Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
PROCESSOS
• CONSTANTE E EFETIVA
- OBSERVAÇÃO,
- TESTAGEM
• AVALIAÇÃO COMPORTAMENTAL
• AVALIAÇÃO TEÓRICO/PRÁTICA
(Avaliação do Processo Didático)
CONTRATO DO PROCESSO DE
AVALIAÇÃO
“COMO A APRENDIZAGEM É INDIVIDUAL A AVALIAÇÃO
TAMBÉM DEVE SER”
• Geometria e Trigonometria
• Sensores e Atuadores
• Controladores (CLP)
• Instrumentação
• Identificação de processos
• Sistema Supervisório
• Inglês
• Pneumática
• Pesquisa e Raciocínio
O MERCADO QUER ...
ATITUDE
e
COMPORTAMENTO
BIBLIOGRAFIA
CONTROLE AUTOMÁTICO DE PROCESSOS
(SENAI)
seno tangente
β x
cosseno
REVISÃO DE CONCEITOS
RETÂNGULO TRIÂNGULO
TRAPÉZIO
REVISÃO DE CONCEITOS
y= ax+ b
b = valor de y
quando x=0.
θ a = tg θ
b
x
REVISÃO DE CONCEITOS
EXERCÍCIOS:
1. Deseja-se colocar cerâmica, de 900 cm² (30cm
x 30 cm) cada peça, no piso desta sala.
Determine quantas peças serão necessárias.
2. Deseja-se construir uma escada para
comunicar dois pisos com 3 metros de diferença
na vertical. Pretende-se usar degraus com 25
cm de piso e uma inclinação de 45°para a
escada.
- Calcule o tamanho do espelho do degrau.
- Este tamanho é satisfatório?
REVISÃO DE CONCEITOS
3. Calcule a área do triângulo abaixo, onde:
a= 10 cm, b= 8 cm, α= 30°
b
a α
Dimensionar um controlador
1. Calculando os parâmetros: Kp, Ti, Td
2. Identificando o tipo de controlador
3. Caracterizando a modelagem
4. Identificando as características do processo
Proposta do Curso:
- V er com o as caracterí
caracter í sticas influenciam ou determ inam a escolha da
estraté
estrat é gia de controle.
monitora-se
atua-se
controla-se
segurança:
II. O SISTEMA DE
CONTROLE DE PROCESSO
Exemplos cotidianos:
Manter um carro na estrada
CONTROLADOR DISPOSITIVO DE
TERMÔMETRO AUTOMÁTICO MEDIDA DA
TEMPERATURA
VAPOR
ÁGUA VÁLVULA DE
ÁGUA
QUENTE CONTROLE QUENTE
VAPOR
ÁGUA
FRIA DRENO ÁGUA
FRIA
DRENO
Controle Controle
manual automático
II. O SISTEMA DE
CONTROLE DE PROCESSO
5. SISTEMAS DE CONTROLE
Diferenciam pela “ativação” do sistema para produzir a saída.
• Passos:
A temperatura numa
casa comum é controlada
por um termostato que liga
ou desliga um condicionador
de ar. Identifique as três
partes do conceito de
realimentação neste
processo.
Mostre também a
variação da temperatura
típica dentro da casa num
dia quente.
SISTEMAS DE CONTROLE
LIQUIDO ENTRANDO
LIQUIDO
MISTURADOR SAINDO
SP
CONTROLADOR
VAPOR
SENSOR DE
TEMPERATURA
VALVULA
CONTROLADOR DISPOSITIVO DE
TERMÔMETRO AUTOMÁTICO MEDIDA DA
TEMPERATURA
VAPOR
ÁGUA VÁLVULA DE
ÁGUA
QUENTE CONTROLE QUENTE
VAPOR
ÁGUA
FRIA DRENO ÁGUA
FRIA
DRENO
DESVIO- representa o
valor resultante da
diferença entre o Valor
DV
Desejado e o valor da
Variável Controlada
(DV=SP-VP)
Distúrbio DISTÚRBIO (ruído)- é um
sinal que tende afetar
adversamente o valor da
Variável Controlada
EXERCÍCIOS
EXERCÍ
EXERCÍCIOS DE CONTROLE DE PROCESSOS
PARTE 1
Diagrama P&I:
fluxogramas de processo
e instrumentação
IV. DIAGRAMA DE BLOCOS
SP DESVIO S VM
CONTROLADOR EFC PROCESSO
VP
VP MEDIDOR
TRANSMISSOR
V. COMPONENTES DE UM
SISTEMA DE CONTROLE
1. MEDIÇÃO E TRANSMISSÃO DE SINAL (sensores)
A medição do sinal do processo (VC) é feita pelo sensor, podendo ser:
- termopar para temperatura
- placa de orifício para vazão
- tubo Bourdon para pressão, entre outros
Em aplicações industriais o sensor é, geralmente,combinado com um
transmissor para proporcionar um sinal de saída padrão (transdutor).
