ES663 – Eletrônica para Automação Industrial

11 – Motor de corrente contínua

(Versão simplificada)

Eric Fujiwara

DSI/FEM/Unicamp

ES663 - Aula11 1
 Índice
1. Introdução;

2. Motor DC;

3. Acionamento de motores DC;

4. Controle de motores DC;

Referências bibliográficas

ES663 - Aula11 2
 1.1. Motor DC
Motor de corrente contínua:
 Utilizado com acionamento servo e de velocidade variável (VSD),
apresentando boas respostas dinâmica e estacionária;

 Apresentam baixo custo inicial e facilidade no controle de velocidade e

posição;

 Desvantagem: contato por escovas (brushed DC);

Aplicações do motor DC:

 Robôs;

 Impressoras;

 Máquinas de usinagem.

ES663 - Aula11 3
 2.1. Funcionamento de um motor DC
Motor DC:
 O motor DC é formado por um enrolamento no rotor (enrolamento de
armadura), responsável por conduzir uma corrente DC fornecida por
uma fonte externa, através do contato entre as escovas fixas e os anéis
coletores;

 O estator é caracterizado por um campo magnético, proveniente de

imãs permanentes ou de eletroímãs (enrolamento de campo);

 A interação entre o campo magnético do estator e a corrente DC do

rotor resulta em uma força (cuja direção é determinada pela regra da
mão-direita) em cada lado do enrolamento, fazendo com que o rotor
gire até que as forças sejam alinhadas em sentidos opostos.

ES663 - Aula11 4
 2.1. Funcionamento de um motor DC
Motor DC: Imãs permanentes e enrolamento de campo.

Imãs permanentes Enrolamento de campo

ES663 - Aula11 5
 2.1. Funcionamento de um motor DC
Motor DC:
 Para que o rotor continue
girando, é utilizado um
anel coletor segmentado
(comutador) que realiza
retificação mecânica,
responsável por inverter
o sentido da corrente no
enrolamento do rotor,
consequentemente
invertendo o sentido das
forças que atuam sobre
o mesmo. Assim, o rotor
continua a girar.

ES663 - Aula11 6
 2.5. Modelo do motor DC
Modelo do motor DC:
 Um fluxo de campo f é estabelecido no estator, seja através de imãs
permanentes ou por um enrolamento de campo;
 Para um motor de imãs permanentes, f é constante;

 Para um motor com excitação de campo, o fluxo de campo tem

magnitude modulada da forma:

f  kf If (8)

 If: corrente DC de campo;

 kf: constante magnética.

ES663 - Aula11 7
 2.5. Modelo do motor DC
Modelo do motor DC:
 O rotor é composto por um enrolamento de armadura, responsável
por conduzir uma corrente DC de armadura Ia;
 As correntes e tensões no enrolamento de armadura sofrem
retificação mecânica pela ação do comutador, fazendo com que a
direção da corrente seja alternada em virtude da influência do
movimento do rotor em relação aos pólos do estator.
 O comutador é formado por segmentos de cobre isolados entre si e
conectados ao enrolamento de armadura, que giram solidariamente ao
rotor;
 O contato elétrico entre o estator e os terminais da armadura
(responsáveis pela alimentação de tensão e corrente DC) é realizado
por meio de escovas de carbono estacionárias.

ES663 - Aula11 8
 2.5. Modelo do motor DC
Modelo do motor DC:
 Conforme visto anteriormente, o torque eletromagnético Tem produzido
pela interação entre o fluxo de campo e a corrente de armadura Ia é
dado por

Tem  kt  f I a (9)

 A constante de torque do motor kt possui unidades N m/A.Wb.

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 2.5. Modelo do motor DC
Modelo do motor DC:
 O movimento de rotação dos condutores da armadura a uma
velocidade m na presença do fluxo de campo resulta na indução de
uma força contra-eletromotriz ea no circuito da armadura,

ea  ke  f m (10)

 A constante elétrica do motor ke tem unidade V s/Wb rad.

ES663 - Aula11 10
 2.5. Modelo do motor DC
Modelo do motor DC:
 A potência elétrica Pe (W) é dada por

Pe  ea ia  ke  f m ia (11)

 A potência mecânica Pm (W) é dada por

Pm  Tem m  kt  f m ia (12)

 Portanto, no regime permanente, Pe = Pm.

ES663 - Aula11 11
 2.5. Modelo do motor DC
Circuito equivalente do
motor DC:
 vt: tensão nos terminais da
armadura;

 ia: corrente na armadura;

 Ra: resistência do enrola-

mento da armadura;

 La: indutância do enrola-

mento da armadura;

 ea: força contra-eletromotriz.

