UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Ingeniería Mecatrónica
Facultad de Ingenierías.
Guías de laboratorio
Robótica I Herramientas Matematicas I

CODIFICACIÓN Práctica: 3 Tema: Herramientas Matemáticas

OBJETIVO:
Aplicar la herramientas matemáticas utilizadas en robótica

OBJETIVOS ESPECIFICOS:
1.- Comprender el funcionamiento de las matrices de rotación
2.- Realizar ejercicios empleando las matrices de transformación homogenea.
3.- Realizar rotaciones respecto a los ejes cordenados fijos y relativos.
REQUISITOS:
Conocer los conceptos generales de:
1.- Matlab
2.- Estudio previo de la teoria sobre las herramientas matemáticas utilizadas en robótica.
EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
Computadore con matlab

PROCEDIMIENTO
1. Implementar la siguiente función que dibuja líneas a partir de dos puntos especificados.

% Dibujar una linea a partir de dos puntos

% ejemplo:

% p0 = [0, 0, 0]; % punto inicial

% p1 = [1, 1, 1]; % punto final
% color = [1, 0, 0]; % rojo: [1, 0, 0], verde: [0, 1, 0], Azul: [0, 0,
1]
% grosor = 2;
% dibujar_linea(p0, p1, color, grosor);

function dibujar_linea( p0, p1, color, grosor )

% vectores que contienen las componentes de los puntos a dibujar

x = [ p0(1), p1(1)];
y = [ p0(2), p1(2)];
z = [ p0(3), p1(3)];
% Dibujo de las lineas
plot3(x,y,z, 'Color', color ,'LineWidth',2);

2. Crear una función que dibuje un sistema de coordenadas de tamaño t definido por la
Matriz de transformación homogénea A y con un titulo en cada uno de los ejes
coordenados.

VERSION 1 – Ph.D. César Augusto Peña C

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Función:
dibujar_sistema_coordenadas(A, t, subindice)

Observaciones:

t: tamaño de las líneas del marco de referencia

subíndice: es el subíndice del titulo de los sistemas de referencia.

Sugerencias:
Usar el comando “TEXT(X,Y,Z,'string')” para ilustrar los títulos de los ejes coordenados.
Ejm: “text( pn(1),pn(2),pn(3),strcat('x_',subindice) );”

Para corroborar la función realizar el siguiente ejemplo:

%ejemplo :
A = [ 1, 0, 0, 10 ; 0, 1, 0 ,10 ; 0, 0, 1, 10 ; 0, 0, 0, 1];
dibujar_sistema_coordenadas(A, 4, '1');
axis ([0, 15, 0, 15, 0, 15])
grid on

3. Crear funciones que calculen la matriz de rotación R, para los siguientes casos:
- rotación alrededor del eje X ( M = rotx(ang) )
- rotación alrededor del eje Y ( M = roty(ang) )
- rotación alrededor del eje Z ( M = rotz(ang) )

VERSION 1 – Ph.D. César Augusto Peña C

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Nota: Introducir el angulo en radianes.

4. Crear una animación dibujando el sistema de coordenadas absoluto y un sistema de

coordenadas de un objeto que gira alrededor del eje X (absoluto)

Comandos utiles:
clf(1) % borrar figura 1
view(30, 30); % cambiar vista en la figura
axis([-1 1 -1 1 -1 1]); % especificar los ejes de la grafica
grid on; % activar grilla
pause(0.1); % pausa de 0.1 segundos

3.5. Crear una función que dibuje un objeto con forma de paralelepípedo (1 x 1.5 x 3) el
cual esta ligado al sistema de referencia Sp:
- Dibujar el sistema de referencia absoluto
- Dibujar el sistema de referencia del objeto
- Dibujar el objeto

corroboración:
% ejemplo 1:
A = eye(4);
dibujar_objeto(A)

% ejemplo 2:
R = rotx(pi/3) * roty(pi) * rotz(-2*pi/3);
P = [ -1.5 ; -0.5 ; -0.5 ];
A = [R ,P ; [0, 0, 0, 1] ];
dibujar_objeto(A)

Ejemplo 1 Ejemplo 2

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6. Crear una animación de rotaciones sucesivas (313) en las que el objeto gire: 45 grados en
el eje w (z del sistema de referencia solidario del objeto), 90 grados en el eje u (x del
sistema de referencia solidario del objeto), 180 grados en el eje w (z del sistema de
referencia solidario del objeto).

Posición final del objeto

7. Crear una animación que gire el objeto: 30 grados en el eje x, 90 grados en el eje y, 180
grados en el eje z (RPY), posteriormete se debe desplazar -2 unidades en el eje z

Posición final del objeto

NOTA:

VERSION 1 – Ph.D. César Augusto Peña C

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MARCO TEORICO

Consultar la siguiente bibliografia:

1.- Guias de clase robotica I

2.- Fundamentos de Robótica. Antonio Barrientos et. al. Mc Graw Hill. 2007

ACTIVIDADES DEL ESTUDIANTE

1.- Preparar el marco teórico recomendado.
2.- Preparar el diseño del experimento.
3.- Realizar la práctica con la orientación del Profesor de la materia.
4.- Entregar una carpeta en medio digital que cuente con todos los programas debidamente
ordenados. Todos los archivos deben tener los encabezados correspondientes indicando la
descripción del programa o la función, el autor, la fecha, las descripción de las variables de
entrada y salida, ejemplos, etc.

VERSION 1 – Ph.D. César Augusto Peña C