2. COMPARADOR (erro, velocidade, aceleração)
Verifica a diferença entre a variável medida no processo (VC) e o valor
solicitado da mesma (SP). O resultado é transferido, como erro, para
ajuste do processo.
3. CONTROLADOR
Responsável pela estabilidade do processo. Seus parâmetros são
obtidos por técnicas da teoria “clássica de controle” – modelagem, ou
adequações práticas. Sua saída atua em um elemento final de controle
(EFC).
4. ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE (válvula de controle, inversor
de freqüência, chaveamento)
É o manipulador da variável que será repassada para o processo (VM) a
fim de ajustar a Variável Controlada.
LOCALIZAÇÃO DOS COMPONENTES
ELEMENTO
E.F.C. PRIMARIO
PROCESSO
TRANSMISSOR
C A M P O
P A I N E L
CONVERSOR CONTROLADOR
INDICADOR
REGISTRADOR
ALARME
V. COMPONENTES DE UM
SISTEMA DE CONTROLE
PRÁTICA
Relacione os dispositivos das plantas de
nível, vazão e pressão que correspondam aos
componentes da malha de controle,
classificando-os em um diagrama de blocos.
Localize:
- VM
- VP
- Válvula de perturbação
PRÁTICAS COM AS
PLANTAS PCS
A tecla display do controlador disponibiliza a variável que se quer
verificar ou alterar: SP, VP ou I, Co(Correcting Variable=VM)
As setas da esquerda alteram os valores destas variáveis, exceto VP
(por quê?).
A tecla superior da direita altera o modo de operação entre
Manual/Automático.
1. Com o modo de operação em Manual, varie o valor de Co(VM) e
verifique se existem limitações de Co e VP no processo em análise.
Obs.: todas as válvulas devem estar totalmente abertas.
2. Quais são as faixas de operação para SP, VM e VP para cada
processo?
3. Provoque um distúrbio, fechando em 50% a válvula de perturbação
da planta, e verifique se as faixas de operação foram alteradas.
PRÁTICAS COM AS
PLANTAS PCS
4. COMPARAÇÃO ENTRE CONTROLE MANUAL E AUTOMÁTICO
- manter a VP em um valor fixo (especificado) alterando a VM:
a) No modo manual
b) No modo automático (solicita um SP e depois outro, verificando o ajuste
do processo)
5. Para cada processo, obtenha a relação Entrada/Saída (VP x VM).
- com o controlador em modo manual, varie a VM de 0 a 100% e anote,
a cada 10 % de variação de VM, o valor de VP correspondente. Utilize-se
de gráficos (excel) para mostrar a relação.
6. Considerações finais: VP x VM
– Verifique a linearidade do processo,
– Confirme a faixa de operação do processo,
– Compare as diferentes velocidades de resposta dos processos,
– O comportamento, diante de alterações das condições do processo e
quanto ao acréscimo e decréscimo de VM.
PRÁTICAS COM AS
PLANTAS PCS
Valores máximos obtidos para VM e VP
• Nível 1.......... 100 / 81
• Nível 2.......... 100 / 88
• Vazão 1........ 100 / 28
• Vazão 2........ 100 / 25
• Pressão 1..... 100 / 61
• Pressão 2..... 100 / 44
PRÁTICAS COM AS
PLANTAS PCS – NÍVEL 2
NIVEL 2
VM
0 10 20 30 40 50 60 70 80
90
86,2
85
80 80,1
75
73,5
70
66
65
VP
60 60
55 55,3
54,3
50
45
40
PRÁTICAS COM AS
PLANTAS PCS – NÍVEL 1 VA
PRÁTICAS COM AS
PLANTAS PCS – NÍVEL 1 VF/
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
1. IMPORTÂNCIA DE SE CONHECER A
DINÂMICA DO PROCESSO
3. MODELAGEM DE UM PROCESSO
MODELAGEM DE UM PROCESSO
VM VP
PROCESSO
?
