Diseño, modelado y animación 3D de un brazo

robótico de 5 GDL
Raúl A. Ramírez, Luis A. Martínez, Ignacio J. Vázquez

Design, 3D modeling and animation of a robotic arm 5 degrees of freedom

Abstract— This work is the result of research by students Palabras clave— Denavit Hartenberg, Cinemática directa e
studying Mechatronics Engineering Technological Institute of inversa, Métodos geométricos, simulación.
Nogales, which includes the design and development of a robotic
arm five degrees of freedom based on both the equations for the
I. INTRODUCCIÓN
forward kinematics and reverse of this mechanism. The purpose
of this project is to apply the knowledge acquired in the course Un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir
of Robotics. Furthermore, the simulation of dynamic como el conjunto de elementos electromecánicos que
mathematical model and control simulation platforms. propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o
herramienta).
This paper presents the methodology of own design, SE
using design as a tool for SolidWorks ® software for its wide
range of design and analysis commands within CAD
technologies. The manipulator robot used to demonstrate this
methodology has 5 degrees of freedom which are sufficient for a
wide range of action in their movements; the theoretical basis of
their kinematic modeling to finish serving a design are also
shown.

Keywords— Denavit Hartenberg, direct and inverse

kinematics, geometric methods, simulation.

Resumen— El presente trabajo es el resultado de la

investigación realizada por estudiantes de la carrera de
Ingeniería Mecatrónica del Instituto Tecnológico de Nogales, la Figura 1. Similitud de un brazo humano y uno robótico
cual contempla el diseño y elaboración de un brazo robótico de
cinco grados de libertad basado tanto en las ecuaciones La constitución física de la mayor parte de estos
correspondientes a la cinemática directa e inversa de dicho
manipuladores guarda cierta similitud con la anatomía de las
mecanismo. La finalidad de este proyecto es aplicar los
conocimientos adquiridos en la asignatura de Robótica. Además,
extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
de realizar la simulación del modelo matemático-dinámico y el ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
control en plataformas de simulación. componen al robot, se usan términos como: cintura, hombro,
brazo, codo, muñeca, etc. Como se muestra en la Figura 1.
Este artículo presenta la metodología del diseño propio, Una especificación general de un brazo robótico
construcción y especificaciones básicas de un robot comprende: sus grados de libertad, su configuración y su
manipulador, usando como herramienta de diseño el software cinemática directa e inversa. Estas especificaciones son dadas
SolidWorks® por su amplia gama de comandos de diseño y desde el diseño propio de cada robot y su aplicación.
análisis dentro de las tecnologías CAD. El robot manipulador
usado para demostrar esta metodología cuenta con 5 grados de
libertad los cuales son suficientes para un amplio campo de
acción en cuanto a sus movimientos; se muestran también las
bases teóricas de su modelado cinemático para terminar de
cumplir con un diseño.

Manuscrito realizado en el mes de junio del año 2014.

Este trabajo fue respaldado por estudiantes de la facultad de Ingeniaría
Mecatrónica pertenecientes al departamento de Metal-Mecánica del Instituto
Tecnológico de Nogales.
Instituto Tecnológico de Nogales (ITN)
Ave. Instituto Tecnológico Núm. 911, Nogales, Sonora. C.P. 84065
Teléfono (631) 3 11 18 70

Ramírez E. Raúl A. (raul_itnogales@outlook.com)

