EL CUERPO RÍGIDO CON UN PUNTO FIJO

1. Introducción
Por de…nición, un cuerpo rígido es un sistema de partículas en donde la distancia entre cada pareja
de ellas permanece constante, aun cuando el cuerpo como un todo se encuentre en movimiento. Esto
signi…ca un objeto en el cual las fuerzas entre sus átomos son tan fuertes que las pequeñas fuerzas
que se necesitan para moverlo no son capaces de deformarlo. Por su puesto, no existe realmente un
sistema que sea estrictamente rígido, porque las partículas que lo constituyen siempre tienen algún
tipo de movimiento relativo, aun en el estado más bajo de enrgía.

Si admitimos que la energía potencial interna Ui ; del cuerpo depende de la distancia entre las
partículas que lo constituyen, dado que estas distancias permanecen constantes a través del tiempo,
la energía potencial interna del cuerpo también permanece constante, por lo que se hará énfasis en
la energía cinética del cuerpo y la energía potencial que el pueda tener debido a las interacciones
con su entorno. La energía cinética debe incluir la correspondiente al centro de masa más la energía
cinética interna.
Por otra parte, el número de grados de libertad del cuerpo rígido es seis. Para evidenciar esta
a…rmación tenemos encuenta que la posición de un cuerpo en el espacio queda completamente
determinada si conocemos la posición de tres de sus partículas, es decir, tres puntos que no sean
colineales. Para …jar la posición de las tres partículas se requieren 9 coordenadas, pero éstas no
son independientes porque existen tres ecuaciones de ligadura entre ellas, ya que la distancia entre
cada par de partículas es constante. Se dice que el sólido rígido tiene seis grados de libertad, tres
requeridos para …jar la posición del centro de masa (traslacionales) y tres para fíjar la orientación
en el espacio (rotacionales).

x3
x’2

x’3
γ1

x2
β1
α1
x’1

x1

Figura 1: : Rotación de dos sistemas coordenados

2. Rotación de coordenadas
Se describirá aquí el movimiento de un cuerpo rígido con un punto …jo. Para ello se tomará los
orígenes en este punto, para 2 sistemas coordenados: uno inercial …jo en el espacio, designado por
(x1 ; x2 ; x3 ) y un sistema rotatorio unido al cuerpo, designado por (x01 ; x02 ; x03 ). En esta forma, si
conocemos la orientación de los ejes giratorios, conoceremos la orientación del cuerpo. Al …jar un
punto del cuerpo, su orientación se …ja con los tres ejes primados, se concluye que el cuerpo rígido

1
con un punto …jo tiene 3 grados de libertad, o sea, los tres grados rotacionales.

x3

x3’

x2
x1’
x1

Figura 2: Sistema de referencia inercial (x 1 , x 2 , x 3 ) y sistema …jo al cuerpo (x’1 , x’2 , x’3 )

Si representamos por ei y e0i los vectores unitarios en las direcciones xi y x0i ; respectivamente, el
vector de posición de cualquier punto P , expresados en el sistema …jo es:

r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 (1)
y en el sistema rotatorio está dado por:

r0 = x01 e01 + x02 e02 + x03 e03 : (2)

Las ecuaciones (1) y (2) son representaciones del mismo vector ya que los sistemas tienen el mismo
origen, pero sus componentes son distintas, es decir xi 6= x0i para i = 1; 2; 3:
Designaremos los ángulos directores del eje x0i ; respecto de los ejes x1 ; x2 ; x3 respectivamente por i ;
i ; i . Las componentes primadas se expresan en función de las no primadas mediante las relaciones
del tipo
x01 = r e0i = x1 (e1 e01 ) + x2 (e2 e01 ) + x3 (e3 e01 ):
Pero e1 e01 = cos 1 = a11 ; e2 e01 = cos 1 = a12 y e3 e01 =cos 1 = a13 ; con lo cual la ecuación
anterior, se vuelve a escribir en la forma

x01 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 (3)