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
4. METODOLOGIAS PARA DETERMINAÇÃO
DE MODELOS
O QUANTO ?
• GANHO ESTÁTICO [K] (adimensional)
O QUÃO RÁPIDO ?
• CONSTANTE DE TEMPO ou TEMPO DE
TRANSFERÊNCIA [τ] (segundos)
• TEMPO MORTO ou TEMPO DE ATRASO [T]
(segundos)
A partir de:
• Kp (ganho do processo),
• T (tempo morto) e
• ( حconstante de tempo) de um processo,
pode-se estabelecer o tipo de controlador a ser utilizado:
∆VP (%)
K=
∆VM (%)
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
O GANHO ESTÁTICO [K] é adimensional
quando se utiliza % de span para as
variações de VP e VM.
Isto possibilita combinar os ganhos do
processo, do elemento final de controle e
do transmissor.
Os ganhos do elemento final de controle
e do transmissor são dados pelo span da
entrada dividido pelo span da saída.
São características do ganho de um
processo: a linearização e as restrições
físicas.
Exercícios:
Obtenha os
Ganhos Estáticos
dos processos
que são
caracterizados
pelas condições
ao lado:
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
Exemplo: Aquecimento de água (análise
estática)
Temperatura
Vapor
Temperatura (°C)
100
80
60 [K] ganho estático
40
20
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Abertura da válvula (%)
EXERCÍCIO
Ganhos de um
Tanque de
Aquecimento.
• SPAN
Sinal da válvula..: 4 a 20 mA
Temperatura.......: 40 a 80 ºC
• Calcular os ganhos da
temperatura em função
de:
- Sinal da válvula
- Vazão de vapor
- Sinal da válvula
(adimensional)
EXERCÍCIOS
EXERCÍCIOS
EXERC CIOS DE CONTROLE DE PROCESSOS
PARTE 2A
EXERCÍCIO
ANÁLISE DAS PLANTAS
1. Obter os Ganhos Estáticos para cada planta
(nível, vazão e pressão) por meio da inclinação da
reta que lineariza o processo. Os dados foram
obtidos em exercício anterior.
2. Definir planta de maior ganho (maior sensibilidade
de variações de VP para variações de VM).
VALORES DE GANHOS OBTIDOS
EM OUTROS MOMENTOS
• NÍVEL.............: 0,90 / - / 0,32 / 0,36
• NÍVEL A 50%.: 1,72 / 1,43 / 0,51 / 0,54
• VAZÃO...........: 0,28 / 0,28 / 0,28 / 0,28
• PRESSÃO......: 0,74 / - / 0,84 / 0,75
CURVA “C”
e = 2,7183
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
6. CONSTANTE DE TEMPO (ou TEMPO DE
TRANSFERÊNCIA) [( ]حsegundos) – “o quão
rápido”
Indica a velocidade da variação de VP em
resposta à variação de VM, caracterizando a
velocidade de resposta de um processo.
É o tempo necessário para que a VP saia do
seu valor original, até atingir 63,2% do valor
final de sua variação, depois que ocorreu a
mudança da VM.
Exemplo: Resposta da Pressão de
um Tanque de Vapor
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
PARTE 2B
EXERCÍCIO
1. Obtenha, de forma analítica, o valor da
Constante de Tempo da planta de nível,
utilizando apenas 3 (três) dos pontos
levantados.
A forma de obter é idêntica à do exercício
do tanque de mistura da solução salgada.
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
100
80
60
40
20
[T] [τ]
EXERCÍCIOS
EXERCÍ
EXERCÍCIOS DE CONTROLE DE PROCESSOS
PARTE 2C
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
ELEMENTOS
DINÂMICOS
EM SÉRIE
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
As respostas para
estes dois tanques
são:
1. Degrau na vazão
de entrada no
primeiro tanque
2. Resposta do
nível do primeiro
tanque
3. Vazão de saída
do primeiro
tanque
4. Resposta do
nível do segundo
tanque.
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
APROXIMAÇÃO DAS
DINÂMICAS DE
PROCESSO –
CURVA “S”
Devem ser conhecidos:
• A Variação da Variável
Manipulada ( )
• Valores inicial (VPi) e
final (VPf) na saída do
processo
• Dois valores
intermediários da saída
do processo: 28,4% e
63,2%
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
t63,2%= T + ح
E pode-se determinar que:
t28,4%= T + ح/3
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
• EXERCÍCIO:
A resposta em malha
aberta de um processo foi
levantada por um teste em
degrau.