Martínez S. Luis A. (luisangelmtz20@hotmail.com)
Yescas L. Alan R. (alan.yescas@gmail.com)
Figura 2. Comparación de Robots Manipuladores
Huaraqui M. Francisco (pacohuaraqui_15@hotmail.com)
Vázquez C. Ignacio J. (ivazquezitn@gmail.com)
 II. ESTADO DEL ARTE
La robótica es un área de investigación y desarrollo de
aplicaciones muy diversas. Su utilización masiva en la
industria, y actualmente su creciente uso en aplicaciones de
asistencia y servicio, hacen de ella un área de mucho interés
tanto en el presente como en el futuro. Sus campos de
aplicación se extienden desde la asistencia a personas
minusválidas hasta sofisticadas exploraciones espaciales,
pasando por un amplio rango de tareas a realizar.
Un estudio completo del área de la robótica es
prácticamente imposible, por lo que es necesario centrarse en
un tema muy concreto donde poder profundizar de forma
eficiente. Pero antes de ello, es importante tener una visión
general y conocer las diferentes ramas de la robótica.
El estudio de la robótica requiere de un amplio
conocimiento de la misma, y aunque es un área relativamente
nueva, los avances realizados en sus pocos años de historia
han sido muy importantes.
A. División de Estudios de Posgrado e Investigación
del Instituto Tecnológico de Chihuahua
El brazo robótico SPIDER está compuesto de
segmentos o miembros interconectados por puntas o
articulaciones, cada articulación está compuesta sobre un eje
del cual giran dos segmentos, cuyos movimientos son
generados por servomotores.
Figura 3. Robot SPIDE de 5GDL
El robot está basado en una configuración de un robot
articulado de 5 GDL, cada pieza fue diseñada en
SolidWorks® y al finalizar el modelado de las piezas, se
realizó un ensamble virtual para hacer las correcciones y
modificaciones que fueran necesarias hasta que arrojaran un
resultado satisfactorio. Una vez que se completó el ensamble
de manera satisfactoria utilizando SolidWorks® se realizaron
varias simulaciones como un análisis de colisiones entre
piezas con el cual se definió la envolvente de trabajo de
SPIDER, además se realizó un análisis de propiedades físicas
de cada pieza (densidad, masa, área de superficie, momentos
de inercia, etc.), esto con el fin de tener una clara idea del
funcionamiento del diseño al ser construido y así evitar
pérdidas de material y tiempo.
B. Audedeves S.A de C.V. (Robot M5_EDU_HL)
En el artículo científico llamado “Robot
M5_EDU_HL” elaborado por Audedeves S.A. de C.V.; El
robot M5_EDU_HL es un manipulador didáctico de 5 grados
de libertad y diferentes tipos de terminales intercambiables
que van desde un gripper hasta un trazador. Posee un entorno
de programación amigable mostrando información sobre los
cálculos cinemáticos y un poderoso entorno de simulación en
3D que facilita e incrementa el aprendizaje de los robots
manipuladores. Como parte opcional del brazo robótico, se le
puede adosar al mismo una cámara digital (tipo webcam o
similar) que permite implementar algoritmos de visión
artificial (reconocimiento de figuras) para efectuar prácticas
de robótica avanzada.
Figura 4. Robot M5_EDU_HL
C. Convención Denavit-Hartenberg
El método de Denavit-Hartenberg es una
herramienta ampliamente conocida en el área de ingeniería,
ya que ofrece un procedimiento sencillo para obtener el
modelo cinemático directo cuya estructura queda en términos
de la transformaciones homogéneas.
Los parámetros Denavit-Hartenberg (también
llamados parámetros DH) son los cuatro parámetros
asociados a un convenio en particular para fijar los marcos de
referencia a los vínculos de un espacio de la cadena
cinemática, o robot manipulador.
Jacques Denavit (alumni Dr. Esai) y Richard Hartenberg
introdujeron este convenio en 1955 con el fin de estandarizar
los marcos de coordenadas de uniones espaciales.
Richard Paul demostró su valor para el análisis
cinemático de sistemas robóticos en 1981. Aunque se han
desarrollado muchos convenios para la fijación de marcos de
referencias, la convención Denavit-Hartenberg sigue siendo
el enfoque estándar.
 Una convención comúnmente utilizada para la
selección de los marcos de referencia en robótica
aplicaciones es la convención Denavit y Hartenberg (D-H)
que fue presentado por Jacques Denavit y Richard S.
Hartenberg. En esta convención, coordinar marcos están
asociadas a las uniones entre dos enlaces de tal manera que
una transformación se asocia con la articulación, [Z], y el
segundo se relaciona con el enlace [X]. Las transformaciones
de coordenadas a lo largo de un robot de serie que consta den