En forma análoga se hacen para x02 , e1 e02 = cos 2 = a21 ; e2 e02 = cos 2 = a22 y e3 e02 =cos 2 = a23
y también para x03 se tiene que e1 e03 = cos 3 = a31 ; e2 e03 = cos 3 = a12 y e3 e03 =cos 3 = a33 :
Así se pueden relacionar las restantes coordenadas primadas con las no primadas mediante las
siguientes ecuaciones:

x02 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 (4)

x03 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 : (5)

Las expresiones (3), (4) y (5) se pueden sintetizar en la ecuación matricial

r0 = Ar (6)

donde se ha de…nido la matriz de transformación por

2
 0 1
a11 a12 a13
A = @ a21 a22 a23 A (7)
a31 a32 a33
Se deja como ejercicio al estudiante veri…car que la transformación inversa de (6) está dada por

r = A T r0 (8)

donde AT es la matriz transpuesta de A de…nida por

0 1
a11 a21 a31
T @
A = a12 a22 a32 A (9)
a13 a23 a33

Multiplicando (6) por la izquierda por A 1 ; resulta que r = A 1 r0 y al comparar esta ecuación con
(8) se sigue que la matriz inversa de A es igual a su transpuesta, o sea que

AAT = 1 (10)

donde 1 es la matriz unidad

La ecuación (10) es válida para todo tipo de transformación ortogonal y ella expresa el hecho de
que en este tipo de transformaciones la norma o magnitud del vector que se transforma se conserva.

3. Velocidad
El desplazamiento in…nitesimal de cualquier punto de un sólido rígido con un punto …jo, se puede
representar como una rotación alrededor de cierto eje, llamado eje instántaneo de rotación.
Supongamos que un instante t la dirección del eje instantáneo de rotación sea la representada por
b en la …gura 3.
n
En un tiempo dt, el vector de posición r, de uno de los puntos del sólido, experimentará un cambio
dr, cuyo módulo es
kdrk = d rsen (11)

dθ
dr
r
α

Figura 3: La velocidad angular tiene la dirección del eje instantáneo de rotación n

3
Si de…nimos el vector d en el mismo sentido de nb, o sea d = d nb, la relación (11) puede escribirse
en forma vectorial, ya que dr tiene el mismo sentido de d r, teniéndose por lo tanto:

dr = d r. (12)

Si dividimos la relación (12) entre dt, se sigue que

dr d
= r: (13)
dt dt
La cantidad vectorial ! = d =dt, es el vector velocidad angular y dr/dt es la velocidad v del punto
P , cuyo vector de posición es r. En esta forma la ecuación (13) puede escribirse como:

v=! r (14)

b.
El vector velocidad angular es paralelo al eje instántaneo de rotación y su sentido e el del vector n
Un aspecto importante de la ecuación (14), es su validez para cualquier vector de norma constante,
de modo que, puede escribirse que si kAk es constante y el vector A rota con velocidad angular !,
entonces la derivada de A obtenida en el sistema …jo (ó sistema respecto del cual se mide !) es
dA
=! A (15)
dt

4. Velocidad en los sistemas …jo y giratorio

Consideremos ahora un punto que se mueve respecto del sólido, de manera que, tal punto, además
del movimiento debido a la rotación, tiene su propio movimiento de traslación. En este caso la
velocidad medida por un observador O, en el sistema inercial es:
dr
v= = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 (16)
dt
La velocidad registrada por un observador O 0 en el sistema giratorio, está dada por
0
dr0 0 0 0
v0 = = x1 e01 + x2 e02 + x3 e03 (17)
dt

El símbolo (d=dt)0 signi…ca derivada respecto del tiempo, obtenida por O 0 .

