SISTEMAS DE 1 GRAU DE LIBERDADE 

1 2π
Frequência circular: ω = 2πf (rad/s), onde f é frequência cíclica em Hz=1/s, período: T = =
f ω
Vibrações livres não-amortecidas
Equação do movimento (equilíbrio dinâmico): meq &u& + k eq u = 0
Solução: u (t ) = A sin (ωn t ) + B cos(ωn t ) , A e B das condições iniciais:
u 0 deslocamento inicial, v 0 velocidade inicial
v
u (t ) = 0 sin (ωn t ) + u 0 cos(ωn t )
ωn
ou directamente: u (t ) = sign( v 0 ) A u sin(ωn t + φ) , para v 0 = 0 é valido sign(v 0 ) = 1
k eq
Frequência natural (circular): ωn = ,
meq
2
⎛v ⎞
Amplitude: A u = u + ⎜⎜ 0 ⎟⎟
2
0
⎝ ωn ⎠
⎛u ω ⎞
Ângulo de fase: φ = arctan ⎜⎜ 0 n ⎟⎟
⎝ v0 ⎠
Vibrações livres amortecidas
Equação do movimento: meq &u& + ceq u& + k eq u = 0
Movimento em regime sub-crítico
Solução: u (t ) = e − ζωn t (A sin (ωa t ) + B cos(ωa t )) , A e B das condições iniciais:
u 0 deslocamento inicial, v 0 velocidade inicial
⎛ v + ζωn u 0 ⎞
u (t ) = e −ζωn t ⎜⎜ 0 sin (ωa t ) + u 0 cos(ωa t )⎟⎟
⎝ ωa ⎠
ou directamente: u (t ) = sign(v 0 )A u e − ζωn t
sin(ωa t + φ) , para v 0 = 0 use sign(u 0 ) em vez de sign(v 0 )
k eq
Frequência natural não-amortecida (circular): ωn =
meq
Coeficiente do amortecimento crítico: ccr = 2meq ωn
ceq
Fracção de amortecimento crítico ou Factor de amortecimento: ζ =
ccr
Frequência natural amortecida (circular): ωa = ωn 1 − ζ 2
2
⎛ v + ζωn u 0 ⎞
Amplitude: A u = u + ⎜⎜ 0 2
0 ⎟⎟
⎝ ωa ⎠
⎛ u 0ωa ⎞
Ângulo de fase: φ = arctan ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ v 0 + ζωn u 0 ⎠
Movimento em regime crítico:
u (t ) = (A + Bt )e − ω0t , A e B das condições iniciais
Movimento em regime super-crítico:
u (t ) = e −ω0ζt ⎛⎜ Ae −ω0 t ζ −1 + Be ω0 t ζ −1 ⎞⎟ , A e B das condições iniciais
2 2

⎝ ⎠
Vibrações forçadas não-amortecidas

Força de excitação harmónica: m eq &u& + k eq u = F sin (ωf t )

Solução: u (t ) = u H (t ) + u P (t )
u H (t ) : solução homogénea, vibração natural, vibração em regime livre
u P (t ) : solução particular, vibração forçada, vibração em regime forçado
u P (t ) = A F sin(ωf t ) , onde
F F ω
“Amplitude” (permite valor <0) da vibração forçada A F = = , onde Ω = f
m eq (ωn − ωf ) k eq (1 − Ω )
2 2 2
ωn
Solução completa: u (t ) = A sin(ωn t ) + B cos(ωn t ) + A F sin(ωf t ) , A e B das condições iniciais:
Condições iniciais homogéneas: u (t ) = A F (sin(ωf t ) − Ω sin(ωn t ))
envelope = ± A 2F + A 2H + 2A F A H cos((ωf - ωn )t ) , onde A H = −ΩA F
v − ωf A F
Condições iniciais não-homogéneas: u(t ) = 0 sin(ωn t ) + u 0 cos(ωn t ) + A F sin(ωf t )
ωn
ou directamente: u (t ) = sign(v 0 )A u sin(ωn t + φ) + A F (sin(ωf t ) − Ω sin(ωn t )) , onde A u e φ mantém-se como na
parte da vibração livre não-amortecida