enlaces forman las ecuaciones cinemáticas del robot, donde
[T] es la transformación localizar el enlace final.
Con el fin de determinar las transformaciones de
coordenadas [Z] y [X], las articulaciones que conectan los
enlaces se modelan como articulaciones ya sea con bisagras o
deslizantes, cada una de ellas con una línea única S en el
espacio que forma el eje de la articulación y definen el
movimiento relativo de los dos enlaces.
Un robot de serie típica se caracteriza por una
secuencia de seis líneas S i, i = 1,..., 6, uno para cada conjunto
en el robot. Para cada secuencia de líneas S i y S i 1, hay una
línea normal común A i, i +1.El sistema de seis ejes de
articulación S i y cinco líneas normales comunes A i, i
1 forman el esqueleto de cinemática de la típica de seis grados
de libertad robot de serie. Denavit y Hartenberg introdujeron
la convención que coordinan Z ejes se asignan a los ejes de
articulación S i y X ejes de coordenadas se asignan a las
normales comunes A i, i +1.
Este convenio permite definir el movimiento de los
vínculos en torno a un eje de la articulación S i común por el
desplazamiento del tornillo, donde θ i es la rotación alrededor
y D i es el deslizan a lo largo del eje Z --- cualquiera de los
parámetros pueden ser constantes en función de la estructura
del robot.
En virtud de este convenio las dimensiones de cada
eslabón de la cadena de serie se definen por el
desplazamiento del tornillo alrededor del común A
normales i, i +1 del conjunto S i a S i 1, que viene dada por
donde α i, i +1 y r i, i 1 definen las dimensiones físicas del
vínculo en cuanto al ángulo medido alrededor y la distancia
medida a lo largo del eje X.
III. OBJETIVOS
A. Modelado matemático y dinámico del robot
Con el fin de poder realizar estudios teóricos sobre un
robot móvil, se requiere disponer de un modelo matemático
complejo. Esto permite observar, a través de simulaciones,
los efectos de diferentes eventos sobre el robot, y así planear
estratégias de control para afrontar una tarea en específico.
Además el análisis dinámico ve las fuerzas con respecto
al tiempo, puesto que en un sistema mecánico como los
robots el cambio de estado requiere de movimiento, entonces
también requiere de un análisis matemático para conocer a
partir de las ecuaciones de movimiento las condiciones
dinámicas del sistema. Concluyendo todo esto en que el
control de todos estos análisis deben de tener una secuencia
establecida desde la literatura de la robótica.
Desde un punto de vista ingenieril, los robots complejos,
son dispositivos versátiles que están formados por una
estructura mecánica, un sistema sensorial y un sistema de
control automático. Por lo que intervienen fundamentos en
robótica como resultado de estudios en mecánica, eléctrica,
electrónica, control, matemáticas aplicadas y ciencia e
ingeniería de los materiales.
Para esto, el control de un robot requiere de tres
problemas computacionales fundamentales:
 Determinar la trayectoria en un espacio con
coordenadas cartesianas.
 Transformación de la trayectoria cartesiana a un
equivalente de coordenadas de la articulación.
 Generación de un torque para el motor que realizará
la trayectoria.
B. Diseño, construcción y monitoreo del robot
Una de las metas principales es entender el
comportamiento de los sistemas dinámicos y controlar los
sistemas complejos, para ello es necesario obtener modelos
matemáticos para representarlos, por lo que el diseño se basa
específicamente en la estructura mecánica que integra al
robot de cinco grados de libertad.
El diseño se realizó en varias etapas; iniciando con el
diseño del robot el software de diseño mecánico mejor
conocido como SolidWorks, en dicho software se hizo el
ensamble del mismo, para posteriormente hacer un análisis
matemático con la finalidad de encontrar las ecuaciones
dinámicas que rigen el movimiento del mismo.
Para la obtención de las ecuaciones se realizaron estudios
basados en algunos métodos ya conocidos donde se obtuvo la
cinemática directa e inversa para simularlo en el software de
instrumentación virtual conocido como Labview.
 IV. MARCO TEÓRICO Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que
esté en conflicto con las dos primeras leyes.
La robótica es la rama de la tecnología diferenciada de la
telecomunicación cuya función es cubrir todas las formas de A. Modelo matemático del Robot de 5 grados de libertad
comunicación a distancia) que se dedica al diseño,
construcción, operación, disposición estructural, manufactura Matriz de transformación homogénea de Denavit-Hartenberg
y aplicación de los robots.

