FUNCION DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia de un sistema, es un modelo

matemático que sirve para expresar la ecuación diferencial que
relaciona la variable de salida y(t) con la variable de entrada u(t).

La transformada de Laplace de la señal de Salida Y(s) sobre la

Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s)

F(s) = Y(s) / X(s) = Polinomio / Polinomio

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LAS FUNCIONES MAS COMUNES ESTAN TABULADAS

a) Una función de escalón unitario: u(t)

b) Un pulso: f(t)
c) Función Rampa: r(t) – Calentamiento batch
c) Una función de impulso unitario: d(t) – Golpe, golf, rayo.
d) Una onda senoidal sen wt (w = 2xPI/T).

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 TRANSFORMADA DE LAPLACE:
Método matemático para convertir una ecuación diferencial
lineal en una algebraica.

Es necesario linealizar la ecuación diferencial.

La Transformada de Laplace permite el desarrollo del útil concepto de funciones de

transferencia. Puesto que las ecuaciones diferenciales que representan la mayoría de los
procesos son no lineales, éstas deben linealizarse de manera que se les pueda aplicar la
técnica de transformadas de Laplace.

La transformada de Laplace de una función del tiempo,f(t), se define mediante la

siguiente ecuación:

donde:

*f(t) es una función del tiempo:

 Variables del sistema.
 Variable manipulada y controlada.
 Las señales del transmisor.
 Las perturbaciones.
 Las posiciones de la válvula de control.
 El flujo a través de las válvulas de control y cualquier otra variable o señal
intermedia.
* F(s) es la transformada de Lapláce correspondiente.
* s es la variable de la transformada de Laplace en el domino frecuencia.
* t es el tiempo.

DOMINIIO TIEMPO: Señal en el tiempo.

DOMINIO FRECUENCIA: muestra los componentes de una señal según la
frecuencia de oscilación.

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 Transformada de Laplace se aplica a las variables y señales, y no
a los procesos o instrumentos.

Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible

convertir muchas funciones comunes, tales como las funciones
senoidales, las funciones senoidales amortiguadas y las funciones
exponenciales, en funciones algebraicas de una variable “s”
compleja.

Las operaciones tales como la diferenciación y la integración se

sustituyen mediante operaciones algebraicas en el plano complejo.

PROPIEDADES de la Transformada de
Laplace

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TEOREMA DE LA DIFERENCIACION
REAL
Transformada de una derivada

 Este teorema establece la relación de la transformada de Laplace de una función con

la de su derivada. Su expresión matemática es:

 En general

Para el caso, el mas importante, en que la función y sus derivadas tienen

condiciones iniciales cero, la expresión se simplifica a:

Como se puede ver, para el caso de condiciones iniciales cero la obtención de la

Transformada de Laplace de la derivada de una función se hace simplemente mediante la
substitución del operador “d/dt” por la variable “s”, y la de f(t) por F(s).

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Resolución mediante Transformada de LAPLACE diferentes funciones de Entrada

Figura 2-1

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Resumen del método de la transformada
de Laplace para resolver ecuaciones
diferenciales
El procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales mediante la utilización de la
transformada de Laplace y de la expansión de fracciones parciales se resume como sigue.

Se tiene una ecuación diferencial de orden n, de la forma de la ecuación siguiente,

con variable de salida y(t) y variable de entrada x(t).

Paso 1. Con la transformada de Laplace se convierte la ecuación, término a término, en

una ecuación algebraica en Y(s) y X(s).

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Paso 2. La transformada de Laplace de la variable de salida Y(s) se resuelve
algebraicamente y se substituye la transformada de la variable de entrada X(s), para obtener
una relación de dos polinomios:

Y(S) = N(s) / D(s)

Paso 3. Se invierte mediante la expansión en fracciones parciales, de la siguiente

manera (solo para casos en que la transformada de Laplace se puede expresar como una
relación de dos polinomios).

a) Se encuentran las raíces del denominador de Y(s) mediante un método como el

de Newton (subsección anterior) o un software de computadora.
b) Se factoriza el denominador

D(s) = (s-r1) . (s-r2)....(s-rk)

c) Se expande la transformada en fracciones parciales

Y(S) = A1 / (s-r1) + A2 / (s-r2) + ……. Ak / (s-rk)

d) Se invierte la ecuación (2-24) con ayuda de una tabla de transformadas de
Laplace. Para raíces no repetidas la solución es de la forma

y(t) = A1 . e(r1.t) + A2 . e(r2.t) …… + Ak . e(rk.t)

LINEALIZACIÓN Y VARIABLES DE
DESVIACIÓN.
Al analizar la respuesta dinámica de los procesos industriales, una de las mayores
dificultades es el hecho de que no es lineal, es decir, no se puede representar mediante
ecuaciones lineales. Para que una ecuación sea lineal, cada uno de sus términos no debe
contener más de una variable o derivada y ésta debe estar a la primera potencia.
Desafortunadamente, con la transformada de Laplace, únicamente se pueden analizar
sistemas lineales. Otra dificultad es que no existe una técnica conveniente para analizar un

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sistema no lineal, de tal manera que se pueda generalizar para una amplia variedad de
sistemas físicos.
La técnica de LINEALIZACION, permite aproximar las ecuaciones no lineales que
representan un proceso a ecuaciones lineales que se pueden analizar mediante
transformadas de Laplace. La suposición básica es que la respuesta de la aproximación
lineal representa la respuesta del proceso en la región cercana al punto de operación,
alrededor del cual se realiza la linealización.
El manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en gran medida con la
utilización de las variables de desviación o perturbación, las que se definen a
continuación.