Excitação pelo movimento de base harmónico: u b (t ) = U sin (ωf t )

Movimento total: u tot = u + u b , equação do movimento: m&u& + ku = − m&u& b = mUωf2 sin (ωf t )
Solução analogamente como no caso anterior
UΩ 2
Deslocamento relativo: u (t ) = sign(v 0 )A u sin(ωn t + φ) + A U (sin(ωf t ) − Ω sin(ωn t )) , onde A U =
1 − Ω2
U
Deslocamento absoluto: u tot (t ) = sign(v 0 )A u sin(ωn t + φ) − A UΩ sin(ωn t ) + A Ut sin(ωf t ) , onde A Ut =
1 − Ω2

Vibrações forçadas amortecidas

Força de excitação harmónica: meq &u& + ceq u& + k eq u = F sin(ωf t )

Solução: u (t ) = u H (t ) + u P (t )
u H (t ) : solução homogénea, vibração natural, vibração em regime livre, causa o regime transiente
u P (t ) : solução particular, vibração em regime forçado, vibração em regime estacionário
Assumindo ωn ≠ ωf :
u P (t ) = sign(ωn − ωf ) A F sin(ωf t + φf ) , onde
F F
Amplitude: A F = = = ue R d
meq2
(ω2n − ωf2 ) + ceq2 ωf2 keq (1 − Ω2 )2 + (2ζΩ )2
2

R d : coeficiente ou factor de amplificação dinâmica

u e : deslocamento estático que causava a amplitude da força de excitação
ceq ωf 2 ζΩ
Ângulo de fase: φf = − arctan = − arctan
m eq (ωn − ωf )
2 2
1 − Ω2
Movimento em regime sub-crítico
Solução: u (t ) = e − ζωn t (A sin(ωa t ) + B cos(ωa t )) + sign(ωn − ωf )A F sin(ωf t + φf ) , A e B das condições iniciais
Condições iniciais homogéneas:
⎡ −ζω t A Fωf ⎛ ζωnceq − meq (ω2n − ωf2 ) ⎞ ⎤
( )
u t = A F ⎢e n ⎜ sin (ω t ) + c cos(ω t ) ⎟ + sign(ωn − ωf )sin(ωf t + φf )⎥
F ⎜⎝ ⎟
a eq a
⎣⎢ ωa ⎠ ⎦⎥
amortecimento baixo (mais ou menos até 5%): u(t ) ≅ sign(ωn − ωf )A F sin(ωf t ) − Ωe ( − ζωn t
)sin(ωa t )

Excitação pelo movimento de base harmónico: u b (t ) = U sin (ωf t )

Movimento total: u tot = u + u b , equação do movimento: m&u& + cu& + ku = − m&u& b = mUωf2 sin (ωf t )
Solução analogamente como no caso anterior
Parte estacionária do deslocamento relativo:
UΩ 2 2 ζΩ
u P (t ) = sign(ωn − ωf )A U sin(ωf t + φf ) , onde A U = = UΩ 2 R d , φf = − arctan
(1 − Ω ) + (2ζΩ)
2 2 2 1 − Ω2
Parte estacionária do deslocamento absoluto:
u tot,P (t ) = sign(ωn − ωf )A U sin(ωf t + φf ) + U sin(ωf t ) = U max sin(ωf t + Φ f ) , onde U max = Tr U
1 + (2ζΩ )
2
Tr : factor de transmissibilidade dos deslocamentos, Tr =
(1 − Ω ) + (2ζΩ )
2 2 2

Nota: amplitude de sobreposição de dois movimentos sinusoidais da mesma frequência:

A = A12 + A 22 + 2A1A 2 cos(φ1 − φ2 )