Os valores na saída do
transmissor foram de:
VP inicial = 40%
VP final = 49,5%.
Usando uma aproximação
para obter valores de
tempos, calcule o tempo
morto e a constante de
tempo do processo.
VI. DINÂMICA DO PROCESSO
∆VP= 49,5 – 49 = 9,5
63,2% x 9,5 = 6% ........- VP = 40 + 6 = 46%
28,4% x 9,5 = 2,7% .....- VP = 40 + 2,7 = 42,7%
VM VP
G(s)
9.1.
CONTÍNUO – o produto final é obtido sem interrupções,
como no caso da produção de vapor em uma caldeira.
PROCESSOS DESCONTÍNUOS:
• Acondicionamentos
• Fanta, Uva, Kuat
PARTE 2D
VII. AÇÕES DE CONTROLE
1. MODOS DE ACIONAMENTO
EXERCÍ
EXERCÍCIOS DE CONTROLE DE PROCESSOS
PARTE 3A
PROJETO DE
CONTROLADOR ON-
ON-OFF (1)
1. CONTROLE DE PRESSÃO
Controlar a pressão interna (da rede) de dois reservatórios de ar:
a) ligados em série.
b) ligados em paralelo.
2. CONTROLE DE POSIÇÃO
Controlar a posição do cilindro pneumático.
CONSIDERAÇÕES:
a) pode-se alterar o SETPOINT.
b) pode-se alterar a HISTERESE.
CONSIDERAÇÕES:
a) pode-se alterar o SETPOINT.
b) pode-se alterar a HISTERESE para, pelo menos, 2 valores.
AÇÃO PROPORCIONAL
AÇÃO INTEGRAL
AÇÃO DERIVATIVA
AÇÃO PROPORCIONAL “P”
Para evitar a oscilação resultante do controlador ON-OFF foi
desenvolvido um tipo de ação corretiva proporcional ao valor do desvio:
“as correções são proporcionais aos erros”.
Tal ação denominou-se ação proporcional.
O comportamento da ação proporcional é de “acelerar” a resposta da
variável do processo e conseqüentemente reduzir o erro entre a VP e o
SP.
A saída do controlador é determinada e influenciada pelo sinal de erro:
S = Kp.DV + So
Onde:
S : sinal de saída do controlador
Kp: ganho proporcional (ganho do controlador)
DV: desvio ou erro
So: sinal de saída inicial
Observa-se que mesmo quando o desvio é zero, há um sinal So saindo
do controlador cuja finalidade é a de manter o EFC na posição de regime
(SP=VP): saída do modo manual.
A resposta na ação proporcional é imediata.
Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ação
proporcional é o mostrado na figura, onde a válvula de controle é
aberta ou fechada proporcionalmente à amplitude do desvio.
AÇÃO PROPORCIONAL “P”
Considera-se que:
- o cursor da válvula é de 0 a 1 cm,
- a faixa do nível (VP) vai de 0 a 100 cm.
Se a posição de b implica na relação de ab:bc=1:10, temos
que para cada 1 cm de variação do nível a válvula
apresentará variação de 0,1cm.
Se o nível descer 5 cm a válvula ficará completamente
aberta, ou seja, pode-se dizer que a faixa em que se
realiza a operação proporcional é de 10 cm. (CONCLUA
ISTO)
E, se a relação ab:bc=1:20, qual será a faixa em que se
realiza a operação proporcional?
FAIXA PROPORCIONAL ou
BANDA PROPORCIONAL
É a porcentagem de variação da
VP capaz de produzir a
FAIXA PROPORCIONAL
abertura ou fechamento total
da válvula (EFC).
250
Por exemplo, faixa proporcional
de 40%, indica que uma 200 200
variação de 40% no desvio
(VP) produzirá uma variação 150
de 100% na saída do
VP
controlador. 100 100
80
50 60
40
“Quanto menor a faixa 20
0 0
proporcional, maior será o
movimento da válvula em 0 20 40 60 80 100 120
relação ao mesmo desvio e, ABERTURA DA VÁLVULA
portanto, mais eficiente será a
ação proporcional.”
FAIXA PROPORCIONAL ou
BANDA PROPORCIONAL
Obs.: se a faixa proporcional for igual a zero, a
ação proporcional deixa de atuar, passando
então a ser um controle de ação liga-desliga.
