CONTROL AVANZADO DE

PROCESOS
Ing. Ernesto Godinez De La Cruz
 Introducción
Para controlar un proceso es necesario:
• Conocer las características del proceso
• Tener conocimientos básicos de los
conceptos de control
• Aprovechar las bondades que tienen los
equipos modernos
• Conocer algunas estrategias de control
para aplicaciones más complejas
Tecnología
 1. Dinámica de los procesos
• Los procesos tienen diferentes
características
• Se deben identificar las diferentes
variables del proceso
• Se debe entender los fenómenos físicos o
químicos que gobiernan el proceso
• Es importante conocer el comportamiento
del proceso en estado transitorio y estable
 1.1 Características en el estado estable
CONTROLADOR DE
TEMPERATURA
SALIDA DEL CONTROLADOR
VARIABLE MEDIDA
TC
VALVULA TRANSMISOR DE
TEMPERATURA

VARIABLE MANIPULADA TT
ENTRADA SALIDA DE AGUA
CALIENTE
DE VAPOR INTERCAMBIADOR
DE CALOR
ENTRADA DE
AGUA FRIA

SALIDA DE
VAPOR
1.1 Características en el estado estable
Diagrama de bloques
Perturbaciones

E
+
SP OUT MV SENSOR PV
+ CONTROLADOR ACTUADOR PLANTA
+ TRANSMISOR
-
Válvula Intercambiador

SP: set point o valor deseado

PV: variable del proceso
E = SP – PV error
OUT: salida del controlador
MV: variable manipulada
1.1 Características en el estado estable

• VARIABLE INDEPENDIENTE
Es la salida del controlador, variable
manipulada, señal de control o la posición
de la válvula
• VARIABLE DEPENDIENTE
Es la variable que se desea controlar,
variable controlada o variable del proceso.
La temperatura de agua caliente.
1.1 Características en el estado estable
• PERTURBACIONES
También llamados cambios de carga, son
influencias aleatorias externas sobre el proceso
• PERTURBACIONES EN EL INTERCAMBIADOR
DE CALOR
-Cambios en la temperatura del agua fría
-Cambios en el flujo del agua fría
-Cambio en la temperatura del vapor
-Cambio en la presión del vapor
-Efectos ambientales
1.1 Características en el estado estable

• Todas las entradas de control y otras

influencias externas (perturbaciones)
permanecen constantes
• Si todas las perturbaciones se mantienen
constantes, cada valor de la señal de
control produce un valor específico y único
del valor de la variable medida
1.1 Características en el estado estable
GRÁFICO DEL PROCESO
Relación entre variables controlada y manipulada considerando las perturbaciones
constantes
TEMPERATURA DE AGUA CALIENTE

TEMPERATURA DE VAPOR

F FLUJO DE VAPOR
1.1 Características en el estado estable
La ganancia del proceso o pendiente de la
gráfica del proceso en la vecindad del punto
de trabajo se define como el cambio de la
variable del proceso (PV) entre el cambio de
la salida del controlador (OUT). Es afectado
por la no linealidad

PV
Kp 
OUT
1.2 Características dinámicas
Procesos auto regulados
Son procesos que buscan su
propio equilibrio cuando todas
las entradas son fijas

Cuando el flujo de salida sea

igual al de entrada, diremos
que el proceso está en
equilibrio
 1.2 Características dinámicas
Procesos no auto regulados
El flujo de salida del tanque es
fijo y no depende del nivel del
tanque.
El nivel del tanque aumenta o
disminuye hasta que desborde o
que vacío
FT FC Ah   ( f ent  f sal )dt
A : área dela sec ción del tan que
h : nivel o altura
f ent , f sal : flujos

Procesos en fuga: Inestables en lazo abierto, se controlan

con un controlador realimentado
1.2.1 Tipos de respuesta dinámicas
Sistema de primer orden: Un punto de almacenamiento de calor en el
fluido. El proceso puede ser descrito con un modelo de proceso de dos
parámetros que consiste en una ganancia de proceso y una constante
de tiempo

Entrada de proceso

Vapor
Salida de proceso

Condensado
1.2.1 Tipos de respuesta dinámicas
Sistema de segundo orden: se tienen dos puntos de almacenamiento de masa

Desacoplados en serie Acoplados en serie

Existe mayor tiempo de retardo

Existe tiempo de retardo

1.3 Características de lazos comunes

Lazos control más comunes:

• Flujo
•Temperatura
•Presión
•Nivel
 1.3.1 Lazos de control de flujo
Está influenciado por los siguientes factores:
• tipo de fluido: líquido o gas
• elemento final de control
• sistemas de tuberías
• Tipo de controlador
Características mas importantes:
• Relativamente rápido
• No lineal
• ruidoso
1.3.1 Lazos de control de flujo
DINÁMICA NO LINEAL

-elemento final de control -elemento final de control

-válvula tradicional -restricciones en la línea de flujo
-actuador a resorte neumático -tipo de medición
-posicionador

RUIDO

-turbulencia en la línea
-medidores de presión
diferencial y vórtice son más
ruidosos
-medidores magnéticos y
coriolisis son menos ruidosos
1.3.1 Lazos de control de flujo

SINTONIA

•Baja ganancia o banda proporcional alta

•Tiempo integrativo relativamente corto

•El modo derivativo nunca es usado, debido al ruido en la medición

1.3.2 Lazos de control de temperatura
Características mas importantes:
• Relativamente lentos
• Relativamente lineales
• No ruidoso
Puntos de almacenamiento de la energía:
• Actuador
• Paredes de las tuberías
• Termopozos
• Termocuplas
Existe un tiempo muerto debido de transporte del fluido.
1.3.2 Lazos de control de temperatura

SINTONIA
• alta ganancia o banda
proporcional baja
• tiempo integrativo FT

moderadamente alto
Flujo de
• el modo derivativo es proceso
TT

adecuado
TIC

Combustible
1.3.3 Lazos de control de presión
Se muestra un proceso auto regulado donde la presión se
controla manipulando el ingreso de vapor

PC Remoción de vapor

Ingreso
LC

vapor

Salida
1.3.3 Lazos de control de presión
Se muestra un proceso integrativo donde la presión se controla
manipulando el ingreso de vapor. Existe una demanda fija de
vapor
FC

PC Remoción
controlado
de vapor
Ingreso
LC

Vapor

Salida
 1.3.3 Lazos de control de presión
Sintonía
Control de presión de vapor:
• Alta ganancia
• Baja acción integrativa
• Acción derivativa moderada
Control de presión de gas en planta:
• Alta ganancia
• No requiere acción integrativa y derivativa
Control de presión de gas en tuberías:
• Menor ganancia que en planta
• Se requiere acción integrativa
 1.3.4 Lazos de control de nivel
Es un proceso integrativo debido a que la
acumulación de líquido está relacionada
con la diferencia entre los flujos de
entrada y de salida
SINTONIA
• alta ganancia o banda proporcional baja
• tiempo integrativo moderado
• el modo derivativo no es adecuado debido
a la presencia de ruido y oscilaciones
Regulador Industrial Sipart DR20
Regulador Industrial Sipart DR20
Sal. corriente

masa

Sal. binaria

Ent. binaria

Ent. Análoga

Ent. Análoga

Ent. Análoga