Para encontrar la relación entre las velocidades dadas por (16) y (17), expresamos r en función de
las coordenadas primadas, y luego calculamos su derivada temporal respecto del sistema …jo, esto
es,
dr0 d 0 0 0
v= = x1 e01 + x2 e02 + x3 e03 = (18)
dt dt
0 0 0
x1 e01 + x2 e02 + x3 e03 + x01 e_ 01 + x02 e_ 02 + x03 e_ 03 :

Dado que e01 ; e02 y e03 tienen norma constante, podemos encontrar sus derivadas a partir de la
ecuación (15), cambiando A por cada uno de estos vectores, así:
0 0 0
e1 = ! e01 ; e2 = ! e02 y e3 = ! e03 : (19)

4
Sustituyendo (17) y (19) en (18), tenemos:

v = v0 + x01 ! e01 + x02 ! e02 + ! e03 ;

de donde se concluye que

v = v0 + ! x01 e01 + x02 e02 + x03 e03 = v0 + ! r. (20)

La ecuación (20) constituye la relación entre las velocidades medidas por el observador estacionario
y el observador que gira con el sistema rotatorio.

5. Energía cinética de rotación

La energía cinética del sólido rígido con un punto …jo puede obtenerse considerándolo como un
sistema de partículas, o sea:
1X 1X
Kr = mi vi2 = mi (! ri )2 .
2 2
Según la …gura 4, se observa que k! ri k = !ri sen i = !Ri ; con esto, la energía cinética se puede
expresar por
1X 1 X
Kr = mi ! 2 Ri2 = mi Ri2 ! 2
2 2

x3

mi
Ri
P

θi ri

x2

x1

Figura 4: Sólido rotando alrededor de un eje instantáneo

P
De…niendo el momento de inercia del cuerpo como I = mi Ri2 , entonces la energía cinética se
reduce a
1
Kr = I! 2 (21)
2
siendo I el momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación.
Otra forma de expresar la energía cinética de rotación es en función del momento angular del
cuerpo. Para tal …n, escribamos:
1X 1X
Kr = m i vi vi = mi vi (! ri ) : (22)
2 2
Al usar las reglas de permutación del triple producto escalar, A (B C) = C (A B), con A = vi ,
B = ! y C = ri , (22) se expresa como sigue:
1X 1 X
Kr = ! mi ri vi = ! mi ri vi : (23)
2 2

5
 P
Pero la suma mi ri vi es el momento angular L del cuerpo, así que (23) se escribe ahora com
1
Kr = ! L (24)
2

6. El momento angular
El momento angular del cuerpo está dado por
X
L= mi ri vi (25)

Puesto que vi = ! ri la ecuación (25) se reescribe así:

X
L= mi ri (! ri ) (26)

Permutando el triple producto vectorial contenido en (26), aplicando A (B C) = B (A C)

C (A B),
esta ecuación se transforma en la que sigue:
X X
L= mi [! (ri ri ) ri (! ri )] = mi ri2 ! (! ri ) ri : (27)

El vector velocidad angular puede tener sus tres componentes, es decir, ! = !1 e1 + !2 e2 + !3 e3 ; y

si sustituimos este valor y (1) en (27) obtenemos la siguiente expresión
hX X X i
L= mi ri2 x21i !1 mi x1i x2i !2 mi x1i x3i !3 e1
h X X X i
+ mi x1i x2i !1 + mi ri2 x22 !2 mi x2i x3i !3 e2
h X X X i
2 2
+ mi x1i x3i !3 mi x2i x3i !2 + mi ri x3 !3 e3 :

De…niendo
X X
Ijj = mi ri2 x2ji e Ikl = Ilk = mi xki xli para i; j; k; l = 1; 2; 3

las componentes del vector L en la dirección de los ejes x1 ; x2 y x3 , pueden ser escritas en la forma
abreviada así:
L1 = I11 !1 + I12 !2 + I13 !3
L2 = I21 !1 + I22 !2 + I23 !3 (28)
L3 = I31 !1 + I32 !2 + I33 !3
Las ecuaciones (28) pueden escribirse abreviadamente en la forma matricial

L=I! (29)