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 2.5. Modelo do motor DC
Circuito equivalente do
motor DC:
 Tem: torque eletromagnético;

 m: velocidade do motor;

 JL: inércia equivalente do

conjunto motor-carga;

 BL: atrito equivalente do

conjunto motor-carga;

 TWL: torque útil para a carga.

ES663 - Aula11 13
 2.5. Modelo do motor DC
Circuito equivalente do motor DC:
 Circuito elétrico:
dia
vt  ea  Ra ia  Ra (13)
dt
 Circuito mecânico:

dm
Tem  J  Bm  TWL (14)
dt

ES663 - Aula11 14
 2.6. Quadrantes de operação
Quadrantes de operação:
 Do modelo do motor DC, pode-se concluir que:
 1) O torque eletromecânico Tem depende do fluxo de campo f e da corrente
de armadura ia;

 2) A emf induzida na armadura ea depende do fluxo de campo f e da

velocidade do rotor m;

 3) O fluxo de campo f depende da corrente de campo if;

 Assim, a conversão de energia eletromecânica pode ocorrer da fonte

para a carga ou da carga para a fonte, dependendo do sinal da
potência Pe = Pm, ou seja, dos valores de Tem ia e m  ea.

ES663 - Aula11 15
 2.6. Quadrantes de operação
Quadrantes de operação:
 Para ia > 0 e ea > 0, vt > ea e o motor funciona rotação direta, com
Tem > 0 e m > 0;

 Para reduzir a velocidade do motor, deve-se fazer vt < ea, acarretando

na inversão da corrente ia. O torque Tem assume valor negativo,
resultando na redução de m (nota-se que m > 0, pois
ea > 0), e o motor opera em frenagem direta.

ES663 - Aula11 16
 2.6. Quadrantes de operação
Quadrantes de operação:
 Durante a frenagem, ea é reduzido até 0, quando o motor pára
(m = 0). Invertendo a polaridade de vt, é possível fazer com que o
motor opere em rotação inversa (ia < 0, ea < 0, Tem < 0 e m < 0);

 Finalmente, pode-se inverter o sentido da corrente, acarretando em ia e

Tem positivos com m < 0, e o motor em frenagem reversa.

ES663 - Aula11 17
 2.6. Quadrantes de operação
Quadrantes de operação:
 Para Pe > 0, a máquina DC funciona como motor;

 Para Pe < 0, a máquina DC funciona como gerador.

QII QI

QIII QIV

ES663 - Aula11 18
 2.7. Motor DC de imãs permanentes
Motor DC de imãs permanentes:
 Se o fluxo de campo for excitado por imãs permanentes, f assume
valor constante. Assim, as equações do motor DC em regime
permanente tornam-se:

Tem  kT I a (15)

Ea  k E m (16)

Vt  Ea  Ra I a (17)
 Onde kT = kt f e kE = ke f .

ES663 - Aula11 19
 2.7. Motor DC de imãs permanentes
Característica de torque-velocidade:
 A relação entre velocidade Vt5 > Vt4 > ... > Vt1
e torque no regime
permanente é dada por:

1  Ra 
m  Vt  Tem  (18)
kE  kT 
 Os valores Tem(rated) e
m(rated) correspondem
aos valores de torque e
velocidade nominais
do motor DC;

ES663 - Aula11 20
 2.7. Motor DC de imãs permanentes
Característica de torque-velocidade:
 A relação entre Tem e m pode ser deslocada através do valor da tensão
de armadura Vt;

 Como o torque não deve exceder o valor nominal, a corrente Ia também

é limitada a um valor máximo relativo ao torque nominal;

 A velocidade também não deve exceder o valor nominal, limitando o

valor da tensão nos terminais do motor Vt;

 Portanto, em motores DC de imãs permanentes, a velocidade máxima

de operação no regime estacionário é limitada ao valor nominal do
motor.

ES663 - Aula11 21
 2.8. Motor DC com enrolamento de campo

Motor DC com enrolamento de campo:

 Se o fluxo de campo for
excitado por um enrola-
mento de campo, f é
função da corrente de
campo If;

 O enrolamento de campo
é excitado por um circuito
externo, constituído por uma
fonte DC vf conectada à
resistência e a indutância
do enrolamento, Rf e Lf,
respectivamente.