La robótica combina diversas disciplinas como son: la

mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia
artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en
robótica son el álgebra, los autómatas programables y las
máquinas de estados.

El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria

textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en
1801 una máquina textil programable mediante tarjetas Parámetros de Denavit-Hartenberg
perforadas. Luego, la Revolución Industrial impulsó el
desarrollo de estos agentes mecánicos. Además de esto,
durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron
construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían
algunas características de robots. Jacques de Vauncansos
construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del
siglo XVIII. En 1805, Henri Maillardert construyó una
muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos.

La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920 en 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐻01

una obra llamada "Los Robots Universales de Rossum",
escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama
trataba sobre un hombre que fabricó un robot y luego este
último mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa
servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al
inglés se convirtió en el término robot.

Luego, Isaac Asimov comenzó en 1939 a contribuir con

varias relaciones referidas a robots y a él se le atribuye el
acuñamiento del término Robótica y con el surgen las
denomidas "Tres Leyes de Robótica" que son las siguientes: 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐻12

𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐻23

Fig.5 Isaac Asimov, creador de las 3 Leyes de la Robótica

Un robot no puede actuar contra un ser humano o,

mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.

Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los

seres humanos, salvo que estén en conflictos con la primera
ley.
𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐻34

𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐻45

Marcos de coordenadas del robot de 5 GDL

V. RESULTADOS

Simulación es una técnica numérica para conducir

experimentos en una computadora digital.