Siendo I la matriz de inercia de…nida por

0 1
I11 I12 I13
I = @ I21 I22 I23 A
I31 I32 I33

y ! la velocidad angular expresada como el vector columna

0 1
!1
! = @ !2 A
!3

6
Los elementos diagonales de la matriz de inercia se conocen como momentos de inercia del cuerpo
respecto de los ejes coordenados, es decir, I11 ; I22 e I33 son respectivamente los momentos de inercia
del cuerpo respecto de los ejes x1 ; x2 y x3 ; los elementos Iij con i 6= j; se llaman momentos de
inercia cruzados, y se veri…ca que Iij = Iji ; por lo cual se dice que la matriz de inercia es simétrica.
Por otro lado, debe notarse que los elementos de la matriz de inercia son constantes en el sistema de
ejes giratorios, o sea, en (x01 x02 x03 ), mientras que el sistema …jo al espacio, dichos elementos varían
con el tiempo en la medida en que el cuerpo rota. Por esta razón, cuando se vaya a resolver el
problema del movimiento del cuerpo libre de in‡uencia externa, se plantearán las ecuaciones de
movimiento en términos de los ejes …jos al cuerpo.

Es importante destacar que si mi tiende a cero, los momentos de inercia se convierten en la integral
Z Z
2 2
Iii = r xi dm = r2 x2i dv
m v

donde i = 1; 2; 3 y es la densidad volumétrica de masa del cuerpo. Además los momentos cruzados
de inercia en estas mismas condiciones, toman la forma
Z Z
Iij = (xi xj ) dm = xi xj dv j; i = 1; 2; 3 i 6= j
m v

7. Ejes principales de inercia y ecuaciones de Euler

Las ecuaciones de movimiento para un sistema de partículas respecto de un sistema inercial de
referencia son las que se plantean a continuación.
La primera es la ecuación de rotación o segunda ley de Newton para la rotación y se expresa por:
dL
=N (30)
dt
donde N es el momento de rotación o torque de las fuerzas externas que actúan sobre el sistema,
donde se sobreentiende que N y L están medidos respecto del mismo punto de referencia.
La otra es la segunda ley de Newton para describir la traslación

F = M ac (31)

siendo F la fuerza externa sobre el sistema y ac la aceleración del centro de masa.

La ecuación (30) se simpli…ca si se eligen los ejes giratorios de tal modo que los momentos cruzados
de inercia se anulen. El conjunto de ejes para los cuales se logra esto se denominan ejes principales
de inercia. En general, si un cuerpo rota al rededor de un eje y el momento angular y la velocidad
angular son paralelos, se dice que este es un eje principal de inercia. En un sistema de ejes principales
la matriz de inercia se expresará en el sistema primado en la forma
2 3
I1 0 0
I = 4 0 I2 0 5 donde I1 = I11 0 0
; I22 0
= I2 e I3 = I33 :
0 0 I3

7
Representando por w1 ; w2 y w3 las componentes del vector velocidad angular en el sistema giratorio,
el momento angular se expresa abreviadamente como sigue
0 10 1
I1 0 0 w1
L = @ 0 I2 0 A @ w2 A ;
0 0 I3 w3

o en forma equivalente
L = I1 w1 e01 + I2 w2 e02 + I3 w3 e03 (32)
0 dL 0
Por otra parte, así como probamos que v = dr
dt +! r, podemos establecer que
dL
dt = dt +! L;
reemplazando este valor de dL=dt en (30) tenemos:
0
dL
+! L=N (33)
dt

Dado que L = I !, entonces

0 0 0
dL dI d!
= !+I (34)
dt dt dt

En el sistema de ejes …jo al cuerpo, los elementos de la matriz de inercia se mantienen constantes
0
a través del tiempo y, en consecuencia dIdt = 0; además, si en la ecuación (20) se cambia a v por
d! 0 d!
!, puede probarse que dt = dt ; en esta forma la ecuación (34) se reduce a
0
dL d!
=I
dt dt

Sustituyendo esta derivada en (33), resulta

d!
I +! L = N. (35)
dt
Efectuando el producto cruz que …gura en (35), tenemos:

I1 w1 e01 + I2 w2 e02 + I3 w3 e03 + w2 w3 (I3 I2 ) e01 +

w1 w3 (I3 I1 ) e02 + w1 w2 (I2 I1 ) e03 = N10 e01 + N20 e02 + N30 e03 :
Igualando en esta ecuación las componentes en e01 ; e02 y e03 se obtiene:

I1 w_ 1 (I2 I3 )w2 w3 = N1 (36)

I2 w_ 2 (I3 I1 )w1 w3 = N2 (37)
I3 w_ 3 (I1 I2 )w1 w2 = N3 (38)

Analicemos algunas consecuencias que se deducen de la teoría expuesta hasta ahora sobre el
movimiento del cuerpo rígido.

En primer lugar, si el cuerpo rota alrededor de un eje principal de inercia, esto es, si el momento
angular y la velocidad angular son paralelos y, si I es el momento de inercia alrededor de este eje,
tenemos que
L = I!. (39)

8
En segundo lugar, el hecho de que el cuerpo esté libre de torque externo no necesariamente implica
que rote con velocidad angular constante. Esto puede verse a partir de la ecuación (35), en donde
si N = 0, entonces
d!
I = ! L;
dt
lo cual indica que si ! es constante, el producto ! L = 0, y por lo tanto, el momento angular y
la velocidad angular serán paralelos, resultado que se logra sólo si ! tiene la dirección de un eje
principal de inercia.

8. Energía y momento angular

Ahora se relacionará la energía cinética con el momento angular y se determinará la potencia con
que se realiza trabajo sobre el cuerpo rígido.
Sustituyendo (29) en (24), se deriva la siguiente expresión para la energía cinética de rotación, en
función de la velocidad angular y de la matriz de inercia
1
Kr = ! I ! (40)
2
Para obtener la expresión de la potencia de rotación, utilizamos el hecho de que las derivadas de
un escalar son iguales en el marco …jo al cuerpo y el que está …jo al espacio, o sea
1
K_ r = K_ r0 = [!_ I ! + ! I !]
_
2
(K_ r0 denota derivada de Kr respecto del tiempo en el marco …jo al cuerpo).
Como I es simétrico, es fácil probar que !_ I ! = ! I !_ y por consiguiente, la última ecuación se
exprsa así:
K_ r = ! I !:
_ (41)
Por otro lado, multiplicando escalarmente por ! los dos miembros de (35), y teniendo encuenta que
el producto ! (! L) = 0, se deduce que

! I !_ = ! N

lo cual nos permite escribir (41) como sigue

K_ r = ! N (42)

La ecuación (42) expresa que la rapidez de cambio respecto del tiempo de la energía cinética de
rotación del cuerpo rígido equivale al producto escalar del torque aplicado al cuerpo por la velocidad
angular de éste.

9. Movimiento libre del sólido rígido.

Ahora se aplicarán las ecuaciones de Euler para analizar el movimiento de un cuerpo rígido, sometido
a un sistema de fuerzas cuya resultante y momento o torque total sean nulos. Bajo estas condciones,
la ecuación (31) implica que la aceleración del centro de masa es nula y por lo tanto este punto
estará en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme. Se tomará el origen de coordenadas en el
centro de masa. Por otra parte, el que el torque sea nulo, implica que según (30) y (42), el momento
angular L y la energía cinética de rotación son constantes.