Isto indica a existência de uma relação bem
definida entre a faixa proporcional (FP) e o
ganho proporcional(Kp):
Kp = 100
FP
AÇÃO PROPORCIONAL “P” -
ERRO DE OFF-SET
Estudos da ação de controle proporcional aplicada a processos
estáveis em malha fechada mostram que diante de uma mudança
no set point, no regime permanente, aparecerá um erro residual
(off-set) que tem módulo igual a:
Gp - ganho estático do
processo (K)
Kp - ganho proporcional
AÇÃO PROPORCIONAL “P” -
ERRO DE OFF-SET
AÇÃO PROPORCIONAL “P” -
ERRO DE OFF-SET
Um aumento de Kp:
- acelera a resposta do processo,
- provoca uma diminuição do off-set,
- mas aumenta as oscilações.
PARTE 3B
PROJETO - CONTROLADOR
PROPORCIONAL “P”
Projetar um controlador Proporcional “P” para a:
1. posicão do cilindro de dupla acão
(SP entre K400 e K1600),
2. pressão de reservatórios em paralelo,
usando, como elemento final de controle, uma
válvula pneumática proporcinal de vazão.
Condições iniciais:
Kp = 2
Sp = 1000
Variáveis alteráveis:
SP
Kp
CONTROLADOR
PROPORCIONAL “P” – POSICÃO
CONTROLADOR
PROPORCIONAL “P” – PRESSÃO
AÇÃO INTEGRAL “I”
O objetivo da ação integral é eliminar o desvio entre
a variável do processo e o set point.
dS = Ki DV (1)
dt
Onde:
dS/dt = taxa de variação de saída do controlador (VM)
DV = desvio
Ki = ganho integral ou taxa integral (repetição por unidade de
tempo).
S
Onde:
S(t) = saída do controlador para um tempo t qualquer
So = saída do controlador para t = o
Suponha:
So = 0
Ki = 1
AÇÃO PROPORCIONAL E
INTEGRAL “PI”
AÇÃO PROPORCIONAL E
INTEGRAL -“PI”
PARTE 3C
PROJETO - CONTROLADOR
PROPORCIONAL E INTEGRAL “PI”
Onde:
de/dt = Taxa de variação do desvio
So = Saída para desvio zero
Td = Tempo derivativo
Onde:
E = DV = desvio
EXEMPLOS:
D E S V IO (% )
ter sido introduzido o desvio, sabendo- 6
se que:
Faixa Proporcional = 50%
Tempo Integral = 5 segundos 4
VP > SP
O range de operação de sua saída é de 0
0 a 20 mA. 0 1 2 3 4 5 6 7
TEMPO (seg)
Seqüência1
VII. AÇÕES DE CONTROLE –
REVISÃO COM EXERCÍCIOS
Para os exercícios 2 e 3, considere que a saída (S) seja de
4 a 20 mA.
2) Um controlador P + I é sensibilizado em um determinado
instante por um desvio de 10 %.
Considerando que este controlador se encontra em uma
bancada de teste (malha aberta), calcular a nova saída
5 segundos após ter sido introduzido o desvio, sabendo-
se que:
• Faixa Proporcional = 60%
• Ganho Integral = 2 rpm ( repetições por minuto )
• Ação do Controlador = Reversa
• Saída Anterior So = 12 mA
• VP > SV
VII. AÇÕES DE CONTROLE –
REVISÃO COM EXERCÍCIOS
3) Um controlador P + D é sensibilizado por um
desvio que se manifesta com uma velocidade
de 20%/min. Considerando
VP > SV,
ação direta;
Kp = 2;
Kd = 0,25 min e
So= 50%,
qual a saída do controlador 10 segundos após o
início do desvio?
VII. AÇÕES DE CONTROLE
Função de Radiciação
120
Em processos não-
lineares pode-se 80
utilizar um extrator de
raiz quadrada 60 Seqüência1
eletrônico para
controle.
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12
VII. AÇÕES DE CONTROLE
Função de Radiciação
• Um extrator de raiz quadrada eletrônico é
utilizado no controle de uma malha de vazão
para transformar a medida diferencial de
pressão de uma placa de orifício em um sinal
proporcional à vazão. Quando a saída do
transmissor de pressão diferencial variar de 4 a
20 mA, a saída do extrator de raiz quadrada
também variará de 4 a 20 mA, ainda que a sua
saída seja proporcional à raiz quadrada da
entrada. Qual é o ganho do extrator da raiz
quadrada para diferentes valores da entrada?