Força de excitação não-harmónica

meq &u& + ceq u& + k eq u = F(t )
Com amortecimento:
1
Solução particular: u P (t ) = F(τ )e −ζωn ( t −τ ) sin(ωa (t − τ ))dτ (integral de Duhamel)
t
∫
meq ωa 0
Solução total: u(t ) = e − ζωn t (A sin(ωa t ) + B cos(ωa t )) + u P (t ) , A e B das condições iniciais
⎛ v − u& P (0) + ζωn u 0 ⎞
u(t ) = e −ζωn t ⎜⎜ 0 sin(ωa t ) + u 0 cos(ωa t )⎟⎟ + u P (t )
⎝ ωa ⎠
Sem amortecimento:
1
Solução particular: u P (t ) = F(τ )sin(ωn (t − τ ))dτ
t

meq ωn 0 ∫
Solução total: u(t ) = A sin(ωn t ) + B cos(ωn t ) + u P (t ) , A e B das condições iniciais
v − u& P (0)
u(t ) = 0 sin(ωn t ) + u 0 cos(ωn t ) + u P (t )
ωn
Casos particulares, sem amortecimento
Impulso rectangular de amplitude P0 e duração td ( u(t ) = u P (t ) para condições iniciais homog., u e = P0 / k )
⎛ t⎞
t ≤ td u P (t ) = u e (1 − cos(ωn t )) = 2u e sin 2 ⎜ ωn ⎟
⎝ 2⎠
⎛ t ⎞ ⎛ ⎛ t ⎞⎞
t > td u P (t ) = u e (cos(ωn (t − t d )) − cos(ωn t )) = 2u e sin⎜ ωn d ⎟ sin⎜ ωn ⎜ t − d ⎟ ⎟
⎝ 2⎠ ⎝ ⎝ 2 ⎠⎠
R d = 2 t d ≥ Tn / 2; R d = 2 sin(ωn t d / 2 ) t d < Tn / 2
Solução aproximada (válida também para outros impulsos, desde que sejam curtos):
sin(ωn t ) t ω sin(ωn t ) t
t d ≤ Tn / 4 ⇒ u P (t ) ≅ ∫ F(τ )dτ = n ∫0 F(τ)dτ
meq ωn 0 k eq
Nota:
F0 F
sin(ωn (t − τ ))dτ = 0 [cos(ωn (t − τ ))] t12 = u e (cos(ωn (t − t 2 )) − cos(ωn (t − t1 )))
t2
∫
t

meq ωn t1 k eq
Força rectangular de amplitude P0 com rampa de aplicação tr ( u(t ) = u P (t ) para condições iniciais
homogéneas, u e = P0 / k )
P0 ⎛t 1 ⎞
t ≤ t r ; P (t ) = t; u P (t ) = u e ⎜⎜ − sin(ωn t )⎟⎟
tr ⎝ t r ωn t r ⎠
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
t r < t; P(t ) = P0 ; u P (t ) = u e ⎢1 +
1
(sin(ωn (t − t r )) − sin(ωn t ))⎥ = ue ⎢1 − 2 sin⎛⎜ ωn t r ⎞⎟ cos⎛⎜ ωn ⎛⎜ t − t r ⎞⎟ ⎞⎟⎥
⎣ ωn t r ⎦ ⎣ ωn t r ⎝ 2 ⎠ ⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎠⎦
⎛ t ⎞
sin⎜⎜ π r ⎟⎟
2 ⎛ t ⎞ T
Rd = 1 + sin⎜ ωn r ⎟ = 1 + ⎝ n ⎠ , o máximo ocorre após de a força atingir o seu máximo valor P0
ωn t r ⎝ 2 ⎠ t
π r
Tn
MÉTODO DE RAYLEIGH 
Vibração transversal
EI(x )ψ′′2 (x )dx + ∑ k iψ 2 (x i ) + ∑ k θiψ′2 (x i ) + ∫ k(x )ψ 2 (x )dx
L L
∫0 0
ω2n = i i