9
Las ecuaciones de Euler pueden ser resueltas fácilmente, si suponemos que el cuerpo tiene un eje
de simetría. Tomaremos el eje x3 en la dirección …ja del momento angular, y si elegimos el eje x03
de modo que coincida con el eje de simetría, entonces I1 = I2 , y (38) se reduce a

I3 w_ 3 = 0

lo cual signi…ca que w_ 3 es constante. Para abreviar, podemos de…nir la constante

(I3 I1 )
= w3 ;
I1
de tal manera que, si dividimos los dos miembros de de las ecuaciones (36) y (37) por I1 ; éstas se
transforman, respectivamente, en

w_ 1 + w2 = 0 (43)
w_ 2 w1 = 0: (44)

Para resolver el sistema de cuaciones anteriores, derivamos (43) respecto del tiempo, obteniéndose

w
•1 + w_ 2 = 0 (45)

Al remplazar w_ 2 de (43) en (45), resulta la ecuación

2
w
•1 + w1 = 0

cuya solución es
w1 = A cos( t + ); (46)
siendo A y ; constantes que, al igual que w3 ; se determinan por las condiciones iniciales.
La solución para w2 se encuentra sustituyendo el valor de w1 en (43):

w2 = Asen ( t + ) : (47)

x3
ω

x3’

θ
α

Figura 5: Cono del cuerpo con abertura 2 y cono espacial con abertua 2 .

La magnitud del vector velocidad angular del cuerpo se calcula con la ayuda de (46) y (47), así
q q
! = w1 + w2 + w3 = A2 + w32 ;
2 2 2

10
de donde puede verse que ! es constante, ya que A y w3 también lo son.
El hecho de que las componentes w1 w2 del vector velocidad angular estén dadas por (46) y (47),
signi…ca que este vector efectúa una precesión alrededor del eje x03 ; con una velocidad angular
de precesión ; la cual tiene el mismo sentido que w3 si I3 > I1 y, sentido opuesto, si I3 < I1 :
Además, como w3 es constante, entonces el vector !, cuya dirección coincide con el eje instantáneo
de rotación, forma un ángulo constante ; con el eje x03 , de manera que describe un cono alrededor
de dicho eje, conocido como cono del cuerpo. El valor de se determina a partir de
A
tan = :
w3
El movimiento en el sistema del laboratorio puede describirse si encontramos el ángulo que forma
el vector ! con el eje x3 ; el cual coincide con la dirección del momento angular. Dicho ángulo está
dado por
! L 2Kr
cos = = :
!L !L
Esta ecuación muestra que es constante, pues como se dijo antes, Kr , ! y L son constantes. Este
resultado signi…ca que en el sistema de laboratorio, el vector velocidad angular describe un cono
alrededor de la dirección …ja del momento angular, denominado cono del laboratorio.

PROBLEMAS

1. Se tiene un vector en un primer sistema coordenado (x1 ; x2 ; x3 ) dado por r=5i+25j+50k. Se

hacen dos rotaciones de coordenadas sucesivas de 60o : la primera alrededor del eje x1 y se pasa
a un segundo sistema (x1 ; x02 ; x03 ); la otra alrededor del eje x03 ; resultando un sistema (x001 ; x002 ; x03 ).
Exprese el vector r en el segundo y tercer sistema coordenados.
2*. a) Calcule los elementos de la matriz de inercia para un cubo homogéneo, que tiene lado
l = 1;0m; masa M = 0;6Kg; se encuentra en el primer octante y tiene tres de sus aristas sobre los
ejes coordenados. b) Suponga que el cubo rota con una velocidad angular ! = 6ks 1 alrededor del
eje z y calcule el momento angular y su energía cinética rotacional. c) Encuentre los ejes principales
de inercia del cubo.
3. Hálle los momentos de inercia de un cono de mas m altura h y ángulo de generación con
respecto a su eje de simetría y a un eje que pasa por elvértice y es perpendicular al eje de simetría.
Aplique sus resultados para calcular el momento de inercia respecto del eje de simetría de un tronco
de cono de altura h0 ; radio mayor r y ángulo de generación :
4. Calcule el momento de inercia de un cilindro macizo y homogéneo que tiene longitud l y masa
m, respecto de un eje que pasa por su centro de masa y es perpendicular al eje longitudinal del
cilindro.
5. Una placa delgada es homogénea, tiene masa M y está colocada de tal forma que ocupa la región
0 x a, 0 y 2a, z = 0: a) Halle el tensor de inercia de la placa en este sistema coordenado
y, en otro con ejes paralelos al anterior, cuyo origen se ha trasladado al centro de la placa.
6. Con referencia a la placa del problema anterior, calcule su momento angular en el sistema
coordenado con origen en el centro de la placa, suponiendo que la velocidad angular es ! = 6ks 1 .
7. Veri…que que para una placa delgada colocada sobre el plano xy, se veri…ca que Izz = Ixx + Iyy :
8*. Supóngase que una varilla delgada y rígida, con longitud l y masa m; se suspende de uno de sus
extremos, mediante un pasador liso y se deja en reposo en posición horizontal. Cuando la varilla
forme un ángulo de 45o con la vertical, calcule: a) su energía cinética rotacional, b) su momento
angular y c) la magnitud de la fuerza que el pasador ejerce sobre la varilla.