VII. AÇÕES DE CONTROLE
Função de Radiciação
SOLUÇÃO:
y- yo = k .√ (x- xo) G = dy = 2 .
(xo, yo) = (4, 4) dx √(x – 4)
y- 4 = k . √ (x- 4)
(x, y) = (20, 20)
20 - 4 = k . √ ( 20 - 4)
16 = k . √16
16 = k . 4
K=4
y- 4 = 4 √ (x- 4)
y = 4 + 4 √ (x- 4)
VII. AÇÕES DE CONTROLE
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
(BURKERT)
É um controlador PID.
Suas entradas podem ser:
• Corrente
• Tensão
• Freqüência
• Termopares
• Termo-resistivos
• Binários
Pode comunicar pelas portas RS 232 ou RS 485 / PROFIBUS.
Possibilita as formas de CONTROLE:
• “SINGLE LOOP”
• “FEED FORWARD” - ANTECIPATÓRIO
• “RATIO” - RELAÇÃO
• “CASCADE” – CASCATA
• “FOLLOW-UP”
VII. AÇÕES DE CONTROLE
• “FEED FORWARD” – ANTECIPATÓRIO
De um ponto de vista geral, todo processo tem três tipos de
variáveis: controladas, manipuladas e de distúrbios.
Utilizando o controle por realimentação, a VP é medida,
comparada com um SP, e a VM é ajustada até que a VP esteja
próxima do SP.
No CONTROLE ANTECIPATÓRIO o distúrbio é medido, e
baseado num valor de SP, para a VP, é calculado o valor
necessário para a VM de maneira a evitar que a VP seja alterada.
Uma necessidade, então, é que os distúrbios possam ser
medidos.
Para se projetar o controle antecipatório é preciso um
conhecimento especial sobre o processo. Esta é uma das razões da
limitação da aplicação prática do controle antecipatório. Precisam
ser bem conhecidos tanto os ganhos em regime estacionário quanto
as constantes de tempo e os tempos mortos que representam o
processo.
“FEED FORWARD” – ANTECIPATÓRIO
VII. AÇÕES DE CONTROLE
• “RATIO”
RATIO” – RELAÇ
RELAÇÃO
Existem muitas
situações nos
processos
industriais onde é
necessário manter
duas ou mais vazões
numa proporção ou
relação definida.
A tarefa do
controlador é manter
uma relação entre
duas VP, uma
chamada de variá
variável
dependente e a
outra de variá
variável de
comando.
VII. AÇÕES DE CONTROLE
• “CASCADE” – CASCATA
Método que envolve dois controladores em série: o sinal de
saída de um controlador é o SP de, pelo menos, um outro
controlador. Mais precisamente, o controle em cascata consiste em
malhas ou sistemas de controle que ficam um dentro do outro.
O controlador auxiliar/ secundário/ interno/ escravo deve ter
um tempo de reposta mais rápido do que o controlador principal/
externo/ mestre
VII. AÇÕES DE CONTROLE
• “FOLLOW-UP”
A proposta de um controlador Follow-up é fazer com que
uma VP atenda a uma outra variável (SP ou outra VP) que
varia no tempo.
O controlador deve ser configurado de forma a dar uma
boa resposta às variações da variá
variável de comando em um
curto tempo com boa estabilidade (boas atenuações)
VII. AÇÕES DE CONTROLE
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
VII. AÇÕES DE CONTROLE
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
VII. AÇÕES DE CONTROLE
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
VII. AÇÕES DE CONTROLE
• “SINGLE LOOP”
If a control task consists of keeping a quantity at a fixed setpoint
SP (constant), a fixed setpoint control configuration is used for this
purpose. The control variable PV is measured and compared against the
setpoint SP (Figure).
If it deviates from the SP as the result of a disturbance Z, for
example, the controller generates a manipulated variable VM according
to this deviation, which is referred to as the system deviation PVd = SP-
PV, in such a way that the PV is adapted as exactly as possible to the
SP.
Obs.: VM = Co (Correcting Variable)
VII. AÇÕES DE CONTROLE
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
OPERAÇÃO DO CONTROLADOR
1. Processo
2. Configuração
3. Parametrização
VII. AÇÕES DE CONTROLE
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
1. Processo
São mostrados os valores de SP, VP e VM (CO) e
são selecionados pelo “DISPLAY”.