ES663 - Aula11 22
 2.8. Motor DC com enrolamento de campo

Característica de torque-velocidade:

 
m 
1 Vt  Ra Tem  (19)
ke  f  kt  f 
 
 A característica do motor pode ser modificada por meio da tensão nos
terminais Vt ou do fluxo de campo f;

 Para maximizar o torque, f é ajustado para o motor operar abaixo da

velocidade nominal, e a característica do motor torna-se igual ao do
caso de imã permanente. Ajustando Vt em função da velocidade de
rotação, é possível manter a máquina DC operando com Tem igual ao
torque nominal (região de torque constante).

ES663 - Aula11 23
 2.8. Motor DC com enrolamento de campo

Característica de torque-velocidade:
 Para operar com velocidades acima do valor nominal, Vt é ajustado
no valor nominal e f é reduzido. O torque também é reduzido, pois o
fluxo de campo diminui e a corrente de armadura não pode exceder o
valor nominal. Deste modo, os valores de tensão e corrente do circuito
de armadura são fixados em seus valores nominais, enquanto que o
torque é reduzido com o aumento da velocidade (e enfraquecimento do
campo). Neste caso, o motor opera na região de potência constante,
e a velocidade pode exceder de 50 a 100% do valor nominal;
 Observação: Vt e Ia não excedem o valor nominal, mesmo com o aumento
da velocidade.

ES663 - Aula11 24
 2.8. Motor DC com enrolamento de campo

Característica de torque-velocidade:

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2.10. Função de transferência do motor DC

Função de transferência de motor DC:

 Diagrama de blocos:

ES663 - Aula11 26
 3.1. Requisitos dos conversores para
acionamento de motor DC
Requisitos dos conversores para acionamento de motor DC:
 1) Conversor deve permitir inversão de tensão e corrente para
operação em 4 quadrantes;
 2) A corrente deve ser mantida a um valor máximo (nominal) durante
aceleração e desaceleração rápidas (pico de torque);
 3) Para controle de posição, a tensão de saída deve variar de forma
linear com a entrada de controle, independente da carga;
 4) O conversor deve produzir corrente de armadura com bom fator
de forma para minimizar flutuações de velocidade e torque;
 5) O conversor deve responder instantaneamente à entrada de
controle, operando como um ganho na função de transferência do
motor.

ES663 - Aula11 27
 3.4. Retificador trifásico controlado
Retificador trifásico controlado:

ia
ia

Vt Vt

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 3.4. Retificador trifásico controlado
Retificador trifásico controlado:
 Chaveamento à frequência de linha;

 Operação em 2 quadrantes (rotação direta e frenagem reversa);

 A tensão média de saída pode ser invertida, dependendo do ângulo de
disparo (inversão em  > 90º);

 Pode ser simplificado na forma de um retificador semi-contolado:

 A tensão e a corrente são sempre positivas  operação em 1 quadrante;

 Para melhorar a forma de onda da corrente (CCM), pode-se utilizar um

diodo de roda livre em anti-paralelo com a carga:
 Garante a condução contínua de corrente na armadura do motor, reduzindo
os ripples de corrente.

ES663 - Aula11 29
 3.5. Conversor dual trifásico
Conversor dual trifásico:
 2 retificadores trifásicos em anti-paralelo  chaveamento à frequência
de linha;

ia

Vt

ES663 - Aula11 30
 3.5. Conversor dual trifásico
Conversor dual trifásico:
 Conversor 1 gera Vt positivo ou negativo com io positivo  operação
em QI e QII (rotação direta e frenagem reversa);

 Conversor 2 gera Vt positivo ou negativo com io negativo  operação

em QIII e QIV (rotação reversa e frenagem direta);

 O conversor dual pode operar em 4 quadrantes!

 A transição entre operação direta e reversa deve ser realizada por um

circuito de controle adequado, para não causar curto-circuito na fonte
AC (as duas pontes não devem ser acionadas simultaneamente).

ES663 - Aula11 31
 3.5. Conversor dual
Conversor
dual trifásico:

ia

Vt

ES663 - Aula11 32
 3.8. Ponte H
Ponte H:
 Conversor DC-DC de ponte completa.

ia

Vt
Vt

ES663 - Aula11 33
 3.8. Ponte H
Modos de operação:
 T1 e T2 on, T3 e T4 off: Vt = Vs;
 Se io > 0: T1 e T2 conduzem  Rotação direta (QI);

 Se io < 0: D1 e D2 conduzem  Frenagem reversa (QII);

 T1 e T2 off, T3 e T4 on: Vt = –Vs;

 Se io > 0: D3 e D4 conduzem  Frenagem direta (QIV);

 Se io < 0: T3 e T4 conduzem  Rotação reversa (QIII);

 Se todas as chaves estiverem desligadas, os diodos funcionarão em

roda-livre, circulando a corrente da carga RLE (armadura).