∫ μ(x )ψ (x )dx + ∑ M ψ (x )
L
2 2
i i
0
i
Vibração longitudinal
EA(x )ψ′2 (x )dx + ∑ k iψ2 (x i )
L
∫0
ω2n = i

∫ μ(x )ψ (x )dx + ∑ M ψ (x )
L
2 2
i i
0
i

onde ψ(x ) é deformada admissível, EI rigidez de flexão, EA rigidez axial, ki mola linear concentrada, kθi
mola helicoidal concentrada, k(x) molas lineares distribuídas, μ(x ) massa distribuída, Mi massa concentrada
simplificado
g ∫ μ(x )w g (x )dx + g∑ M i w g (x i ) + ∑ k i w 2g (x i ) + ∫ k (x )w 2g (x )dx
L L

0 0
ω2n = i i

∫ μ(x )w (x )dx + ∑ M w (x )
L
2 2
g i g i
0
i

onde w g (x ) é deformada calculada que corresponde a carga gravítica

SISTEMAS DE VÁRIOS GRAUS DE LIBERDADE 
Equação do movimento (equilíbrio dinâmico): M ⋅ u && + C ⋅ u& + K ⋅ u = P com condições iniciais u(0) = u0 e
u& (0) = v 0
Frequências e modos de vibração não-amortecidos, usa-se equação de
Vibrações livres não-amortecidas
M⋅u && + K ⋅ u = 0
Cálculo das frequências: det (K − ω2n M ) = 0 (equação característica), resolver analiticamente significa que se
usa método directo (ou exacto)
 ⎛ 1 ⎞
ou det ⎜⎜ F ⋅ M − 2 I ⎟⎟ = 0 , onde K é a matriz de rigidez, F é a matriz de flexibilidade, M é a matriz de massa,
⎝ ωn ⎠
D=F.M é a matriz dinâmica e I é matriz unitária.
( )
O modo de vibração natural i corresponde ao vector u(i) que resolve a equação: K − (ω(ni ) ) M ⋅ u (i ) = 0 ou
2

⎛ 2
⎞
⎜ D − ⎛⎜ 1 ⎞⎟ I ⎟ ⋅ u (i ) = 0
⎜ ⎜ ω(i ) ⎟ ⎟
⎝ ⎝ n ⎠ ⎠
1 (i )
O modo de vibração normalizado Φ(i ) = u onde a norma é u (i ) = u (i ) ⋅ M ⋅ u (i )
T
(i )
u
Método de Stodola (Determinação das frequências e modos pelo processo iterativo, i…índice do modo,
j…índice de iterações, k…número de GDL, número de componentes dos vectores, kxk dimensão das
matrizes)
Determinação do primeiro modo:
Arbitrar u0(1)
Repetir os passos seguintes (j=1,2,…):
1. u~ (1) = D ⋅ u (1)
j j−1

2. u ~ = max ~
(
j
1 )
(
u (1) ;...; ~
1, j u (1)
k, j )
1 ~ (1)
3. u (j1) = ~ (1) u j
uj
Determinação dos restantes modos (i=2,…,k):
Preparar:
1
Φ(i−1) = (i −1) u (i −1) onde a norma é u (i−1) = u (i−1) ⋅ M ⋅ u (i −1)
T

u
S(i ) = S (i −1) − Φ(i−1) ⋅ Φ(i−1) ⋅ M , onde S(1) = I
T

D(i ) = D(i−1) ⋅ S(i ) , onde D(1) = D

Arbitrar u0(i )
Repetir os passos seguintes (j=1,2,…):
1. u ~ (i ) = D ( i ) ⋅ u (i )
j j−1

2. u j
~ = max ~
( i )
( 1, ju (i ) ;...; ~
k, j )
u (i )
1 ~ (i )
3. u (ji ) = ~ (i ) u j
uj
Nota:
Cálculo das frequências:
~ (i )T ⋅ M ⋅ u(i )
u
(i ) j−1
ωn = j
~ ~
u j ⋅ M ⋅ u (ji )
(i )T

ou em alternativa (mas neste procedimento é preciso ignorar as componentes nulas)