O SP pode ser inserido no modo MANUAL ou
AUTOMÁTICO. Seu valor é ajustado pelas teclas
“Up arrow” e “Down arrow”, depois “Enter”.
A VM só pode ser alterada no modo MANUAL,
pelas teclas “Up arrow” e “Down arrow”.
Quando o controlador é ligado, inicia-se no nível
de PROCESSO. Pode-se então passar para
CONFIGURAÇÃO ou PARAMETRIZAÇÃO.
VII. AÇÕES DE CONTROLE
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
2. Configuração
Feita no modo MANUAL.
Determina-se a estrutura do controlador e os
sinais de saída e de entrada são adequados aos
sensores e atuadores.
Todos os dados para definição dos parâmetros
também são informados.
Quando a configuração é terminada o controlador
assume o modo de operação que estava
configurado anteriormente.
VII. AÇÕES DE CONTROLE
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
3. Parametrização
Os parâmetros do controlador podem ser
inseridos baseados na estrutura selecionada na
configuração.
Nenhuma mudança pode ser feita na estrutura por
este nível, nem nos tipos de entrada e de saída.
Neste nível o controlador retém o modo
operacional.
Se nenhuma tecla é acionada por 30 segundos
este modo é terminado. Todas informações feitas
até este momento são salvas.
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
CONFIGURAÇÃO
Para acessar deve-se pressionar, no modo MANUAL:
* SELECT + ENTER durante 5 segundos.
INDICA: Config StruMenu (inicia processo de configuração – definição
da estrutura do controlador)
* ENTER
INDICA: StruMenu Standard (pelo SELECT pode-se selecionar o tipo
de malha de controle. Selecionar STANDARD – single loop)
* ENTER
INDICA: Config StruMenu
* SELECT (pode-se selecionar a configuração das entradas, do
controlador, das saídas, segurança, adaptações ao controlador, etc)
VP VM
I PID O
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
INDICA: Config Input 1 CONFIGURAÇÃO
* ENTER
* SELECT (seleciona o tipo de sinal da entrada 1 – 0 a 20 mA)
* ENTER
SOLICITA:
• Utilização de Função de Radiciação – (ENTER)
• Definição de escalas
– Valor máximo da VP (Pvh) – (ENTER + ENTER)
– Valor Mínimo da VP (Pvl) – (ENTER + ENTER)
• Estabelecimento dos limites do SP
– Valor máximo do SP (Sph) – (ENTER + ENTER)
– Valor Mínimo do SP (Spl) – (ENTER + ENTER)
• Definição do Modo de Alarme e de seus limites
– Modo de Alarme – Absoluto ou Relativo (Al) – (ENTER)
– Limites Máximo do Alarme (PV+) – (ENTER + ENTER)
– Limites Mínimo do Alarme (PV-) – (ENTER + ENTER)
– Histerese para o acionamento do alarme (Hy) – (ENTER + ENTER)
• Dimensionamento do filtro (Fg1) – freqüência máxima permitida– (ENTER +
ENTER)
INDICA: Config Input 1
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
CONFIGURAÇÃO
* SELECT
INDICA: Config Control (inicia-se a configuração do controlador)
* ENTER
SOLICITA:
• Ganho da ação Proporcional (Kp1) – (ENTER + ENTER)
• Tempo Integral (Tr) – (ENTER + ENTER)
• Tempo derivativo (Td) – (ENTER + ENTER)
• Zona Morta (Pdb) – (ENTER + ENTER)
• Valor inicial da VM (Co0) – (ENTER + ENTER)
INDICA: Config Control
* SELECT
INDICA: Config Output (inicia-se a configuração da saída)
* ENTER
INDICA: Config contin. (seleciona-se o tipo de saída – contínua)
• ENTER
SOLICITA:
• O tipo de sinal de saída – (ENTER)
• Estabelecimento dos limites da VM
– Valor máximo da VM (Coh) – (ENTER + ENTER)
– Valor Mínimo da VM (Col) – (ENTER + ENTER)
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
CONFIGURAÇÃO
• Direção da ação de controle (linha de ação: “positiva ou não-invertida” – yes,
ou “negativa ou invertida” - no) – (ENTER)
INDICA: Config Output
* SELECT
INDICA: Config Safety (configuração de valor de segurança da VM em caso de
emergência)
* ENTER
SOLICITA:
• Valor Mínimo para a VM (Cos) – (ENTER + ENTER)
INDICA: Config Safety
* SELECT
INDICA: Config AdapCont (configuração para controlador adaptativo – determina
os valores para a configuração do controlador a partir de ensaios com a planta,
automaticamente. Não é totalmente confiável.)
