el pin digital 6
pinMode(6, OUTPUT) Declara el pin 6 como de pin de salida
digitalWrite(6, HIGH) Activa el pin 6
digitalWrite(6, LOW) Desactiva el pin 6
Lee un valor analógico (solo para los pin del A0 al A5, no hace
analogRead(3)
falta declararlos, siempre son de entrada)

analogWrite(9, 255) Envía el valor 255 al pin 9, solo para los pin PWM
delay(500) Espera 0’5 seg

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 1 by fsancac @tecnorik
 MBLOCK

MBLOCK nos brinda la posibilidad de

programar arduino usando el mismo
entorno que se usa en SCRATCH. La
programación se simplifica muchísimo
respecto al uso del lengua C++

Programa para medir y mostrar la distancia con el sensor ultrasónico de Arduino

El mismo programa en las versiones C++ y mBlock

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 2 by fsancac @tecnorik
Configuración
Una vez hemos instalado mBlock, debemos conectar nuestra placa de arduino
utilizando el cable USB. A continuación, deberemos seguir los siguientes pasos
de configuración.

1. Conectar el puerto USB

2. Elegir placa
3. Elegir extensión
4. Actualizar firmware
5. Programar y depurar el código
6. Subir el programa a Arduino

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 3 by fsancac @tecnorik
 Resumen de instrucciones de arduino
Inicio de los programas Arduino

Leer pin digital/analógico

Escribir en el pin digital/PWM

Fijar ángulo del servo

Leer distancia del sensor ultrasónico

Podemos crear bloques

para simplificar los programas

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 4 by fsancac @tecnorik
 SENSOR ULTRASÓNICO

● Los sensores de ultrasonido son muy útiles para

medir distancias y detectar obstáculos.
● El funcionamiento es simple, envía una señal
ultrasónica inaudible y nos entrega el tiempo que
tarda en ir y venir hasta el obstáculo más
cercano que detecta.
● Generalmente están conformados por dos
cilindros puestos uno al lado del otro, uno de
ellos es quien emite la señal ultrasónica (TRIG),
mientras que el otro es quien la recibe el eco
(ECHO).
● Vcc se alimenta con 5V y GND se conecta a
tierra (0V)

Programa del sensor para medir la distancia en cm y

presentarla en el monitor (en mBlock)

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 5 by fsancac @tecnorik
 PUENTE H - L298N

● Este módulo te permite controlar dos motores de corriente continua de hasta 2

amperios (entorno a 20 w).
● Usamos este módulo porque las placas arduinos solo pueden suministrar 40 mA
por cada pin (0’2w), insuficiente para hacer que los motores funcionen.
● El módulo lo alimentaremos preferiblemente con 9V. Cuenta con un regulador de
tensión con una salida que suministra 5V a la parte lógica del integrado.
● La salida A está conformada por OUT1 y OUT2 y la salida B por OUT3 y OUT4.
Estas salidas se controlan con las entradas IN1, IN2, IN3, IN4. Si las conectamos a
los pin PMW del Arduino, además podremos controlar la velocidad de giro

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 6 by fsancac @tecnorik
Programa para hacer girar un motor en un sentido y luego en
otro (en Lenguaje C++ )
/*Ejemplo de control de motor DC usando modulo L298

El programa activa el motor en un sentido durante 4 segundos,

para el motor durante 500 ms, activa el motor en sentido inverso durante 4 segundos

y se detiene durante 1 segundos. Luego repite la acción indefinidamente.*/

int IN3 = 5;

int IN4 = 4;

void setup()

pinMode (IN4, OUTPUT); // configura el pin 4 como salida

pinMode (IN3, OUTPUT); // configura el pin 5 como saida

void loop()

digitalWrite (IN4, HIGH); // Motor gira en un sentido

digitalWrite (IN3, LOW);

delay(4000);

digitalWrite (IN4, LOW); // Motor parado

delay(500);

digitalWrite (IN3, HIGH); // Motor gira en sentido inverso

delay(4000);

digitalWrite (IN3, LOW); // Motor parado

delay(1000);

}
Este programa usa pines digitales, no controla la velocidad del giro

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 7 by fsancac @tecnorik
Programa para hacer girar un motor en un sentido y luego en
otro (con mBLOCK)
con pines digitales

Si usamos los pin PWM podemos controlar la velocidad del motor

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 8 by fsancac @tecnorik
 MICROSERVO

● Servomotor que permite hacer un barrido entre -90º y 90º. Es decir un ángulo de
giro de 180º.
● Estos motores funcionan con una señal PWM, con un pulso de trabajo entre 1 ms y
2 ms y con un periodo de 20 ms (50 Hz). Este dato nos indica la velocidad
máxima a la que podemos mover el servomotor con Arduino. Solo podremos
cambiar de posición cada 20 ms. Esto dependerá del tipo y marca de nuestro
servo.
● Todos deben tener 3 cables. Uno irá a tierra GND (marrón), otro a la alimentación
Vcc de 5 Voltios (rojo) y el tercero a un pin PWM (naranja).

Programa para hacer girar un servomotor entre 45º, 90º y 135º

(con mBLOCK)

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 9 by fsancac @tecnorik
 Robot 2wd

¿Qué hace?
● Detecta la distancia de los obstáculos que hay enfrente
● Si no hay obstáculos a una distancia determinada avanza en línea recta
● Si hay obstáculos gira hasta que no hay obstáculos

A tener en cuenta
● Para controlar la velocidad, los motores se conectan a los pines PWM, con un valor
mínimo de 100. (Valor máximo 255)
● La distancia para que gire al detectar un obstáculo será de 30 cm o más.
● Si aumentamos la velocidad de los motores también aumentaremos la distancia de
giro.
● Antes de girar debemos parar los motores

IES JOSÉ ARENCIBIA GIL TIC

Robot 2WD con sensor ultrasónico 10 by fsancac @tecnorik