ES663 - Aula11 34
 3.8. Ponte H
Modos
de
opera-
ção:

ES663 - Aula11 35
 4.1. Tipos de acionamento
Servo-acionamento (servo drive):
 Permite controle preciso de posição m e velocidade m;

 Implementado em um sistema de malha fechada, com regulagem da

tensão ou corrente de armadura de acordo com a velocidade/posição
ou o torque de referência;

Acionamento de velocidade ajustável (VSD):

 Utilizado em aplicações onde o tempo de resposta para comandos de
velocidade e torque não é crítico;

 Pode ser implementado em malha aberta com ou retro-alimentação.

ES663 - Aula11 36
 4.2. Controle em malha fechada
Acionamento com controle em malha fechada:
 Utilizado em servo drive;

 Utiliza sinais dem e m para regular Vt, podendo apresentar um loop

interno de corrente ia para controle de Tem.

ES663 - Aula11 37
 4.3. Controle em malha aberta
Acionamento com controle em malha aberta:
 Utilizado em VSD;

 A velocidade de referência é convertida em uma tensão de armadura,

sendo limitada ao valor nominal do motor.

ES663 - Aula11 38
 4.4. Retificador controlado trifásico
Diagrama de blocos do sistema de acionamento do motor DC:

ES663 - Aula11 39
 Referências bibliográficas
Fitzgerald, A.E. et al. Electric Machinery. New York: McGraw-Hill,
2003.

Krishnan, R. Electric Motor Drives – Modeling, Analysis, and

Control. New Jersey: Prentice Hall, 2001.

Mohan, N. et al. Power Electronics: Converters, Applications,

and Design. New York: Wiley, 1995.

Rashid, M.H. (Ed.). Power Electronics Handbook. San Diego:

Academic Press, cap.27, 2001.

Sen, P.C. Principles of Electric Machines and Power

Electronics. New York: Willey, 1997.

ES663 - Aula11 40
Exercícios

ES663 - Aula11 41
 Exercício
Exercício 11.1) Um motor DC (10 hp, 220 V, 1200 rpm) é
controlado por um retificador monofásico de onda completa
(alimentação de 256 Vrms@60 Hz). A corrente de armadura
nominal é 40 A. O circuito da armadura tem resistência 0,25  e
indutância 10 mH. O motor tem constante de velocidade de 0,18
V/rpm.
 a) Calcule a velocidade, potência e torque do motor para  = 0°;

 b) Calcule a velocidade, potência e torque do motor para  = 30°.

ES663 - Aula11 42
 Exercício
Exercício 11.2) Um motor DC (125 hp, 600 V, 1800 rpm) é
controlado por um retificador trifásico de onda completa
(VLL = 480 V, 60 Hz). A corrente de armadura nominal é 16,5 A. O
circuito da armadura tem resistência 0,0874  e indutância 6,5 mH.
O motor tem constante de velocidade de 0,33 V/rpm.
 a) Calcule a velocidade em  = 0° para o motor sem carga;

 b) Calcule a velocidade em  = 30° para o motor sem carga;

 c) Calcule o valor de  necessário para que o motor opere à velocidade

nominal com corrente nominal.

ES663 - Aula11 43
 Exercício
Exercício 11.3) Um motor DC é controlado por um chopper DC
alimentado com 120 V. O circuito da armadura tem resistência
0,5  e indutância 20 mH. A constante de velocidade é de 0,05
V/rpm. O motor move uma carga constante, com corrente de
armadura de 20 A.
 a) Obtenha as velocidades máxima e mínima nas quais o motor pode
operar.

ES663 - Aula11 44
 Exercício
Exercício 11.4) Seja um motor DC de ímã permanente sem carga
com os seguintes parâmetros de construção:

Trated  10 Nm nrated  3700 rpm kT  0.5 Nm/A k E  53103 V/rpm

Ra  0.37  La  1.5 mH J  8 103 kg m 2 B0

 a) Determine a tensão de armadura necessária para que o motor

forneça um torque de 5 Nm a 1500 rpm, no regime permanente;

 b) Determine a tensão na armadura para obter velocidade máxima com

torque nominal.

ES663 - Aula11 45
 Exercício
Exercício 11.5) Considere que o motor do exercício anterior é
acionado por uma ponte H alimentada com 200 V. O motor
apresenta torque de 5 Nm e velocidade de 1500 rpm.
 a) Calcule o duty cycle necessário para acionar o motor, sabendo que a
ponte é acionada com PWM bipolar e frequêcia de 20 kHz.

 b) Implemente o servo-acionamento deste motor.

ES663 - Aula11 46