La variable de desviación se define como la diferencia entre el valor de la variable o

señal y su valor en el punto de operación:

X(t) = x(t) – x´ .
donde :
X(t) es la variable de desviación.
x(t) es la variable absoluta correspondiente.
x´ es el valor de x en el punto de operación (set point)

La variable de desviación es la desviación de una variable respecto a su valor de

operación o base. Como se ilustra en la figura siguiente la transformación del valor
absoluto de una variable al de desviación, equivale a mover el cero sobre el eje de esa
variable hasta el valor base.

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 DIAGRAMA DE BLOQUES O CAJAS
El Diagrama de Bloques es una representación gráfica de las
funciones que llevan a cabo cada componente y el flujo de señales
dentro de un sistema de control

El bloque es un símbolo para representar la operación

matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para
producir la salida.

Nos ayuda a apreciar la interrelación entre variables y la

influencia de los parámetros del sistema.

 Bloques o elementos: Rectángulos que tienen una sola entrada y una sola salida
(que es una característica restrictiva de nuestro campo de estudio). El contenido del
bloque tiene dos interpretaciones. Una, la descriptiva de los elementos o
componentes que están entre esa entrada y esa salida. Así tienen una vinculación
directa con la naturaleza del sistema. La otra es indicar en el bloque la relación
matemática que vincula ambas variables.
 Sumadores o Puntos de Suma: Círculos con dos entradas y una salida, siendo ésta
directamente la suma algebraica de las dos entradas según los signos indicados junto
a cada entrada. Algunos son componentes de existencia física real; otros pueden ser
simbólicos, indicando sólo la unión de términos de funciones. Es importante que las
cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas
unidades.
 Líneas o señales: Flechas que representan señales, donde se indica el sentido de
marcha unilateral de la señal, información o acción. El elemento que la recibe no la

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 modifica o consume, pudiendo "entrar" a muchos componentes sin ser por ello
afectada. Físicamente son conexiones.
 Punto de ramificación: Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal
de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.

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Realimentación negativa
Se dice que un sistema está retroalimentado negativamente cuando tiende a
estabilizarse, es decir cuando nos vamos acercando a la orden de consigna hasta llegar a
ella, ejemplo: Un sistema de calefacción está realimentado negativamente, ya que si la
temperatura excede la deseada, la calefacción se apagará o bajará de potencia, mientras que
si no la alcanza aumentará de fuerza o seguirá funcionando.

Retroalimentación positiva
La retroalimentación positiva es un mecanismo por el cual, una variación en la
salida produce un efecto dentro del sistema, que refuerza esa tasa de cambio. Por lo general
esto hace que el sistema no llegue a un punto de equilibrio sino más bien a uno de
saturación. Es un estimulo constante, ejemplo: en un sistema electrónico. Los dispositivos
semiconductores conducen mejor la corriente cuanto mayor sea su temperatura. Si éstos se
calientan en exceso, conducirán mejor, por lo que la corriente que los atraviese será mayor
porque se seguirán calentando hasta su destrucción si no se evita con algún otro dispositivo
que límite o impida el paso de corriente.

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un

diagrama de bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos
de ramificación.

campo real o
Todo lo anterior lo usaremos en el

dominio del tiempo y en el campo

complejo o dominio de la frecuencia.

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 FUNCION DE TRANSFERENCIA – DIAGRAMA DE BLOQUES

Señal Error
Bloque de
Proceso
Variable a
controlar
Variable
Referencia

Señal de
Bloque de
Retroalimentación
Retroalimentación

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 La siguiente figura representa los componentes necesarios para regular el nivel en
un depósito. Es típico describir cada sistema mediante un diagrama de bloques en el que
aparecerá el sistema a regular, el regulador y las señales de intercambio. Una regulación en
lazo cerrado siempre tiene en cuenta dos informaciones: Una consigna que marca el valor
que deberá alcanzar la variable regulada y una realimentación, que constituye la medida de
la variable regulada. Según la figura, cuando el nivel "h" (realimentación) sea menor que la
consigna establecida, la diferencia o error será positiva y el regulador incrementará la señal
de control que transmite al sistema, haciendo que aumente el caudal Q1 que entra en el
depósito para corregir la falta de nivel. Al contrario, si el nivel supera la consigna, el error
será negativo y el regulador reaccionará disminuyendo la señal de control para que
disminuya el caudal y se corrija el exceso de nivel.

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