~
u (i ) λ(i ) + K + λ(ki ) 1
λ(si ) = (ij),s , s=1,…k; melhorar precisão pela média λ(i ) = 1 e depois ω(ni ) = (i )
u j−1,s k λ

Método de sobreposição modal

Vibração livre e forçada
&& + C ⋅ u& + K ⋅ u = P com condições iniciais u(0) = u0 e u& (0) = v 0
Equação de movimento M ⋅ u
 ~
Transforma-se para um sistema de equações &q&i + 2ω(ni )ζ iq& i + ω(ni ) q i = Pi , i=1…k
2

com condições iniciais q i (0 ) = q i 0 , q& i (0) = q& i 0 , i=1…k

[ ]
Esta transformação faz-se usando a matriz modal Φ = Φ(1) ,K, Φ(k ) (modos normalizados com a matriz de
massa estão a formar colunas desta matriz)
~
P = ΦT ⋅ P , q 0 = Φ−1 ⋅ u0 = ΦT ⋅ M ⋅ u0 , q& 0 = Φ−1 ⋅ v 0 = ΦT ⋅ M ⋅ v 0
Depois de resolver qi(t), i=1,…k (coordenadas generalizadas)
k
u = Φ ⋅ q = ∑ q i Φ( i )
i =1

Análise sísmica
Método de análise por forças laterais
Força de corte na base Fb = Sa (T (1) )mλ , onde T(1) é período fundamental, m massa total, λ coeficiente
Sa refere-se ao espectro de resposta em acelerações, geralmente espectro de dimensionamento, mas pode ser
também o elástico
sm hm
Forças laterais a aplicar ao nível dos pisos: Fi = Fb i i ou Fi = Fb i i , onde
∑ s jm j ∑ h jm j
j j
si são deslocamentos do modo fundamental ao nível dos pisos, hi são alturas de pisos

Análise modal por espectro de resposta

Coeficiente de participação modal Px(i ) = Φ(i ) ⋅ M ⋅ 1x , onde 1x designa os graus de liberdade na direcção x
T

Sa (T (i ) )
Máximo deslocamento generalizado q i ,max = Px(i )
(ω( ) )
n
i 2

Resposta desejada ri define-se para a configuração u (i ) = q i ,max Φ(i )

por exemplo o deslocamento no lugar j: ri = u ji = q i ,max Φ(ji )
Cálculo dos esforços pode-se em alguns casos facilitar usando a matriz de forças nas direcções de GDL:
M⋅u && , onde a matriz de acelerações é formada pelas colunas das acelerações correspondentes aos modos:
&& = &q&i ,max Φ(i ) = Px(i )Sa (T (i ) )Φ(i )
u (i )

Respostas independentes são consideradas quando para T ( j) ≤ T (i ) verifica-se T ( j) ≤ 0,9T (i ) , depois

a resposta máxima completa é r = ∑r
i
i
2
(raiz quadrada da soma dos quadrados)

Para respostas dependentes a resposta máxima completa r = ∑∑ ρ r r

i j
ij i j (combinação quadrática completa),

8ζ 2 (1 + βij )β3ij/ 2 ω(ni )

onde o coeficiente de correlação ρij = , βij = e ρij = ρ ji
(1 − β )
2 2
ij + 4ζ 2βij (1 + βij )
2
ω(nj)

Analogamente para outras direcções y e z

Combinação de acções: pior das combinação onde uma direcção entra com 100% e outras com 30%.