* ENTER
• SELECT
INDICA: AddMenu (opções de configuração)
• SELECT
INDICA: Conf End
CONTROLADOR INDUSTRIAL DIGITAL
PARAMETRIZAÇÃO
Para acessar deve-se pressionar:
* SELECT durante 5 segundos no modo MANUAL ou AUTOMÁTICO (se
AdapControl estiver ativo não consegue-se acessar a parametrização) .
COMUNICAÇÃO COM A
PLANTA
A comunicação com a planta é feita por meio da porta RS 485
/ PROFIBUS.
As 8 máquinas comunicam com o servidor por rede de
informática e o servidor se comunica com a planta por meio da
PROFIBUS.
O caminho para a rede é Ambiente de rede/ Toda a rede/
Rede do Microsoft Windows/ Automação.
Para verificar as características da máquina na rede:
• Meu computador/ Painel de controle/ Sistemas/ Identificação de
rede, onde estão identificados:
- Nome da máquina
- Rede de trabalho
COMUNICAÇÃO COM A
PLANTA
Para verificar se a máquina está conectada à rede:
• Iniciar/ Configurações/ Conexões dial-up e de rede:
- a “Conexão de rede local” não deve apresentar um “X” vermelho.
4. Item Name:
VP: o22t8i500 Modo:
SP: o24t8i500 MANUAL: o37t5i500 (0)
VM: o27t8i500 AUTOMÁTICO: o37t5i500 (1)
P...: o151t8i500 – Kp Nível:
I.....: o153t8i500 – Tn PROCESSO: o41t5i500 (1)
D...: o154t8i500 - Tv CONFIGURAÇÃO: o41t5i500 (2)
COMUNICAÇÃO COM A
PLANTA - PRÁTICA
PARTE A – Comunicação com as
variáveis da planta
1. Comunicar com a VP de uma planta
2. Comunicar com o SP da mesma planta
3. Comunicar com a VM da mesma planta
4. Disponibilizar alteração para modos
AUTOMÁTICO / MANUAL
5. Alterar o SP via tela IHM
COMUNICAÇÃO COM A
PLANTA - PRÁTICA
PARTE B – Parametrização da planta
1. Disponibilizar alteração para níveis
PROCESSO / CONFIGURAÇÃO
2. Comunicar/ alterar os valores de Kp
3. Comunicar/ alterar os valores de Tn
4. Comunicar/ alterar os valores de Tv
PARTE C
1. Verificar o comportamento das variáveis por
meio de um gráfico de tendência real
COMUNICAÇÃO COM A
PLANTA - PRÁTICA
PARTE D – “Método da Resposta ao Degrau”
ou “Curva de Reação”
Utilização do gráfico de tendência (registro)
HISTÓRICA para parametrização da planta.
• No modo MANUAL variar a VM em 10% (na
prática esta variação é de 5% a 10%) e, a
partir da resposta do processo, VP, obter os
seguintes dados:
- K (ganho do processo)
- ( حtempo morto)
- T (constante de tempo)
COMUNICAÇÃO COM A
PLANTA - REVISÃO
COMUNICAÇÃO COM A
PLANTA - REVISÃO
Abertura da válvula (%)
100
80
60
40
20
[τ] [T]
IX. MÉTODO DE SINTONIA DE “PID”
– ESTRUTURAS DE “PID”
SÉRIE
SP DV
P I D
VP
PARALELO
P
SP
I
VP
D
IX. MÉTODO DE SINTONIA DE “PID”
– ESTRUTURAS DE “PID”
MISTO
SP DV
P I
VP
D
IX - MÉTODO DE SINTONIA DE “PID” –
PARAMETRIZAÇÃO
A partir de:
• Kp (ganho do processo),
• T (tempo morto) e
• ( حconstante de tempo) de um processo,
pode-se estabelecer o tipo de controlador a ser utilizado:
• Onde:
Gs: ganho estático
ح: tempo morto
Θ : constante de tempo
Gr: ganho proporcional
Ti : tempo integral
Td: tempo derivativo