Después de haber recabado los materiales y

herramientas necesarias para la construcción del robot de
cinco grados de libertad, se procedió a realizar el modelado
matemático con el fin de obtener las matrices y ecuaciones
correspondientes al mecanismo para generar y manipular los
movimientos o rutinas a desempeñar. Dicho modelado se ha
plasmado en un software de instrumentación virtual mejor
conocido como Labview, en el cual a través de varias
aplicaciones se logró generar una ventana de simulación y
monitoreo del robot y sus movimientos articulados.
 Fig. 6
Gráficos 3D del robot de 5 grados de libertad.
Interface de control, manipulación y localización espacial del
robot respecto a un sistema de referencia situado en la base.
Aquí se muestra el valor de las 5 articulaciones que posee el
robot en todo momento, al igual que los puntos(X,Y,Z) del
extremo final, la comunicación serial y el puerto por donde se
transmite la información.
Fig. 7
Aquí se calcula los incrementos que tendrá el ciclo
for para empezar a calcular la animación del robot utilizando
la cinemática directa e inversa. Este algoritmo se hace a
través de diferencia entre el valor Actual contra el valor
deseado, en base el algoritmo arroja un incremento en cada
uno de los puntos (X,Y,Z) para así ir agregando a la nueva
posición.
Fig. 8
La parte superior diferente al el cálculo de los
incrementos y la cantidad de pasos del ciclo for se encuentra
una matriz de puntos estos se almacenan en una matriz de
puntos esta condición es del tipo true o false, dependiendo del
estado booleano de un pulsado el robot sigue todos los puntos
de la matriz.
Fig. 9
Aquí se encuentra el ciclo for que se utiliza para dar
animación al robot al momento de calcular la cinemática
inversa de robot, esto se logra encontrando el valor (X Y Z) y
dando el valor de cada una de las articulaciones y esta a su
vez se mandan a la cinemática directa del robot con lo que
provoca la animación por cada iteración del ciclo for, así
hasta terminar con la cantidad de pasos calculados de acuerdo
a la distancia que se encuentre dicho punto.
Fig. 10
Se realiza una llamada de cada uno de los sub-
ensambles hechos en Solid Works para armar el robot, se
crean objetos con el fin de solo llamar una vez todos, armar el
robot y transformarlo, es decir rotar y trasladar cada uno de
los sub-ensambles y a través de desplazamiento de registros
recordar la última transformación.
Fig. 11
Es el inicio del programa aquí podemos ver la
cinemática directa del robot, se introducen directamente los
valores de las barras en la parte de control del robot para
mover articulación por articulación.
 Fig. 12
Aquí se observa la comunicación serial con el
arduino desde Labview, se realizó un protocolo de
comunicación entre Labview y arduino para mover cada
uno de los servomotores dependiendo de valor enviado en
Labview. Para realizar la animación en el ciclo for se Fig. 15 Ensamble mecánico del robot 5 gdl en SolidWorks
realizó variables locales para poder estar guardando el
último de los movimientos y de esa manera no tener VI. CONCLUSIONES
discrepancias entre la cinemática directa e inversa
Los robots están presentes en el mundo y por
ahora el hombre los domina o pareciera dominarlos, lo
cierto es que ellos están presentes en muchos lados y son
ellos quienes en realidad empiezan a dominar nuestro
mundo, estamos rodeados por ellos incluso en lugares
donde no lo imaginamos siquiera.
Hoy en día se busca desarrollar robots capaces de
aprender en base a todo lo que perciben y tocan, sin
embargo un robot no es capaz de comprender toda esa
información que está recibiendo, para eso se elaboran
programas específicos que dirigen una actividad a realizar
por su parte.
Fig. 13
Basados en la asignatura de Robótica se fue
Interface gráfica, en ella se puede encontrar la
realizando por etapas la elaboración de este mecanismo de
cinemática directa y la cinemática inversa del robot, así
cinco grados de libertad, iniciando por el modelado
como una matriz de puntos a seguir
matemático del mismo, posterior al diseño de cada una de
las piezas en Solid Woks para obtener el ensamble de este,
aunado a esto se elaboró un programa de instrumentación
virtual en Labview con la finalidad de monitorear y al
mismo tiempo manipular los movimientos del brazo
robótico.
Obteniendo resultados satisfactorios se ha
contemplado presentar dicho robot en el evento de
Innovación tecnológica como una propuesta didáctica para
aquellos estudiantes de la robótica.

VII. REFERENCIAS
[1] Matlab Aplicado a Robótica y Mecatrónica; REYES, Fernando
460 págs. ISBN 978-607-707-357-4. Edición: Alfaomega 2012
[2] Artículo científico: Brazo Robótico, Universidad del Valle de
México, campus Talpan Edo. Mex. Autor: Lozano Salmeron, David
[3] Artículo científico: Diseño propio y Construcción de un Brazo
Robótico de 5 GDL, Instituto Tecnológico de Chihuahua, en la
División de Estudios de Posgrado e Investigación (DEPI-ITCH).
Autores: G. Mónica Martínez A. y Sonia A. Jáquez
[4] Brazo Robótico de 5 grados de libertad; Robótica al alcance de
todos. Autor: Patricia Mellodge, www.edudevices.com.ar
[5] Abstracción de Modelos en Sistemas Dinámicos: Aplicación a
Control de Robots Móviles, Tesis Doctoral, Instituto Tecnológico de
Virginia, 2007

Fig. 14 Estructura física del robot de 5 gdl