Amortecimento Rayleigh
C = αM + βK
2ω(ni )ω(nj) 2
onde α = ζ (i ) ( j ) , β = ζ (i )
ωn + ωn ωn + ω(nj)
Método Newmark de integração numérica
Sistema linear (de 1GDL), dados k, c, m, p(t), u& 0 , u 0
Escolher: método de aceleração média: γ = 1 / 2 , β = 1 / 4 ou
método de aceleração linear: γ = 1 / 2 , β = 1 / 6
e Δt
Preparar:
p − cu& 0 − ku 0
&u& 0 = 0
m
γ 1
k̂ = k + c+ m
βΔt βΔt 2
1 γ
a= m+ c
βΔt β
1 ⎛ γ ⎞
b= m + Δt ⎜⎜ − 1⎟⎟c
2β ⎝ 2β ⎠
Repetir os passos seguintes (i=1,2,…):
Δp̂i = Δpi + au& i −1 + b&u&i −1 , onde Δp i = p i − p i −1
Δp̂i
Δu i =
k̂
γ γ ⎛ γ ⎞
Δu& i = Δu i − u& i −1 + Δt ⎜⎜1 − ⎟⎟&u& i −1
βΔt β ⎝ 2β ⎠
u i = u i-1 + Δu i
u& i = u& i-1 + Δu& i
p i − cu& i − ku i 1 1 1
&u& i = (ou Δ&u&i = 2
Δu i − u& i −1 − &u&i −1 e &u&i = &u&i-1 + Δ&u&i )
m βΔt βΔt 2β

SISTEMAS CONTÍNUOS 

Vibração longitudinal de barras

Equação de movimento:
∂ ⎛ ∂u (x, t ) ⎞ ∂u 2 (x , t )
⎜ EA (x ) ⎟ − μ(x ) = P(x , t )
∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂t 2
∂u (x, t )
Esforço normal: N (x, t ) = EA(x )
∂x
Propriedades da barra constantes:
∂ 2 u (x, t ) μ ∂u 2 (x , t ) P(x , t ) EA
− = , velocidade longitudinal de propagação de onda longitudinal: c =
∂x 2 EA ∂t 2 EA μ
Solução de vibração livre: u (x , t ) = U (x )Y (t ) , vibração harmónica: Y (t ) = sin (ωt )
⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞
Modos de vibração: U (x ) = C1 sin⎜ x ⎟ + C2 cos⎜ x ⎟
⎝c ⎠ ⎝c ⎠
L sin (2aL )
Nota: ∫ sin 2 (ax )dx = −
L

x =0 2 4a
 w
Vibração transversal de cabos x
Equação de movimento:
∂ 2 w (x , t ) ∂w 2 (x , t )
S − μ (x ) = Q(x , t )
∂x 2 ∂t 2
S
velocidade longitudinal de propagação de onda transversal: c =
μ
Solução de vibração livre: w (x , t ) = W (x )Y (t ) , vibração harmónica: Y (t ) = sin (ωt )
⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞
Modos de vibração: W(x ) = C1 sin⎜ x ⎟ + C2 cos⎜ x ⎟
⎝c ⎠ ⎝c ⎠

Vibração transversal de vigas

Equação de movimento:
∂2 ⎛ ∂w 2 (x, t ) ⎞ ∂w 2 (x , t )
⎜ EI (x ) ⎟ + μ(x ) = Q(x , t )
∂x 2 ⎜⎝ ∂x 2 ⎟⎠ ∂t 2
∂ 2 w (x , t ) ∂ 3w (x , t )
Momento flector: M (x , t ) = EI (x ) , esforço transverso: V(x , t ) = EI(x )
∂x 2 ∂x 3
Propriedades da viga constantes:
∂ 4 w (x , t ) μ ∂w 2 (x , t ) P(x , t )
+ =
∂x 4 EI ∂t 2 EI
Solução de vibração livre: w (x , t ) = W (x )Y (t ) , vibração harmónica: Y (t ) = sin (ωt )
μ
Modos de vibração: W(x ) = C1 cosh (λx ) + C2 sinh (λx ) + C3 cos(λx ) + C4 sin (λx ) , λ = 4 ω2
EI

Análise modal por espectro de resposta

Coeficiente de participação modal P (i ) = ∫ μ(x )Φ (i ) (x )dx + ∑ m jΦ (i ) (x j )
L

x =0
j

S (T
a (i )
)
Máximo deslocamento generalizado q i ,max = P (i )
(ω ) (i )
n
2