11
9*.a) Suponga que para un determinado cuerpo la matriz de inercia está dada por
2 3
2 0 1
I =4 0 4 0 5
1 0 2

Diagonalice esta matríz y halle los vectores propios correspondientes. b) Repita a) con la matriz
2 3
2 0 0
I =4 0 2 1 5
0 1 2

10*. Un cubo homogéneo que tiene arista l; se encuentra apoyado sobre una de sus aristas que
está en contacto con un plano horizontal. Entonces se inclina el cubo ligeramente y empieza a caer.
Demuestre que
p cuando una de las caras del cubo haga contancto con el plano, la velocidad angular
es ! 2 = Ag
l 2 1 ; donde A=1.5 si la arista no desliza y A = 2;4 si puede deslizar sin rozamiento.

r θ

θ ω

(a) (b)

Figura 6: (a) Problema 10, (b) problema 11

11. Al aro de radio r de la …gura se le da un ligero impulso cuando estaba en reposo en la parte
más alta del ciclindro de radio R; y empieza a rodar sin deslizar. Determine para que valor del
ángulo se desprende el aro del cilindro.
12*. Un péndulo simple de longitud l y masa m, está montado sobre una estructura ligera de dos
barras verticales y una horizontal, la cual se apoya sobre una mesa giratoria. El plano de oscilación
del péndulo es siempre perpendicular al de la estructura. Inicialmente = 0; v = vo para m:
Con las leyes de conservación de la energía y del momento angular y mediante un diagrama de
energía discuta el movimiento del sistema. Para ello desrrolle sen y cos en series conservando
términos en hasta el cuarto orden. Analice el movimiento del péndulo para pequeños valores de
, considerando los casos ! 2 > g=l y ! 2 < g=l:
13*. Una varilla uniforme oscila con sus dos extremos apoyados en una circunferencia vertical lisa.
Si la varilla está subtendida por un águlo de 120o con vértice en el centro de la circunferencia,
pruebe que el péndulo simple equivalente tiene una longitud igual al radio de la circunferencia.
14*. Un cilindro rodante de masa M y radio R, tiene su centro de masa ubicado a una distancia
radial h de su centro geométrico y uno de sus ejes principales es paralelo al eje del cilindro cuando
éste rueda en una super…cie horizontal sin deslizar. a) Exprese la energía cinética del cilindro en
función de I, R, h y del ángulo que ha descrito el cilindro alrededor de su eje después de un
tiempo t. b) Halle el lagrangiano del cilindro y la frecuencia natural de las pequeñas oscilaciones.
! 2 = M gh=[I + M (R h)2 ]
15*. Una varilla delgada de masa M y longitud l; reposa en un piso horizontal liso, como se muestra
en la …gura. Un pequeño proyectil de masa m que avanza con una velocidad v; perpendicular a

12
 Piso horizontal
M

m v

la varilla, choca elásticamente con uno de los extremos de la misma. a) Explique que magnitudes
se conservan en este choque. b) Determine la velocidad angular de la varilla despoués del choque.
c) Calcule velocidad que adquiere el centro de masa de la verilla y la distancia que dicho centro
avanza mientras la varillas da una revolución.

13